Universidad Tecnológica de Campeche

MECANICA PARA LA AUTOMATIZACION

Ingeniería en Mecatrónica

Tema:
MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Alumnos:
Alexander Alarcon López
Joel Arcos Arévalo
Juan Carlos Franco Ramos
Antonio Pérez Bellizia

Profesor: Miguel Ángel Perera Cortez

Grado: 8° Grupo: “B”

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 MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el
suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles
están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente
manera:
• Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
• Barra 3. Barra superior.
• Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
• Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de
revoluta de la barra 4 con el suelo.
LEY DE GRASHOF
Es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará
el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento
continuo entre las barras, la suma de la barra más corta y la barra más
larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

S+L≤P+Q
Donde: S = longitud del eslabón más corto L = longitud del eslabón más largo P
= longitud de un eslabón restante Q = longitud de otro eslabón restante

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 Ecuación de Gruebler
Los grados de libertad de mecanismos planares unidos por juntas comunes pueden ser
calculados a partir de la ecuación de Gruebler. 𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2 𝑗𝑝 − 𝑗ℎ

Donde 𝑛 es el número total de eslabones en el mecanismo, 𝑗𝑝 es el número total de juntas

primarias, y 𝑗ℎ es el número total de juntas de orden superior.

De acuerdo a la ecuación de Gruebler, la movilidad de este mecanismo de cuatro barras,

estaría dada por: 9. Mecanismo de cuatro barras.
𝑛 = 4,𝑗𝑝 = 4,𝑗ℎ = 0 → 𝑀 = 3 4 − 1 − 2 4 − 0 = 1

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