Fundamentos de Robótica: 2021-1

- Tema 8 -

Dinámica de Robots
Manipuladores (II)

Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.

- Semana 13 -
 Repaso …

• Lagrangiano:
L (q, q )  T (q, q )  U(q)
Energía Energía
cinética potencial

• Ecuaciones de Movimiento (Lagrange):

d  L  L
   i
dt  q i  qi
• Dinámica de un robot manipulador:

  C (q, q )q  g (q)  τ tot

M (q)q

2
 Temas

1. Formulación de Euler-Lagrange: Usando DH

2. Formulación de Newton-Euler

3
 Euler-Lagrange usando DH
Introducción

• Llamado: método de Uicker para Euler-Lagrange

• Utiliza las matrices de transformación homogénea 0Ti obtenidas usando los
parámetros de DH (Denavit-Hartenberg)

• Características
- Es sistemático (es una secuencia de multiplicaciones)
- Conduce a ecuaciones bien estructuradas
- Es computacionalmente “ineficiente”: información redundante

• Expresa el modelo dinámico como:

M (q)q  c(q, q )  g (q)  τ tot

vector de fuerzas
centrífugas y Coriolis

4
 Euler-Lagrange usando DH
Algoritmo

1. Matriz de inercia (M)

 m11 m12  m1n 
m n
 m2 n  Tr U kj J kU kiT 
M   21
 
m22
  
donde cada
elemento es:
mij  
k  max{i , j }
 
 mn1 mn 2  mnn 
n: número de grados de libertad

a) Matrices Uij:
 0Ti  T j 1Q j
0 j 1
Ti , ji
U ij  
q j  0, j i

 0 1 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0  0 0 0 0 
Qj   Qj  
0 0 0 0 0 0 0 1
   
0 0 0 0 0 0 0 0

Si la articulación j Si la articulación j es
es de rotación prismática
Nota: Tr es la traza 5
 Euler-Lagrange usando DH
Algoritmo

1. Matriz de inercia (M)

 m11 m12  m1n 

m n
 m2 n  Tr U kj J kU kiT 
M   21
 
m22
  
donde cada
elemento es:
mij  
k  max{i , j }
 
 mn1 mn 2  mnn 
n: número de grados de libertad
b) Matrices de pseudoinercia Ji (del eslabón i):

1 
 2 ( I xx  I yy  I zz ) I xy I xz mi xi 
   xi 
1
 I xy ( I xx  I yy  I zz ) I yz mi yi 
i
ri   yi 
Ji   2 
 1   zi 
 I xz I yz ( I xx  I yy  I zz ) mi zi 
 2  CdM del eslabón i respecto
 mi xi mi yi mi zi mi  al sistema del eslabón i


- Componentes del tensor de inercia del eslabón i: Ixx, Iyy, …

6
 Euler-Lagrange usando DH
Algoritmo

2. Vector de Coriolis y fuerzas centrífugas (c):

 c1  n n

c    
donde cada ci   cikm q k q m
elemento es: k 1 m 1
cn 

n
- Símbolos de Christoffel:
c  ikm  Tr U jkm J jU Tji  , i, k , m  1, , n
j  max{i , k , m}

 0T j 1Q j j 1Tk 1Qk k 1Ti , i  k  j

U ij 0 k 1 j 1
- Matrices Uijk: U ijk  q   Tk 1Qk T j 1Q j Ti , i  j  k
k
 0, k i oj i


Nota: Tr es la traza 7
 Euler-Lagrange usando DH
Algoritmo

3. Vector de gravedad g:
 g1  n
donde cada
g     elemento es:
gi   m j g 0U ji j p j
j 1
 g n 
g0: vector gravedad en el sistema de
la base (en coord. Homogéneas)
j
pj: coordenadas homogéneas del CdM
de j en el sistema j

