DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

COMPETENCIAS GENERALES: DESPUÉS DE

COMPLETAR ESTE MÓDULO, DEBERÁ:

• Definir y calcular el momento de inercia para sistemas

simples.
• Definir y aplicar los conceptos de segunda ley de
Newton, energía cinética rotacional, trabajo rotacional,
potencia rotacional y cantidad de movimiento rotacional
a la solución de problemas físicos.
• Aplicar principios de conservación de energía y cantidad
de movimiento a problemas que involucran rotación de
cuerpos rígidos.
 INERCIA DE ROTACIÓN

Considere la segunda ley de Newton para que la inercia de

rotación se modele a partir de la ley de traslación.

F = 20 N Inercia lineal, m
a = 4 m/s2 24 N
m = 4 m/s2 = 5 kg

F = 20 N Inercia rotacional, I
R = 0.5 m  (20 N)(0.5 m)
 = 2 rad/s2 I= = = 2.5 kg m 2
4 m/s2

La fuerza hace para la traslación lo que el momento de torsión

hace para la rotación:
 ENERGÍA CINÉTICA ROTACIONAL
Considere masa pequeña m:
v = R
m
K = ½mv 2
m4
K = ½m(R)2  m1 m3
m2
K = ½(mR ) 2 2 eje

Suma para encontrar K total: Objeto que rota a constante

K = ½(mR2)2 Definición de inercia rotacional:

(½2 igual para toda m ) I = mR2

 EJEMPLO 1: ¿CUÁL ES LA ENERGÍA
CINÉTICA ROTACIONAL DEL
DISPOSITIVO QUE SE MUESTRA SI ROTA
CON RAPIDEZ CONSTANTE DE 600 RPM?
Primero: I = mR2 3 m 3 kg
2 kg
I = (3 kg)(1 m) 2

+ (2 kg)(3 m)2 1m
+ (1 kg)(2 m)2 2m 1 kg

I = 25 kg m2 = 600rpm = 62.8 rad/s

K = ½Iw2 = ½(25 kg m2)(62.8 rad/s) 2

K = 49,300 J
 INERCIAS ROTACIONALES
COMUNES
L L

2 2
I 1
3 mL I 1
12 mL

R R R

2
I = mR 2
I = ½mR 2
I 2
5 mR
Aro Disco o cilindro Esfera sólida
 EJEMPLO 2: UN ARO CIRCULAR Y UN
DISCO TIENEN CADA UNO UNA MASA DE
3 KG Y UN RADIO DE 30 CM. COMPARE
SUS INERCIAS ROTACIONALES.
R
2 2
I  mR  (3 kg)(0.2 m)
I = 0.120 kg m2 I = mR2
Aro
I  12 mR 2  12 (3 kg)(0.2 m)2

I = ½mR2 I = 0.0600 kg m2
Disco
ANALOGÍAS IMPORTANTES
Para muchos problemas que involucran rotación,
hay una analogía extraída del movimiento lineal.
m 
  50 rad/s
x I R 

f
4 kg
 = 40 N m

Una fuerza resultante Un momento de torsión

resultante produce
F produce aceleración
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aceleración angular  de
negativa a para una disco con inercia rotacional
masa m. I.
F  ma   I
SEGUNDA LEY DE ROTACIÓN DE
NEWTON
¿Cuántas revoluciones
F 50 rad/s
requiere para 
detenerse? R R = 0.20 m
= I 4 kg F = 40 N

FR = (½mR2) 0
2 - o2
f
2

2F 2(40N)  02 (50 rad/s) 2

   
mR (4 kg)(0.2 m) 2 2(100 rad/s 2 )

= 100rad/s2  = 12.5 rad = 1.99 rev

Ejemplo 3: ¿cuál es la aceleración lineal
de la masa de 2-kg que cae? R = 50 cm
M 6 kg
Aplique 2a ley de Newton al disco rotatorio:
a=?
I TR = (½MR ) 2

a 2 kg
T = ½MR pero a = R;  = R
a R = 50 cm
T = ½MR( ) ; y T = ½Ma
R
6 kg
T
Aplique 2a ley de Newton a la masa que cae:
T
mg - T = ma mg - ½Ma = ma +a
2 kg
(2 kg)(9.8 m/s2) - ½(6 kg) a = (2 kg) a
mg
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a a = 3.92 m/s2
 TRABAJO Y POTENCIA PARA
ROTACIÓN
Trabajo = Fs = FR FR
s

Trabajo =  F
Trabajo  F

Potencia = = t = 
t s = R
t
Potencia = 

Potencia = Momento de torsión x velocidad angular promedio

Ejemplo 4: el disco rotatorio tiene un
radio de 40 cm y una masa de 6 kg.
Encuentre el trabajo y la potencia si la
masa de 2 kg se eleva 20 m en 4 s. s

