BIBLIOBRABOT: DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO ASISTENTE

EN BIBLIOTECA PARA DISCAPACITADOS EN SILLA DE RUEDAS

AUTORES: CARLOS ANDRES CRISTANCHO HERNANDEZ, LUIS EDUARDO GARCÍA GONZÁLEZ, LUZ ALEJANDRA MAGRE COLORADO,
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR, CARTAGENA COLOMBIA
PREGUNTAS

¿Estado del arte?

Todas las características físicas del brazo
¿Cómo está conectado y cómo se controla? ¿Comunicación de los sensores?
¿Algoritmos utilizados?
¿Posiciones X, Y, Z?
Características especiales del artículo - Cinemáticas
Conclusiones y Aspectos por mejorar del artículo
1. ¿ESTADO DEL ARTE?

 La búsqueda de un libro en una biblioteca puede resultar difícil si se requiere asistencia, en especial si se tienen
limitaciones físicas. Según la Red Nacional de Bibliotecas ´ Publicas (RNBP) Colombia, para el año 2017 solo el 30% de
las bibliotecas que la conformaban reportaron servicios para personas con discapacidad.
 Según la UNESCO en su manifiesto emitido en colaboración con la Federación Internacional de Asociaciones de
Bibliotecarios y Bibliotecas (IFLA) en 1994: “la biblioteca pública presta sus servicios sobre la base de igualdad de acceso
de todas las personas, independientemente de su edad, raza, sexo, religión, nacionalidad, idioma o condición social.
 El DANE en un estudio realizado en marzo del año 2010, identifico que el 22.41% de las personas discapacitadas en el
departamento de Bolívar, en una población discapacitada de 22390 personas, tenían como principal estructura o función
corporal afectada el movimiento del cuerpo, manos, brazos, piernas. De los cuales el 0.78% eran menores de 4 años, el
1.83% de 5 a 14 años, un 6.14% de 15 a 44 años, 3.96% de 45 a 59 años y un 9.71% mayores de 60 años. A nivel nacional,
el 30.33% de los colombianos discapacitados, en una población de ´ 857132 personas, tenían como principal estructura o
función corporal afectada el movimiento del ´ cuerpo, manos, brazos, piernas. De estos un 0.66% eran menores de 4 años,
el 1.88% de 5 a 14 años, un 7.73% de 15 a 44 años, 6.35% de 45 a 59 años y un 13.7% mayores de 60 años.
2. TODAS LAS CARACTERÍSTICAS FÍSICAS DEL BRAZO

 El foco de interés adoptado para concebir el diseño estructural del

sistema mecánico del robot fue la reducción de los grados de libertad
(GDL) necesarios para realizar la tarea de retirar y devolver libros de
las estanterías; en principio, pudiendo desplazar horizontalmente al
robot a lo largo de una línea central respecto a la altura de la
estantería. A partir de lo anterior se estableció que con 5 GDL se
pueden llevar a cabo las maniobras necesarias, separándolas en tres
tipos de movimientos individuales necesarios. Una primera
articulación prismática permitirá el desplazamiento horizontal y tres
articulaciones rotacionales aportarían los movimientos específicos
para localizar el efector final donde se le indique sobre la estantería.
Por último, una articulación rotacional ´ adicional que facilitara la
localización del efector en la zona superior o inferior respecto de la
base del robot, que a su vez acoplara la junta prismática con las otras
tres.
3. ¿CÓMO ESTÁ CONECTADO Y CÓMO SE CONTROLA?
¿COMUNICACIÓN DE LOS SENSORES?
 Se trata de un sistema para almacenar, buscar y realizar múltiples entregas o devoluciones simultaneas de libros;
para ello el sistema dispone de cuatro robots interconectados a través del sitio web de la biblioteca, que se
desplazan entre estantes de más de 15m de altura.
4. ¿ALGORITMOS UTILIZADOS?

 Los sistemas asociados a las articulaciones se establecieron siguiendo el algoritmo de Denavit-Hartenberg (D-H)
para la obtención del modelo cinemático directo . Partiendo de esto se efectuó un análisis cinemático y dinámico
del robot. Este algoritmo es una herramienta matemática utilizada comúnmente en robótica, que provee un
análisis matemático de la transformación de sistemas de coordenadas mediante productos matriciales,
proporcionando como resultado las coordenadas buscadas.
5. CARACTERÍSTICAS ESPECIALES DEL ARTÍCULO -
CINEMÁTICAS
 Cinemática Directa:
 Localizar cada junta con un sistema i asociado respecto de la inmediatamente anterior, cuyo sistema asociado es
el i−1, se consiguió a partir de matrices de transformación homogéneas, que fijan la relación entre los sistemas,
generadas por la matriz ´ de transformación generalizada en términos de los parámetros D-H de las articulaciones
en donde las notaciones: C = cos y S = sen.

 Cinemática Inversa:

 Mediante este análisis se consiguieron las ecuaciones para los parámetros de D-H dada una localización deseada
del ´ efector final. Desacoplada la parte del robot planar se obtuvo (5) y (6) de las matrices (2) y (3)
respectivamente, con Pz = l1.
EJES X, Y, Z
7. CONCLUSIONES Y ASPECTOS POR MEJORAR

 Se mostró una propuesta de diseño de un sistema robótico asistente, que se ajusta como solución a la necesidad
de adaptación de bibliotecas para fomentar la inclusión de personas discapacitadas en silla de ruedas, como ´ un
aporte a la igualdad de acceso en la prestación de sus servicios. Como un posible aspecto a mejorar esto se
sugiere un futuro trabajo en el diseño apropiado de mecanismos de acople entre los rieles de desplazamiento
lineal sobre distintas estanterías; pues, de esa manera el robot puede ser trasladado a varias estanterías siempre
y cuando el sistema para el transporte de datos y el de suministro de energía lo permitan.