4. Modelo dinámico:

  c(q, q )  g (q)  τ tot

M (q)q

Nota: CdM = centro de masa 8

 Temas

1. Formulación de Euler-Lagrange: Usando DH

2. Formulación de Newton-Euler

9
 Formulación de Newton-Euler
Idea: Analizar las fuerzas y Torques

μ f
μ f

f μ

μ3 eslabón 3
f3
3
f3
2 μ2 μ3
f2
eslabón 2
1 f1
μ1 f2
μ2
μ: momento (torque)
μ1 eslabón 1
f1 f: fuerza
10
 Formulación de Newton-Euler
Idea del Algoritmo

a c ion es
r
y acele
id a d es
Veloc

Eslabón
N

as
fuerz

Eslabón
0
Algoritmo - Velocidades y aceleraciones: de 0 a N
recursivo - Fuerzas: de N a 0

11
 Formulación de Newton-Euler
Leyes del Movimiento de 1 partícula

• Ley de Newton (2da): traslación

La razón de cambio del momento lineal es igual a la fuerza total (ftot) aplicada a un
cuerpo
d
 f  ftot  dt
 mp 

• Ley de Euler (2da): rotación

La razón de cambio del momento angular es igual al momento total (μtot) aplicado a
un cuerpo
d
 μ  μtot  dt
p  mp 

donde
h  p  mp momento angular de una partícula

12
 Formulación de Newton-Euler
Momento Angular de 1 Cuerpo Rígido

• Velocidad: un punto del cuerpo rígido

v  p  ω  p
mi
• Momento angular:
- Para un punto ω p
hi  p  mi p  p  mi (ω  p)
- Para cuerpo rígido mi  dm
{0} dm   dV
h   h i   p  mi (ω  p)
i i

  p  (ω  p)  dV    p  (p  ω)  dV
V V

 
   pˆ (pω
ˆ )  dV   pˆ T pˆ  dV  ω
V V
 
hIω

I Tensor de inercia
(en el sistema de la base 0)
13
 Formulación de Newton-Euler
Derivada del Momento Angular

• Momento angular
- Para cuerpo rígido
hIω mi

- Transformación del tensor de inercia

ω p
I  R IRT
• Derivada
{0}
d d d
dt dt dt

h    I ω   R IRT ω 
 R IRT ω  R IR T ω  R IRT ω
 I : tensor de inercia en el sistema
del cuerpo (constante)
ˆ R ) IRT ω  R I ( RT ω
 (ω ˆ T )ω  R IR T ω
 R : rotación del cuerpo con respecto
al sistema de referencia
ˆIωIω
ω 

 ω I ω  I ω ˆ Tω  0
ω

14
 Formulación de Newton-Euler
Leyes del Movimiento de 1 Cuerpo Rígido

• Ley de Newton (2da): traslación

La razón de cambio del momento lineal del CdM es igual a la fuerza total (ftot)
aplicada a un cuerpo
d
dt
 mp c   ftot f  f tot
 c
 mp

• Ley de Euler (2da): rotación

La razón de cambio del momento angular (h) es igual al momento total (μtot) aplicado
a un cuerpo

d
h   μtot μ  μ tot
  ω I ω
Iω
dt

pc: posición del Centro de Masa

15
 Formulación de Newton-Euler
Movimiento de Traslación del Eslabón i

Articulación i Articulación i+1

p ci

eslabón i

fi mi g 0 fi1

• Dinámica del movimiento de traslación (2ª Newton):

f  f  fi i 1  mi g 0  mi p ci
reordenando

fi  fi 1  mi p ci  mi g 0

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 Formulación de Newton-Euler
Movimiento de Rotación del Eslabón i

Articulación i ωi Articulación i+1

zi
z i1 μ i1
eslabón i
μi ri ,ci
ri 1,ci

fi mi g 0 fi1

• Dinámica del movimiento de rotación con respecto al CdM (2ª Euler):

μ  μ  μi i 1  (ri 1,ci )  fi  (ri ,ci )  fi 1  I i ω i  ωi  I i ωi

μi  μi 1  fi  ri 1,ci  fi 1  ri ,ci  I i ω i  ωi  I i ωi
reordenando

μi  μ i 1  fi  ri 1,ci  fi 1  ri ,ci  I i ω i  ωi  I i ωi
17
 Formulación de Newton-Euler
Velocidad y Aceleración del Eslabón i