Trabajo = = F.R. 6 kg F
2 kg
F=W
s 20 m s = 20 m
= = = 50 rad
R 0.4 m
F = mg = (2 kg)(9.8 m/s2); F = 19.6 N

Trabajo = (19.6 N)(0.4 m)(50 rad) Trabajo = 392 J

Trabajo
Potencia = = 392 J Potencia = 98 W
t 4s
EL TEOREMA TRABAJO-ENERGÍA

Recuerde para movimiento lineal que el trabajo

realizado es igual al cambio en energía cinética
lineal:
2 2
Fx  ½ mv  ½ mvf 0

Al usar analogías angulares, se encuentra que el

trabajo rotacional es igual al cambio en energía
cinética rotacional:
2 2
  ½ I  ½ If 0
APLICACIÓN DEL TEOREMA TRABAJO-
ENERGÍA:

¿Qué trabajo se necesita 60 rad/s

F
para detener la rueda 
que rota? R R = 0.30 m
Trabajo = r F = 40 N
4 kg

I = mR2 = (4 kg)(0.3 m)2 = 0.36 kg m2

0
2 2
  ½ I  ½ I
f 0 Trabajo = -½I

Trabajo = -½(0.36 kg m2)(60 rad/s)2 Trabajo = -648 J

ROTACIÓN Y TRASLACIÓN
COMBINADAS
vcm Primero considere un disco que se
vcm desliza sin fricción. La velocidad de
cualquier parte es igual a la velocidad
vcm vcm del centro de masa.

Ahora considere una bola que rueda
sin deslizar. La velocidad angular  v
en torno al punto P es igual que  R
para el disco, así que se escribe: P

v
 O v  R
R
DOS TIPOS DE ENERGÍA CINÉTICA

Energía cinética de 
traslación: K = ½mv 2

R v
Energía cinética de
rotación: K = ½I2 P

Energía cinética total de un objeto que rueda:

2 2
KT  mv  I 
1
2
1
2
CONVERSIONES ANGULAR/LINEAL

En muchas aplicaciones, debe resolver una ecuación con parámetros angulares y

lineales. Es necesario recordar los puentes:
puentes

s
Desplazamiento: s R 
R
v
Velocidad: v  R 
R

Aceleración: v R a
R
 ¿TRASLACIÓN O ROTACIÓN?
Si debe resolver un parámetro lineal, debe convertir
todos los términos angulares a términos lineales:

s v 
  a I  (?)mR 2
R R R
Si debe resolver un parámetro angular, debe
convertir todos los términos lineales a términos
angulares:
s R v  R v R
Ejemplo (a): Encuentre la velocidad v de un disco dada su energía cinética total E.

Energía total: E = ½mv2 + ½I

2 2 v 2
E  mv  I  ; I  mR ;  
1
2
1
2
1
2
R
2
 v 
1 2 1 1 2
 
E  2 mv  2 2 mR  2  ; E  12 mv 2  14 mv 2
R 
3mv 2 4E
E or v
4 3m
Ejemplo (b) Encuentre la velocidad angular  de un disco dada su energía
cinética total E.

Energía total: E = ½mv2 + ½I

E  12 mv 2  12 I  2 ; I  12 mR 2 ; v   R

E  12 m( R) 2  12  12 mR 2   2 ; E  12 mR 2 2  14 mR 2 2

3mR 2 2 4E
E or 
4 3mR 2
 ESTRATEGIA PARA PROBLEMAS

• Dibuje y etiquete un bosquejo del problema.

• Mencione lo dado y establezca lo que debe

encontrar.
• Escriba fórmulas para encontrar los momentos de
inercia de cada cuerpo que rota.
• Recuerde conceptos involucrados (potencia,
energía, trabajo, conservación, etc.) y escriba una
ecuación que involucre la cantidad desconocida.

• Resuelva para la cantidad desconocida.

Ejemplo 5: un aro y un disco circulares, cada uno con la
misma masa y radio, ruedan con rapidez lineal v. Compare
sus energías cinéticas.



Dos tipos de energía: v v
KT = ½mv2 Kr = ½I2
v
Energía total: E = ½mv + ½I 2  =
R
 v 2

2
 2
Disco: E  ½ mv  ½ ½ mR  2   E = ¾mv2
R 
 v 2

2 2
Aro: E  ½ mv  ½ mR  2   E = mv2
R 
CONSERVACIÓN DE ENERGÍA
La energía total todavía se conserva
para sistemas en rotación y traslación.

Sin embargo, ahora debe considerar la rotación.

Inicio: (U + Kt + KR)o = Fin: (U + Kt + KR)f

mgho mghf ¿Altura?

¿Altura?
¿Rotación? ½ = ½f ¿Rotación?

