TEORÍA GENERAL DE VIBRACIONES

Introducción. -
En el mundo estamos rodeados constantemente de fenómenos vibratorios que han
desafiado al conocimiento del hombre desde el comienzo de los tiempos. El ruido que
nos rodea, los zumbidos de la maquinaria industrial, el movimiento de una corriente
eléctrica alterna, el funcionamiento de un motor de automóvil, la rotación de un motor
eléctrico sobre sus cojinetes, el balanceo de un árbol con el viento, las olas del mar, el
constante ascenso y descenso de las mareas, el movimiento del sol y la luna en torno
a la Tierra, el día y la noche, las estaciones climáticas. El mismo cuerpo humano está
lleno de fenómenos vibratorios: el latido del corazón, el movimiento de las cuerdas
vocales al hablar y el de nuestros tímpanos al oír, tiritamos cuando tenemos frío, etc.
Todos esos fenómenos físicos conducen a variaciones cíclicas de las fuerzas y
desplazamientos. Existe un esquema de movimiento que se repite una y otra vez a lo
largo del tiempo, (figura 1.a y 1.b).
El estudio de estas variaciones cíclicas o periódicas, constituye el estudio de la
vibración, y es uno de los campos de estudio más importantes de toda la física.
El estudio de las vibraciones se considera que pudo comenzar hace más de
cuatrocientos años. Sin embargo, los estudios modernos datan tan solo de 1894 cuando
Rayleigh publica su monografía, The Theory of Sound. La acústica y las vibraciones
inicialmente se empezaron a estudiar por separado, y posteriormente se fueron
superponiendo considerablemente. Sus fundamentos se encuentran en la física y
matemática clásica. Sin embargo, perdura una enorme actividad investigadora
industrial y académica sobre las vibraciones. Cuando los ingenieros e investigadores
alcanzan a comprender un fenómeno vibratorio, surgen nuevos problemas y
aplicaciones que obligan a reconsiderar nuevos aspectos en la Teoría de Vibraciones.

Figura 1. (a) Vibración periódica simple.

Figura 1. (b) Vibración periódica compleja.

Concepto de Vibración
Desde un punto de vista amplio, se pueden considerar como vibraciones, las
variaciones periódicas temporales de diferentes magnitudes relacionadas con el
movimiento y las fuerzas o esfuerzos que aparecen en los sistemas físicos.
Específicamente, una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o de un
cuerpo que oscila alrededor de una posición de equilibrio.
Al intervalo de tiempo necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo de
movimiento se le llama PERIODO de la vibración. El número de ciclos por unidad de
tiempo define la FRECUENCIA del movimiento y el desplazamiento máximo del sistema
desde su posición de equilibrio se llama AMPLITUD de la vibración.
El modelo de movimiento vibratorio más simple es el denominado Movimiento Armónico
Simple (figura 2). Como ejemplo de éste consideremos una partícula moviéndose de
forma simétrica alrededor de la posición de equilibrio. La velocidad es máxima y la
aceleración es cero cada vez que la masa pasa por su posición de equilibrio. En los
desplazamientos extremos, la velocidad es nula y la aceleración es un máximo.
Para representar visualmente el movimiento armónico simple se suele utilizar el
diagrama vectorial mostrado en la figura 3.
El desplazamiento x de la partícula es la suma de las proyecciones sobre el eje x de
los dos vectores a y b, que giran alrededor del origen en una velocidad angular ω (o
frecuencia angular del sistema) y en ángulo recto entre sí:
x = Acos(ωt) + Bsen(ωt)
El desplazamiento angular “θ” de cualquiera de los vectores en cualquier momento t es:
θ = ωt
Este desplazamiento se mide a partir de las posiciones originales de los vectores a y b
en el tiempo t = 0, en el eje vertical para el vector a y en el eje horizontal para el vector
b. Las magnitudes A y B dependen de las condiciones iniciales del movimiento.
El movimiento llevado a cabo en cualquier periodo se llama un ciclo. Siendo el periodo
T (periodo natural del sistema o periodo fundamental) el tiempo necesario para
completar un ciclo de movimiento:
T = 2π / ω
A veces es conveniente emplear la frecuencia de movimiento f (o frecuencia natural del
sistema), es decir, el número de ciclos que se completa en cualquier unidad de tiempo:
f = ω / 2π
La unidad conveniente para la frecuencia es el Hertz (Hz) que es un ciclo por segundo
(cps).
Para el estudio de la vibración armónica simple, estamos limitados a dos constantes
arbitrarias, pero éstas no necesitan ser ambas amplitudes A y B. A veces es más
conveniente pensar en términos de una amplitud total X, y de un ángulo de fase φ:
x = X cos (ωt - φ)

