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Revisin Histrica de los Manipuladores Paralelos

Desde hace ya varios siglos se han venido estudiando con mucho inters figuras geomtricas como el poliedro pero fue solo hasta el siglo XIX cuando se tuvieron los primeros registros de la inclusin de figuras como estas en el estudio de la robtica. En el ao 1813, el francs Agustn Louis Cauchy estuvo estudiando la rigidez del octaedro articulado. Aos despus, en 1931 James E. Gwinnett invent una plataforma de simulacin de vuelo para entretenimiento en un teatro que buscaba mejorar las experiencias del espectculo que nunca llego a fabricarse pero a la cual se le reconoci como primer diseo de robtica paralela (figura 1).

Figura 1. Plataforma de movimiento espacial patentada por J.E. Gwinnett Entre 1938 y 1940, se construy el primer robot con estructura paralela de 5 grados de libertad para aplicacin de pintura con espray, este fue atribuido a Willard L.V. Pollard. (Figura 2)

Figura 2. Primer robot industrial paralelo, patentado en 1942

Siete aos ms tarde, en 1947, fue inventado el hexpodo octadrico de barras de longitud variable por el doctor Eric Gough que revolucionaria en ese entonces la robtica de aplicaciones industriales. Este robot fue fabricado para la empresa Dunlop como plataforma para analizar el comportamiento de neumticos en el aterrizaje de aviones. (Figura 3).

Figura 3. Primer hexpodo octadrico de Gough En 1965, D. Stewart diseo un mecanismo paralelo para simuladores de vuelo el cual fue llamado Plataforma de Stewart o mecanismo paralelo de Stewart (SPM) (Figura 4). Este mecanismo consta de 6 grados de libertad y una plataforma triangular mvil que es capaz de alcanzar diferentes posiciones y orientaciones. Este mecanismo desarrollado por Stewart en numerosas ocasiones es confundido con el hexpodo octadrico de Gough aunque sus diseos son diferentes.

Figura 4. Plataforma de Stewart

Por otro lado, en 1967 basndose en el hexpodo octadrico de Gough, el ingeniero americano Klaus Cappel desarrollo un simulador de movimiento (figura 5).

Figura 5. Simulador de vuelo de K.L. Cappel.

K.H. Hunt en 1978 planteo la idea de utilizar lo mecanismos de los simuladores de vuelo como manipuladores y fue en 1979 cuando gracias a McCallion y Pham se utiliz un dispositivo paralelo dentro de una lnea de ensamblaje por primera vez. Nuevamente en 1983, Hunt estudi la estructura cinemtica de los brazos de los robots paralelos. En 1984, Yang y Lee desarrollaron un diseo para la plataforma de Stewart, en donde trataron de analizar el espacio de trabajo de la plataforma, mostrando que el espacio de trabajo y la maniobrabilidad de un manipulador paralelo es limitada, en comparacin con el manipulador en serie (Mantilla & Medina Papagayo, 2012). En el siglo XX, hacia el ao 1990 Reymond Clavel dise un manipulador DELTA, un manipulador de cuatro grados de libertad paraleleppedo. Para el ao 1994, se present por primera vez prototipos de Maquinas Herramienta basadas en el principio de cinemtica paralela. Con ello, se logra una mquina-herramienta capaz de alcanzar un punto en su volumen de trabajo con un nmero mayor de posibles orientaciones, aumentando as la dexteridad de la misma (Anteproyecto de Tesis: Diseo de esquemas de control difuso para la posicin y velocidad en un Manipulador Paralelo tipo DELTA, 2004). Merlet hizo un gran avance en el estudio de robtica paralela en 1993 planteando dos mtodos para resolver la cinemtica de la plataforma de Stewart, por medio del Jacobiano y determinando el espacio de trabajo del robot y en 1996 present un mtodo de diseo para mejorar el desempeo de la plataforma paralela de Gough en su espacio de trabajo. En 2003, empez a investigar sobre robots paralelos modulares, que son capaces de adaptar su geometra segn la tarea que tengan que realizar. Es as como se ha avanzado en la investigacin de robots paralelos, los cuales hoy en da se definen de la siguiente manera: Un robot paralelo es un mecanismo de lazo cerrado en el cual una plataforma mvil est conectada a una base por al menos dos series de cadenas cinemticas (piernas). Por otro lado, Un robot paralelo est compuesto de un cuerpo rgido con n grados de libertad, y de una base fija, eslabonados juntos por lo menos por dos cadenas cinemticas independientes. El movimiento tiene lugar a travs de n actuadores simples (Arturo, Jacobo Pea , Jimnez Lpez , Quintero Esquer , Lpez Cota , & Castro Bojrquez , 2011).

