CONTROL DE INCLINACION

DE UN AVION
INTEGRANTES:

• GUERE LAVADO, YEAN CARLOS 15190036

• RAMIREZ RODRIGUEZ CARLO BRANDO 15190175
• FLORES SANCHEZ PEDRO ANTONIO 12190283
• HUAMANI CCORAHUA JUAN CARLOS 14190086
• BAUTISTA ESCOBAR BENNY SAMIR 15190165
 CONTROL DE INCLINACION
DE UN AVION
COMO YA HABÍAMOS VISTO ANTERIORMENTE EN LA PARTE A
DEL TRABAJO REALIZAMOS EL MODELO DEL LAZO Y
SIMULAMOS SU RESPUESTA CONSIDERANDO UN ENTRADA
ESCALÓN UNITARIO TAMBIÉN DETERMINAMOS EL MODELO EN
ESPACIO DE ESTADO SIMULAMOS SU RESPUESTA PARA UNA
ENTRADA ESCALÓN UNITARIO , AHORA REALIZAREMOS UN
CONTROLADOR PID CONTINUO PARA NUESTRO SISTEMA DE
CONTROL EN LAZO CERRADO , Y UN CONTROLADOR POR
LOCALIZACVION DE POLOS , VEREMOS SU COMPORTAMIENTO Y
COMPARAREMOS LOS RESULTADOS Y LAS GRÁFICAS
OBTENIDAS
CONTROLADORES

CONTROLADOR POR

LOCALIZACIÓN DE
POLOS
 CONTROLADOR “PID”
Un controlador o regulador PID es
un dispositivo que permite
controlar un sistema en lazo
cerrado para que alcance el estado
de salida deseado. el controlador
PID está compuesto de tres
elementos que proporcionan una
acción proporcional, integral y
derivativa. estas tres acciones son
las que dan nombre al controlador
PID.
ACCION DE CONTROL
PROPORCIONAL
Como su nombre indica, esta
acción de control es
proporcional a la señal de error
e(t). internamente la acción
proporcional multiplica la señal
de error por una constante kp.
Esta acción de control intenta
minimizar el error del sistema.
cuando el error es grande, la
acción de control es grande y
tiende a minimizar este error.
ACCION DE CONTROL
INTEGRAL
Esta acción de control como su nombre
indica, calcula la integral de la señal
de error e(t). La integral se puede ver
como la suma o acumulación de la
señal de error. A medida que pasa el
tiempo pequeños errores se van
sumando para hacer que la acción
integral sea cada vez mayor. Con esto
se consigue reducir el error del sistema
en régimen permanente. la desventaja
de utilizar la acción integral consiste en
que esta añade una cierta inercia al
sistema y por lo tanto le hace más
inestable.
ACCION DE CONTROL
DERIVATIVA
Como su nombre indica, esta acción de
control es proporcional a la derivada de la
señal de error e(t). la derivada del error es
otra forma de llamar a la "velocidad" del
error. El problema viene al tener en cuenta
las inercias. cuando el sistema se mueve a
una velocidad alta hacia el punto de
referencia, el sistema se pasará de largo
debido a su inercia. esto produce un sobre
pulso y oscilaciones en torno a la
referencia. 
Simulación :
usando el código en Matlab para comprobar si el sistema es controlable:
Creamos un código en Matlab para comprobar los valores del PID:
se muestra el circuito en Simulink para la simulación del PID en tiempo discreto.
 CONTROLADOR POR
ASIGNACION DE POLOS
Para realizar un controlador por asignación
de polos, debe conocerse a priori el
modelo matemático que representa la
dinámica de la planta (funcion de
transferencia). Para posteriormente poder
manipular la ubicación de esos polos en el
lazo cerrado de control y poderlos ubicar
asi, en el lugar deseado, para obtener una
respuesta especificada.

El comportamiento dinámico del lazo

cerrado es especificado por el usuario,
utilizando la siguente representación en el
dominio discreto
La ley de control en la asignación de polos que obedece a una estructura RST se puede expresar de la
siguiente forma:

donde el diagrama de bloques del control RST aplicando los conceptos del Álgebra de Bloques viene

dado por:
De la representación anterior se puede observar que el controlador tiene una estructura de dos grados de
libertad. El controlador RST se compone de tres polinomios: R, S y T que son generalmente sintonizado por
el método de colocación de polos.
SI es un sistema con dos grados de libertad. El filtro T filtra la referencia y sirve para atenuar sobreimpulsos,
el S filtra la salida, que junto con el filtro R actuan en la regulación (rechazo de perturbación) y en la
dinámica Servo (seguimiento de referencia)
Simulación en Matlab
 SIMULACIÓN EN SIMULINK

SERVOCONTROL TIPO 1 CUANDO LA PLANTA TIENE INTEGRADOR

Del diagrama de bloques se deduce:

• El valor de la entrada como escalón unitario es igual a 1.

• El error en la retroalimentación siendo un pequeño valor.
• La salida estabilizada muy cerca al valor de la entrada
Del gráfico podemos observar:
Tiempo de subida: ∆𝑇 = 1.870𝑠
La salida está realimentada y estabilizada en un valor muy cerca de 1, con un tiempo de muestreo de 20 segundos,
resaltamos el tiempo de subida. Aquello es el tiempo en que la señal tarda de ir del 10% al 90% del valor de la
salida estabilizada.
Por lo tanto, el tiempo de subida resaltado es 𝟏. 𝟖𝟕 𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐s.
De esta grafica se resalta 2 marcas de tiempo.

• El primero es la salida en su 2% por encima de la referencia.

• El segundo es la salida en su 1.6% por debajo de la referencia, el más bajo valor de la salida
después de su primera oscilación.

De estas 2 marcas deducimos que la primera hace referencia al tiempo de establecimiento, y en

la segunda la salida está dentro del rango del 2%. Por lo tanto, el tiempo de establecimiento
resaltado es 𝟓.𝟐𝟏𝟕 𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐𝒔
 C. Comparar los resultados de las dos técnicas de control

Al tener una gráfica en Simulink y en

Matlab, se optó por guardar los datos del
scope de Simulink en un Array para
posteriormente simularlo junto con el
código del inciso B, por lo que las únicas
líneas agregadas al final del código son las
siguientes:

Gracias al código anterior obtenemos la

siguiente grafica donde comparamos
ambas respuestas. Respuesta de un PID vs Respuesta por
Localización de polos
 CONCLUSIONES
 Comparando las gráficas de las ecuaciones características deseados en lazo cerrado aplicando el
control PID y por localización de polos, podemos determinar que ambos cumplen con las
características deseadas del controlador.
 El PID tiene menor tiempo de establecimiento por lo que es mejor para nuestro sistema ya que
siempre se buscara un control con menor tiempo.
 Se demuestra una relación directamente proporcional entre el tiempo de establecimiento y la
estabilización del avión. Por ejemplo, si el tiempo de asentamiento del avión es pequeño, se deduce
que el tiempo para que un avión pueda estabilizarse será mínimo.
 El método de Ackermman es un teorema simplificado para calcular la matriz de ganancia K.
 Se desarrollaron diversos algoritmos para la localización del tercer polo que fue necesario para que
la Ecuación Característica Deseada de Lazo Cerrado sea de tercer orden.
 Se deduce que mediante el Software Matlab y su herramienta Simulink nos brinda resultados
similares para los parámetros de tiempo de respuesta y el sobreimpulso.