Figura 2.- Movimiento armónico simple

 Figura 3.- Diagrama vectorial de representación de un movimiento armónico simple

Clasificación de las Vibraciones. -

Las vibraciones se pueden clasificar de varias maneras:
a) Por la causa o excitación que la provoca:
- Una vibración libre ocurre sin la aplicación de fuerzas por el exterior sobre el
sistema. Por lo general, la vibración libre surge cuando se desplaza un sistema
elástico respecto de su posición de equilibrio estable y después se deja libre, con lo
cual el sistema tiende a volver a su posición de equilibrio estable, como consecuencia
de la aparición de determinadas fuerzas restauradoras. A este tipo de vibración
también se denomina vibración natural.
- Una vibración forzada ocurre con la aplicación de fuerzas exteriores sobre el
sistema.
Tanto las vibraciones libres como forzadas, pueden ser amortiguadas, que es el
término usado en el estudio de la vibración para denotar una disipación de energía.
b) Atendiendo a la forma del movimiento ondulatorio de las partículas, se distinguen:
-Vibraciones deterministas, cuyo comportamiento se pueden expresarse
exactamente mediante ecuaciones matemáticas, pues sus parámetros de
comportamiento están totalmente determinados. Dentro de las vibraciones
deterministas se distinguen las vibraciones periódicas y las no periódicas o
transitorias. Las primeras se repiten indefinidamente en el tiempo obedeciendo a
comportamientos que se pueden expresar mediante funciones armónicas simples,
(de tipo senoidal), o complejas, (series de Fourier). Las segundas se producen
debido a excitaciones súbitas del sistema, y desaparecen transcurrido un
determinado intervalo de tiempo.
-Vibraciones aleatorias, cuyo comportamiento no puede expresarse mediante
ecuaciones matemáticas. En este caso, para su estudio se aplican técnicas
estadísticas. Dentro de las vibraciones aleatorias se definen las vibraciones
estacionarias, cuyos parámetros de comportamiento se repiten en periodos de
tiempo determinados; y las no estacionarias en las cuales no se produce esa
repetibilidad de parámetros.
c) Por el tipo de movimiento y deformaciones que aparecen en el sistema como
conjunto, se distinguen:
-Vibraciones longitudinales: Las partículas describen trayectorias rectilíneas
provocando deformaciones axiales según la dimensión dominante del sistema.
-Vibraciones flexionantes: La vibración de las partículas provoca deformaciones
de flexión sobre el sistema.
-Vibraciones torsionantes: La vibración de las partículas provoca deformaciones
de torsión sobre el sistema.
d) Las vibraciones se clasifican también por el número de grados de libertad del
movimiento, que son el número de coordenadas independientes que es necesario
para describir por completo el movimiento.
e) Vibración Lineal. Si las fuerzas disipativas son proporcionales a la velocidad del
movimiento, las fuerzas de restauración proporcionales al desplazamiento, y las
fuerzas de inercia proporcionales a la aceleración, se dice que una vibración es
lineal. Si no se satisface alguna de estas proporcionalidades, se dice que la vibración
es no lineal. Esta terminología se ha tomado prestada de las ecuaciones
diferenciales lineales y no lineales, que son las que se emplean para plantear
matemáticamente los problemas de vibraciones. La linealidad es importante ya que
las ecuaciones diferenciales lineales pueden ser resueltas con mayor facilidad. La
vibración no lineal, puede a veces linealizarse restringiendo el estudio del movimiento
a vibraciones pequeñas.
 ESTUDIO DE LOS TIPOS DE MOVIMIENTOS VIBRATORIOS

 MOVIMIENTO LIBRE (NO FORZADO NO AMORTIGUADO). –

Ecuación de movimiento: