EXAMEN DE ROBÓTICA SEGUNDO CORTE

Basado en la presentación Análisis cinemático de un sistema asistivo para miembros

superiores, el estudiante propondrá un sistema robótico para la asistencia de movimientos
del cuerpo.

Objetivo: evaluar el uso de las matrices de transformación homogénea y el teorema de Denavit

Hartenberg en el estudio cinemático de un sistema robótico tipo exoesqueleto que se usará para
asistir el movimiento de miembros con deficiencia motriz.

Metodología:

En grupos de dos personas (o de forma individual), presentarán una propuesta de diseño de un

sistema robótico tipo exoesqueleto para asistir el movimiento de un grupo de miembros con
deficiencia motriz. El grupo de estudiantes tendrá que elegir entre las siguientes opciones y
realizar un estudio cinemático sobre el dispositivo propuesto.

Opciones:

1. Sistema asistivo para el movimiento del hombro y codo.

2. Sistema asistivo para el movimiento del codo y muñeca (incluyendo la mano, pero no el
movimiento de los dedos).
3. Sistema asistivo para el movimiento de la cintura y rodilla.
4. Sistema asistivo para el movimiento de la rodilla y el tobillo (incluyendo el pie,
desconsiderando los movimientos de los dedos del pie).

El sistema asistivo puede ser propuesto para hombres o mujeres, es importante determinar el
rango de edades y estatura para el cual está destinado el sistema propuesto (Ver anexo al final
del documento).

El estudio cinemático del sistema asistivo seleccionado deberá contener:

1. Análisis del movimiento que será asistido y su descripción morfológica,

2. Croquis del dispositivo robótico mostrando la posición y número de ejes de coordenadas
(frame) usados para determinar los parámetros DH del sistema que parametrizarán el
sistema robótico en su totalidad.,
3. Tabla presentando el valor de todos los parámetros DH para el sistema propuesto. Esta
tabla tiene que ser coincidente con el croquis presentado en el punto previo,
4. Uso de las matrices de transformación homogénea para determinar la cinemática
directa del sistema propuesto,
5. Presentación del modelo cinemático (simbólico) para la posición en las coordenadas XYZ
respecto a un sistema global de referencia plenamente definido en el croquis,
6. Análisis de movilidad del sistema, presentando el comportamiento del sistema para
diferentes posiciones (análisis gráfico),
7. Espacio de trabajo del sistema considerando los límites máximos y mínimos para cada
articulación asistida.

Para el análisis cinemático y construcción del documento se recomienda usar la siguiente

bibliografía:

 PONS J. L, 2008, Wearable Robots: Biomechatronic Exoskeletons, John Willey & Sons,
Ltd.
  TÖZEREN, A., 2000, Human Body Dynamics: Classical Mechanics and Human
Movements, 1 ed. Springer Verlag Berlin Heidelberg

Observaciones: El examen será presentado en un documento (usar el formato IEEE Template) y

entregado en el espacio designado en Google Classroom. El trabajo será entregado por uno de
los dos estudiantes, entretanto que el otro estudiante informará en el mismo espacio en
Classroom con quién realizó el examen. El documento no puede ser mayor a 10 páginas
(incluyendo gráficos y referencias).

El documento fue presentado el martes 12 de mayo.

La fecha límite de entrega del documento será el domingo 24 de mayo a las 11:59 PM.
Tabla de estaturas Hombre Mujer

Extraído de: https://genial.guru/salud-1278805/tablas-profesionales-de-proporcion-

pesoestatura-11955/