¿Velocidad? ¿Velocidad?
½mvo
2 ½mv f
2
Ejemplo 6: encuentre la velocidad de la masa de 2
kg justo antes de golpear el suelo.

R = 50 cm
mgho mghf

½ = ½f 6 kg

2 kg
½mv o
2 ½mvf2
h = 10 m

mgh0  12 mv 2  12 I  2 I  12 MR 2
2 2  v 2
 2.5v2 = 196 m2/s2
mgh0  2 mv  2 ( 2 MR )  2 
1 1 1

R 
2 2 v = 8.85 m/s
(2)(9.8)(10)  (2)v  (6)v
1
2
1
4
Ejemplo 7: un aro y un disco ruedan desde lo alto de
un plano inclinado. ¿Cuáles son sus rapideces en el
fondo si la altura inicial es 20 m?

mgho = ½mv2 + ½I2 Aro: I = mR2

2 2  v 2

mgh0  ½ mv  ½(mR )  2  20 m
R 
mgho = ½mv2 + ½mv2; mgho = mv2

v  gh0  (9.8 m/s 2 )(20 m) Aro: v = 14 m/s

Disco: I = ½mR2; mgho = ½mv2 + ½I2 v 4 gh0
3
2 2  v 2

mgh0  ½ mv  ½(½ mR )  2 
R  v = 16.2 m/s
 DEFINICIÓN DE CANTIDAD DE
MOVIMIENTO ANGULAR
Considere una partícula m que v = r
se mueve con velocidad v en m
un círculo de radio r. m4
Defina cantidad de
 m1 m3
movimiento angular L: m2
eje
L = mvr Objeto que rota con constante
Al sustituir v= r, da:
Dado que I = mr2, se tiene:
L = m(r) r = mr2
Para cuerpo extendido en L = I
rotación:
Cantidad de
L = (mr2)  movimiento angular
Ejemplo 8: encuentre la cantidad de
movimiento angular de una barra delgada de L=2m
4 kg y 2 m de longitud si rota en torno a su
punto medio con una rapidez de 300 rpm.
m = 4 kg

1 2 1
Para barra : I  mL  (4 kg)(2 m) 2 I = 1.33 kg m2
12 12
 rev  2 rad   1 min 
   300     31.4 rad/s
 min  1 rev   60 s 

L = I(1.33 kg m2)(31.4 rad/s)2

L = 1315 kg m2/s
 IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO
Recuerde que, para movimiento lineal, el impulso lineal es igual
al cambio en cantidad de movimiento lineal:

F t  mv f  mv0
Al usar analogías angulares, se encuentra que el impulso
angular es igual al cambio en cantidad de movimiento angular :

 t  I f  I 0
Ejemplo 9: una fuerza de 200 N se aplica al borde de una
rueda libre para girar. La fuerza actúa durante 0.002 s. ¿Cuál
es la velocidad angular final?

I = mR2 = (2 kg)(0.4 m)2 t = 0.002 s 0 rad/s


R R = 0.40 m
I = 0.32 kg m2
F F = 200 N
Momento de torsión 2 kg
aplicado FR
Impulso = cambio en cantidad de movimiento angular
0
t = Ifo FR t = If

f = 0.5 rad/s
CONSERVACIÓN DE CANTIDAD DE
MOVIMIENTO
En ausencia de momento de torsión externo, se
conserva la cantidad de movimiento rotacional de un
sistema (es constante).
0
Iffo=t Iffo

Io = 2 kg m2;  = 600 rpm If = 6 kg m2;  = ?

I 0 0 (2 kg  m 2 )(600 rpm)
f   2 f = 200 rpm
If 6 kg  m
 RESUMEN – ANALOGÍAS
ROTACIONALES
Cantidad Lineal Rotacional
Desplazamiento Desplazamiento x Radianes 
Inercia Masa (kg) I (kgm2)
Fuerza Newtons N Momento de
torsión N·m
Velocidad v “ m/s ”  Rad/s

Aceleración a “ m/s2 ”  Rad/s2

Cantidad de mv (kg m/s) I (kgm2rad/s)

movimiento
 FÓRMULAS ANÁLOGAS

Movimiento lineal Movimiento rotacional

F = ma  = I
K = ½mv2 K = ½I2
Trabajo = Fx Trabajo = 
Potencia = Fv Potencia = I
Fx = ½mvf2 - ½mvo2  = ½If2 - ½Io2
 RESUMEN DE FÓRMULAS: I = mR2

K  I1
2
2
Trabajo =  I o o  I f  f

2 2 
  ½ I  ½ I f 0
Potencia 
t
 

mgho mghf ¿Altura?

¿Altura?
¿Rotación? ½ = ½f ¿Rotación?
¿Velocidad?
¿Velocidad? ½mv o
2 ½mv f
2