En la actualidad, se estn realizando estudios constantes con el fin de mejorar los diseos en cuanto a movilidad, espacio de trabajo y algunos otros parmetros que permitan ampliar el campo de aplicacin de este tipo de robtica.

Aplicaciones

En los ltimos aos la robtica paralela ha sido usada en simuladores de movimiento, especialmente simuladores de vuelo; dispositivos mdicos, procesos quirrgicos como neurocirugas; sensor de fuerza-torque; interaccin con los computadores que permite sentir la textura de diversos objetos en ambientes virtuales; en aplicaciones de seleccin, as como en tareas de la industria que tienen que ver con desplazamiento de piezas; en el rea de la pedagoga con implementaciones en robots didcticos. En Colombia se han desarrollado robots Delta con fines acadmicos, mquina CNC con arquitectura paralela de 3 grados de libertad, plataformas de Stewart para reducir espacios de trabajo y entornos virtuales para interactuar con una plataforma de robot paralelo, optimizacin dimensional de un robot paralelo tipo delta con bajo consumo de energa, entre otros.

Trabajos Actuales sobre robtica paralela en Colombia y el mundo

Cinemtica y Simulacin de una Plataforma Robtica Paralela 3-RPS. Investigacin realizada en el departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad Central de Bogot - Colombia. Plataforma robtica de 3 grados de libertad diseada como parte del proyecto Plataforma de Realidad Aumentada desarrollado en la Universidad Central. Simulacin Dinmica de Robot Paralelo Flexible. Autores: Chunxia Zhu, Lida Zhu, Yongxia Liu and Guangqi Cai de la Escuela de Ingeniera Mecnica y Automatizacin de la Universidad de Northeastern de Shenyang-China en el 2007. Se consideraron las varillas delgadas del robot paralelo como cuerpos flexibles para resolver la dinmica del robot paralelo con mayor precisin. Mquina CNC experimental con arquitectura paralela de 3 grados de libertad. Autores: Garca Barbosa J.A., Cordoba Nieto E Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica. En el ao 2007 en la Universidad Nacional de Colombia. Metodologa para el diseo de un robot paralelo industrial tipo delta. Cuyo autor es Jhonattan Didier Rueda Flrez de la universidad pontificia bolivariana de Bucaramanga en el ao 2008, fueron implementados modelos de simulacin desarrollados en Solid Edge, Ansys y Adams. Una alta velocidad translacional de un nuevo Robot paralelo de 2 grados de libertad para operaciones de recoger y colocar desarrollado por Binbin Peng, Zengming Li, Liangbin Zeng, Yu Sun de la escuela de ingeniera mecnica de la Universidad Nanjing de Ciencia y Tecnologa de China en el ao 2010.

Anlisis de la Influencia del mecanismo paralelogramo en el error de postura de la plataforma mvil en el robot paralelo. Autores: Jianye Guo, Jingkui Li, del Istituto Shenyang de ingeniera aeronutica de Shenyang, Liaoning en China y Jiashun Shi, Yanli Zhang de la Universidad Northeastern de Shenyang, Liaoning, China en el ao 2010. Ellos analizaron como punto principal el error de posicin de plataforma mvil influenciado por el mecanismo de paralelogramo de robot paralelo. Modelacin y Simulacin de un Robot Paralelo de 5 Barras y 6 GDL usando Matrices Homogneas. Autores: Urbalejo Contreras Arturo y Jacobo Pea Javier del Centro de Investigacin y Aplicacin en Automatizacin y Mecatrnica de la Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora, Obregn Sonora, Mxico; Cuenca Jimnez Francisco de la Universidad Autnoma de Mxico; Jimnez Lpez Eusebio de la Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora-IIMM- Parque Tecnolgico Sonora SOFT; Castro Bojrquez Julio Cesar de la Universidad Tecnolgica de Tijuana- Mxico; y Velarde Anaya Omar de la Universidad Tecnolgica de Nogales, Nogales Sonora, Mxico en el ao 2010. Presentan la modelacin y la simulacin de un robot paralelo espacial de 6 GDL. Diseo y anlisis de un robot paralelo 6-DOF utiliza en ciruga de reemplazo de disco cervical artificial. Realizado por: Heqiang Tian, Dongmei Wu, Zhijiang Du and Lining Sun del Instituto Harbin de Tecnologa en Harbin, Heilongjiang Province, China en 2010. Modelacin y Simulacin de un Robot Paralelo Plano usando Quaterniones y Labview. Autores: Jimnez Lpez Eusebio, Vzquez Cuevas Ignacio, Reyes vila Luis, Chvez Mendiola Eduardo, Rivera Nieblas Jorge, Lpez Figueroa Francisco, Delfn Vzquez Juan y Urbalejo Contreras Arturo. Ao 2011 en el Instituto Tecnolgico Superior de Puerto Vallarta en Puerto Vallarta, Jalisco. Optimizacin dimensional de un robot paralelo tipo delta basado en el menor consumo de energa. Realizado por: Csar Augusto Pea Corts-Universidad de Pamplona, Edison Martnez Oviedo-Universidad de Pamplona, Pedro Fabin Crdenas Herrera- Universidad Politcnica de Madrid. Ao 2011 en Bogot. Diseo e implementacin de un controlador de posicin para una plataforma de Stewart con acomodacin activa. Autor: Jess J. Villarroel Graterol en el 2011. Robot Paralelo para la Rehabilitacin de Tobillo. Presentada por: Jhonatan Isidro Godoy Departamento de Mecatrnica en Cuernavaca, Morelos, Mxico 2012. Diseo e implementacin de una plataforma robtica tipo delta. Autores: Lucas Mateo Urrea Mantilla, Sergio Alejandro Medina Papagayo. Universidad militar nueva granada, Bogot, d.c. 2012. Buscan solucionar los problemas de espacio de trabajo reducido y optimizar las dimensiones de los eslabones para maximizar el espacio de trabajo y la destreza. desarrollaron los modelos cinemticos directo

