Proyecto final: hexápodo

Qué es un Hexápodo o sistema de posicionamiento 6 ejes

Un hexápodo es un sistema de control de movimiento. Gracias a sus seis ejes o patas de longitud
regulable, se pueden realizar movimientos en tres ejes giratorios y tres ejes lineales
simultáneamente (la llamada cinemática paralela). De este modo, es posible posicionar, por
ejemplo, una carga o una pieza de trabajo con gran precisión. Los hexápodos se utilizan en
distintos sectores industriales, por ejemplo, en la tecnología de medición. La variedad de diseños
constructivos, tamaños, etc. es muy amplia.

¿Qué función tiene un sistema hexápodo en la tecnología de medición?

En la tecnología de medición, un hexápodo sirve especialmente para el calibrado de sensores de

fuerza y/o sensores de par de fuerzas, por ejemplo, transductores de fuerza de la rueda. En estos
casos, normalmente se utilizan dos hexápodos, uno móvil para el control y la regulación y otro
estático como referencia para los valores de medición del calibrado. El control regula las fuerzas y
los pares en cualquier punto de referencia del objeto de ensayo. De este modo, se pueden
controlar los distintos grados de libertad, incluso mezclados en posición o fuerza.

¿Dónde se utiliza un hexápodo?

En máquinas herramienta como porta piezas En la ingeniería automovilística y aeronáutica y en la

tecnología ferroviaria (simuladores de movimiento real Como banco de pruebas de calibrado en la
tecnología de medición Para un posicionamiento preciso, por ejemplo, en los sectores de la
robótica y automatización En la tecnología médica En la investigación de materiales En la industria
cinematográfica como plataforma de movimiento

El hexápodo es una estructura animada o inanimada que consta de seis extremidades la cuales

están ubicadas paralelamente entre ellas en un cuerpo, dotado de movimiento voluntario o

controlado. Como ejemplo de seres animados hexápodos se encuentran alguna variedad de

insectos como las hormigas; y como inanimados la representación de estos mismos seres en

forma robótica.

El sistema de locomoción Hexápodo ofrece mayor versatilidad que los robots móviles con ruedas

en dichas aplicaciones. La complejidad de estas estructuras depende en especial del grado de

libertad que se tiene para el desarrollo del movimiento, el sincronismo entre las extremidades, y

de las aplicaciones que se les deseen diferentes campos desde investigación, exploración de
espacios hasta de carácter lúdico; y para cada tipo de aplicación su programación o estrategias de
control varían.

Aspectos como la programación, control, grados de libertad, morfología, limitaciones mecánicas,

entre otras son necesarios de tener en cuenta a la hora de elaborar un robot hexápodo.