• Velocidades: articulación de revolución

ωi  ωi 1  q i z i 1 Articulación i
z i1 eslabón i zi
p i  p i 1  ωi  ri 1,i
ri 1,i
• Aceleración angular:
ω i  ω i 1  qi z i 1  q i (ωi 1  z i 1 ) pi1 pi
• Aceleración lineal:

p i  p i 1  ω i  ri 1,i  ωi  (ωi  ri 1,i ) {0}

Con respecto al sistema de base
• Aceleración del centro de masa:
p ci  p i  ω i  ri ,ci  ωi  (ωi  ri ,ci )

18
 Formulación de Newton-Euler
Algoritmo

1. Cálculo de velocidades y aceleraciones

- Condiciones iniciales:
0 0 0 0
ω 0   0   0  0
ω  
 0  0  g
p   z 0  z i    z n   0 
 0   0  0 1 

- Recursión hacia adelante (en el sistema i): de 1 a N

Asumiendo solo
articulaciones de
ωi  i Ri 1 ωi 1  q i z i 1  revolución

ω i  i Ri 1 ω i 1  qi z i 1  q i ωi 1  zi 1 
p i  i Ri 1p i 1  ω i  ri 1,i  ωi  (ωi  ri1,i )
p ci  p i  ω i  ri ,ci  ωi  (ωi  ri ,ci )

Notas: g es la aceleración de la gravedad en el sistema 0

La notación bi es equivalente a ibi (en el mismo sistema de referencia) 19
 Formulación de Newton-Euler
Algoritmo

2. Cálculo de fuerzas y torques

- Condiciones iniciales:

0 0 1 0 0 
μ N 1  0  f N 1  0  N
RN 1  0 1 0 
0  0  0 0 1 

- Recursión hacia atrás: de N a 1

Asumiendo solo
articulaciones de
fi  i Ri 1fi 1  mi p ci revolución

μi  i Ri 1 μi 1  fi  (ri 1,i  ri,ci )  i Ri 1fi 1  ri ,ci  Ii ω i  ωi  Ii ωi

3. Torques generalizados del modelo dinámico

τ i  μTi i Ri 1 z i 1

Nota: la notación bi es equivalente a ibi (en el mismo sistema de referencia) 20

 Formulación de Newton-Euler
Comentarios sobre NE

• Las fórmulas recursivas pueden calcularse de forma simbólica o numérica

• Forma simbólica:
- Sustituir expresiones recursivamente
- El resultado es igual al obtenido usando Lagrange
- No hay ventajas

• Forma numérica:
- Sustituir valores numéricos solamente (números) en cada etapa
- Complejidad computacional de cada etapa es constante
- Recomendado para uso en tiempo real (especialmente cuando n es grande)

21
 Formulación de Newton-Euler
Funciones Computacionales

• La mayoría de software para robótica utiliza la formulación de Newton-

Euler (RNEA: Recursive Newton-Euler Algorithm) para calcular la dinámica

• Ejemplos de software que calculan la dinámica:

- RBDL, KDL, Metapod, Pinocchio, etc.

• Función típica (InvDyn):

u = InvDyn(q, dq, ddq) dq  q
Recuperación de términos: ddq  q
- Gravedad: g = InvDyn(q, 0, 0)
- Vector de fuerza centrífuga y Coriolis: c(q, dq) = InvDyn(q, dq, 0) - g
- Columna i-ésima de la matriz de inercia: mi = InvDyn(q, 0, ei) - g
donde ei es la columna i-ésima de la matriz identidad

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 Referencias

• B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, y G. Oriolo. Robotics: modelling,

planning and control. Springer Science & Business Media, 2010 (Capítulo 7)

• M.W. Spong, S. Hutchinson, y M. Vidyasagar. Robot Modeling and Control.

John Wiley & Sons, 2006 (Capítulo 7)

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