Introducción a los sistemas

de control
Gerardo Guzmán Sierra

CIDE
Abril 2022
Introducción
Teorías de control
• Teoría de control clásica.
• Teoría de control moderno.
• Teoría de control robusto.

Importancia de estudiar control en ingeniería

• Vehículos espaciales
• Sistemas robóticos
• Procesos de fabricación
• Temperatura, presión, humedad, flujo, etc.
Introducción
Desarrollos históricos de la teoría y práctica del control
• Siglo XVIII: Regulador de velocidad centrifugo de James Watt
Introducción
Desarrollos históricos de la teoría y práctica del control
• 1992: Minorsky trabajó en controladores automáticos para el guiado
de embarcaciones y mostró que la estabilidad puede determinarse a
partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
• 1932: Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para
determinar la estabilidad de sistemas de lazo cerrado a partir de la
respuesta de lazo abierto a entradas sinusoidales en estado
estacionario
• Los 40’s: Métodos de respuesta en frecuencia (Diagramas de Bode),
posibilitaron el diseño de control lineales en lazo cerrado que
cumplieran los requisitos de comportamiento.
Introducción
Desarrollos históricos de la teoría y práctica del control
• Los 40’s: Reglas de sintonía de Ziegler-Nichols para PID.
• Los 50’s: Se desarrolló por completo el método del lugar de las raíces,
propuesto por Evans.
• Finales de los 50’s: Diseño de control optimo respecto a algún criterio.
• Los 60’s: Computadores digitales, análisis en el dominio del tiempo de
sistemas complejos (control moderno).
• Entre los 60’s y 80’s: control optimo tanto para sistemas
determinísticos como estocásticos, control adaptativo y con
aprendizaje de sistemas complejos.
• Entre los 80’s y 90’s: Control robusto.
Introducción
Definiciones
• Los 40’s: Reglas de sintonía de Ziegler-Nichols para PID.
• Los 50’s: Se desarrolló por completo el método del lugar de las raíces,
propuesto por Evans.
• Finales de los 50’s: Diseño de control optimo respecto a algún criterio.
• Los 60’s: Computadores digitales, análisis en el dominio del tiempo de
sistemas complejos (control moderno).
• Entre los 60’s y 80’s: control optimo tanto para sistemas
determinísticos como estocásticos, control adaptativo y con
aprendizaje de sistemas complejos.
• Entre los 80’s y 90’s: Control robusto.
La transformada de Laplace
La región de convergencia para las
transformadas de Laplace
• Propiedad 6: Si es bilateral y si la línea
esta en la ROC, entonces la ROC
consistirá de una banda en el plano
que incluya la línea .
La transformada de Laplace
La región de convergencia para las transformadas de Laplace
• Ejemplo 7: Sea
La transformada de Laplace
La región de convergencia para las transformadas de Laplace
• Ejemplo 7:
La transformada de Laplace
La región de convergencia para las transformadas de Laplace
• Propiedad 7: Si la transformada de Laplace de es racional entonces su
ROC esta limitada por los polos o se extiende al infinito. Además, ningún
polo de está contenido en la ROC.
• Propiedad 8: Si la transformada de Laplace de es racional entonces si es
derecha, la ROC será la región en el plano que se encuentra a la derecha
del polo localizado más hacia la derecha. Para una señal izquierda, la
ROC será la región en el plano que se encuentra a la izquierda del polo
localizado más hacia la izquierda.
La transformada de Laplace
La región de convergencia para
las transformadas de Laplace

• Ejemplo 8: Sea
La transformada inversa de Laplace

• La transformada de Laplace de una señal general se define como:

La transformada inversa de Laplace
• Ejemplo 9: Sea
La transformada inversa de Laplace
• Ejemplo 9:
La transformada inversa de Laplace
• Ejemplo 9: Sea
La transformada inversa de Laplace
• Ejemplo 10: Sea
La transformada inversa de Laplace
• Ejemplo 11: Sea
Propiedades de la transformada de Laplace
Pares de transformada de Laplace
Pares de transformada de Laplace
Análisis y caracterización de los sistemas LTI
usando la transformada de Laplace
Función del sistema o función de transferencia

Causalidad
• La ROC asociada con la función del sistema para un sistema causal es un
semiplano derecho
• Para un sistema con una función del sistema racional, la causalidad del
sistema es equivalente a la ROC que es el semiplano derecho a la derecha
del polo ubicado más hacia la derecha.
Análisis y caracterización de los sistemas LTI
usando la transformada de Laplace
Estabilidad
• Un sistema LTI es estable si y sólo si la ROC de su función del sistema
incluye el eje [es decir, =0]
• Un sistema causal con función del sistema racional es estable si y sólo si
todos los polos de caen en la parte izquierda del plano , es decir, todos
los polos tienen la parte real negativa.
Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes
• Considere una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes de
la forma.

• Aplicando transformada de Laplace en ambos miembros y usando

propiedades de linealidad y diferenciación repetidamente:
Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes
• Función de transferencia.

• Por tanto, la función de transferencia para un sistema especificado por

ecuaciones diferenciales siempre es racional, con ceros en las soluciones
de:

• Y polos en las soluciones de:

Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes
• Ejemplo 12:
Álgebra de la función de transferencia y
representación en diagrama de bloques
Interconexión en paralelo

• Y de la linealidad de la transformada
de Laplace.
Álgebra de la función de transferencia y
representación en diagrama de bloques
Interconexión en cascada

• Y la función de transferencia del

sistema es:
Álgebra de la función de transferencia y
representación en diagrama de bloques
Interconexión realimentada
La transformada unilateral de Laplace
• La transformada unilateral de Laplace de una señal continua se define
como:

• Convención:
Propiedades de la transformada unilateral de
Laplace
Referencias:
Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de control moderna. Pearson Educación,
2003