Aplicación del Análisis Numérico: Bioimpresión

Gamiño Peláez José de Jesús 

Robles Salcedo Karen Daniela
Viveros López Rebeca

Titular: M. en C. José Luis Navarro Urrutia

Introducción
En los últimos años el control de robots en general y la navegación
de robots móviles está siendo un área de interés para investigadores.
Una aplicación de suma importancia es en las llamadas “tecnologías
de impresión 3D", pues han trascendido las fronteras de casi todos
los campos de la ciencia, y su incursión en medicina es cada vez
mayor.
En el campo médico esta tecnología de impresión por adición ha
evolucionado a la bioimpresión, que incluye un proceso de cultivo
celular en laboratorio haciendo posible la formación de órganos y/o
tejidos personalizados.

Planteamiento del problema

Planificación y generación de trayectorias en un robot móvil para la
impresión 3D de órganos.

Objetivos
Diseñar y desarrollar los novedosos controladores (trayectorias)
de robots basados en métodos numéricos.
Alcanzar seguridad y flexibilidad, seguridad es un aspecto
fundamental para evitar posibles colisiones y flexibilidad se
refiere a que el método se adapte a las características concretas
de un robot móvil
Minimizar el error en el seguimiento de la trayectoria.
Utilizar las funciones splines y curvas de Bézier como herramienta
para generar trayectorias reales

Solución
Se propondrá el desarrollo de algoritmos cinemáticos de
trayectorias para robots móviles. Las funciones utilizadas para
describir la trayectoria de un robot deben ser continuas y
derivables en cada instante mientras se ejecuta una tarea.
Existen varios métodos para interpolar varios puntos y crear una
función que describa su recorrido.
Uno de ellos es la interpolación lineal pero el error de
aproximación es grande.
 Solución (continuación)
Otro método también efectivo es el uso de curvas de Bézier, el
objetivo de estas curvas es interpolar el primer y el último punto
de control mediante una curva que se aproxime al resto de
puntos intermedios.
Ambos métodos anteriores (y otros más) interpolan, pero
presentan varias desventajas cuando la cantidad de puntos es
considerable. Sin embargo, un buen método para generar el
lugar geométrico de una trayectoria es por medio de la
interpolación por splines cúbicos.

La ecuación (1) es la forma general de los splines para un

segmento entre puntos contenidos en un plano xy. Para
interpolar un perfil suave se crean n-1 splines.
Para cada uno es necesario encontrar los coeficientes del
polinomio pues estos deben garantizar la continuidad al pasar de
un segmento a otro. El cálculo de los coeficientes se desarrolla
estableciendo condiciones para la primera y segunda derivada de
la ecuación (1).

Figura 1. Curva de Bézier (izquierda) y spline (derecha) para interpolar seis puntos.
La diferencias entre las curvas radica en las condiciones iniciales para los splines.

Conclusiones
Se presentó un método para la generación de una trayectoria
entre un punto inicial y otro punto final, conociendo previamente
el entorno en dos dimensiones en el que queremos que se mueva
el robot.
El movimiento del robot está basado en la generación de caminos
de curvatura continua mediante splines. Por otra parte, las
velocidades a lo largo del camino se establecen tras el análisis del
conjunto de restricciones de velocidad que actúan sobre el robot.
La expectativa de estas tecnologías es que sean un campo
emergente en beneficio de los pacientes con la generación de
implantes u órganos personalizados que favorezcan el pronóstico
y la evolución de los tratamientos otorgados.

Bibliografía:
Juárez, A., Olivos, A., Landa C. (2018). Uso y aplicación de la tecnología de
impresión y bioimpresión 3D en medicina.
Muñoz, A. (2014). Generación global de trayectorias para robots móviles, basada
en curvas betaspline
Carrión, S. (2017). Diseño y Desarrollo de Controles de Robots Mediante Métodos
Numéricos Basados en Teoría de Álgebra Lineal.
García, A., Muñoz,V,. (2004). Planificación de Trayectorias en Sistemas Multirrobot.