e inverso e implementaron una interfaz grfica de usuario para controlar los movimientos del robot desde un computador. Avances en el desarrollo de una plataforma de control mental de un robot paralelo tipo delta. Autores: Rubiano j f, Pea C A, Martnez E de la Universidad de Pamplona, Pamplona Colombia 2012. Control de modo deslizante de robot paralelo mediante la optimizacin de conmutacin de ganancia sobre la base de RBF red neuronal. Autores: GAO Guoqin, DING Qinqin, WANG Wei de la Escuela de Ingeniera Electrica e informtica de la Universidad de Jiangsu, Zhenjiang en el ao 2012. Manipulador mvil: estudio sobre la coordinacin de movimientos de un manipulador serial acoplado. Tesis desarrollada por Pedro Mariano Escobedo Castillo en Agosto 2012. Se presenta el estudio sobre coordinacin de movimientos de un manipulador mvil y la seleccin del tipo de manipulador mvil a emplear para recoger un objeto y colocarlo en otro lugar. Calibracin cinemtica de 6-UPS de un Robot Paralelo quirrgico. Realizado por: Weidong Wang, Litao Zhang, Junlin Ma del Instituto Harbin de tecnologa de China en el 2013.

BIBLIOGRAFIA

(2004). Anteproyecto de Tesis: Diseo de esquemas de control difuso para la posicin y velocidad en un Manipulador Paralelo tipo DELTA. ARACIL, R., SALTARN, R., SABATER , J., & REINOSO, O. (2006). Robots paralelos: mquinas con un pasado para una robtica del futuro. revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial. ARTURO, U. C., JACOBO PEA , J., JIMNEZ LPEZ , E., QUINTERO ESQUER , J., LPEZ COTA , J., & CASTRO BOJRQUEZ , J. (3,4 de Noviembre de 2011). Simulacin, control y construccin de robot paralelo de 5 barras y 6 gdl para propsito didcticos. Puerto Vallarta, Jalisco, Mexico. DIEGO , O. (s.f.). Cinemtica y Simulacin de una Plataforma Robtica Paralela 3RPS. FLOREZ, J. D. (2008). Metodologia para el diseo de un robot paralelo industrial tipo delta . Bucaramanga, Colombia. J.C. RESNDIZ B., A. J.-R. (23-25 de Octubre de 2007). Aplicacin y desarrollo trigonomtrico de las ecuaciones del movimiento de un robot paralelo plano de tres grados de libertad. Cusco, Per.

MANTILLA, L. M., & MEDINA PAPAGAYO, (2012). Diseo e implementacin de una plataforma robtica tipo delta. Bogot-Colombia. RUBIANO J F, P. C. (23-25 de Octubre de 2012). Avances en el desarrollo de una plataforma de control mental de un robot paralelo tipo delta. Cusco, Per. VZQUEZ GONZALEZ, J., CISNEROS LIMN, R., MENDOZA VZQUEZ, R., & ALEJOS PALOMARES, R. (2007). Anlisis cinemtico y simulacin de un robot paralelo de estructura 6-RSS. Red de Revistas Cientficas de Amrica Latina, el Caribe, Espaa y Portugal. VIVAS, A. (s.f.). Robtica paralela: aplicaciones industriales, modelado y control. Popayn, Colombia. ZABALZA, I., & ROS, J. (23-25 de Octubre de 2007). Aplicaciones actuales de los robots paralelos. Pamplona, Navarra, Espaa.