DISEÑO DE SISTEMAS

DE CONTROL SISO EN
TIEMPO CONTINUO.
• GIANFRANCO MIGUEL MUÑOZ PAMUCENA – CÓDIGO N° 20164019.
• ADRIANA JULISSA SÁNCHEZ APUMAYTA – CÓDIGO N° 20164036.
• MIGUEL ALEJANDRO MOYANO HUAMÁN – CÓDIGO N° 20162581.
• ERICK MARTIN TENORIO JURADO – CÓDIGO N° 20164044.
• CHARLIE CRISTHIAN BAUTISTA HERRERA – CÓDIGO N° 20160439.
• PAUL REY AMADO RODRÍGUEZ MUÑANTE – CÓDIGO N° 20154100.
• DIEGO ALONSO PIZARRO ATÚNCAR – CÓDIGO N° 20164023.
 INTRODUCCIÓN
La materia de sistemas de control es de suma importancia para todo ingeniero, su utilización
ha sido vital en el avance de la ingeniería y la ciencia, permitiendo liberar al hombre de
tareas repetitivas y su exposición a ambientes inseguros que pueden ser ejecutadas
fácilmente por algún sistema de control automático.
Como estudiantes del octavo ciclo de Ingeniería Mecánica Eléctrica, creemos en la
importancia del control automático, la relevancia que tiene en el mundo actual y cómo esto
nos puede ayudar a ser mejores profesionales.
 MARCO TEÓRICO.
1) Sistema: objeto formado por un conjunto de cosas o partes, entre las cuales se establece
alguna forma de relación que las articula en la unidad que es el sistema.
2) Dinámico: que cambia su estado a lo largo del tiempo.
3) Señal o variable: toda magnitud que evoluciona con el tiempo.
4) Variables y parámetros:
5) Tipos de variables:
• Entradas: son las causantes de la evolución del sistema.
• Salidas: son las señales que interesa analizar o medir.
• Internas: el resto de las (infinitas señales).
6) Tipos de entradas: (desde el punto de vista tecnológico):
• Entradas manipulables: aquellas cuya evolución se puede fijar o manipular.
• Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables.
7) Modelos: Representación del sistema que permite su estudio.
• Representación física (Modelos a escala).
• Representación matemática (Ecuaciones).
8) Utilidad de un modelo.
• Predecir la evolución del sistema.
• Analizar el comportamiento del sistema.
• Analizar el efecto de la variación de parámetros sobre la evolución.
• Estudiar el efecto de las entradas sobre la evolución del sistema.
 OBJETIVOS
•Analizar el comportamiento de la respuesta transitoria.
•Determinar la estabilidad del sistema mediante el criterio de Routh - Hurwitz.
•Identificar el error en estado estacionario para entradas típicas y en presencia de perturbaciones.
•Analizar la sensibilidad ante variación del parámetro K.
•Dibujar el lugar de las raíces usando Matlab y sobre ella identifique el sobrepaso máximo y el tiempo de
asentamiento.
•Diseñar un compensador adecuado al sistema, de ser necesario.
•Bosquejar el diagrama de Nyquist y sobre ella señale si el sistema cumple con los requisitos de estabilidad.
•Analizar especificaciones de desempeño y medidas de estabilidad relativa en dominio de frecuencia.
•Comprobar la utilidad de Matlab/Simulink en el análisis y diseño de sistemas de control en tiempo
continuo. 
 AZIMUT DE ANTENA: INTRODUCCIÓN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL DE POSICIÓN.

• Un sistema de control de posición convierte un comando de entrada de posición en una

respuesta de salida de posición. Los sistemas de control de posición encuentran
aplicaciones muy extendidas en antenas, brazos robóticos y unidades de disco de
computadora. La antena del radiotelescopio de la Figura es un ejemplo de un sistema que
utiliza sistemas de control de posición. En esta sección, veremos en detalle un sistema de
control de posición de azimut de antena que podría usarse para colocar una antena de
radiotelescopio. Veremos cómo funciona el sistema y cómo podemos efectuar cambios en
su rendimiento.
 LAYOUT.
El diagrama esquemático se muestra en la siguiente
figura, así también el diagrama de bloques simplificado
del sistema.
SCHEMATIC
 BLOCK DIAGRAM.
• Los parámetros del sistema se muestra la siguiente tabla para cuatro (4) configuraciones
distintas de la Antena.
 PARÁMETROS ESQUEMÁTICOS.
• El sistema se modela de la siguiente manera:
• POTENCIÓMETRO DE ENTRADA; POTENCIÓMETRO DE SALIDA.

Dado que los potenciómetros de entrada y salida están configurados de la misma

manera, sus funciones de transferencia serán las mismas. Descuidamos la dinámica
de los potenciómetros y simplemente encontramos la relación entre el voltaje de
salida y el desplazamiento angular de entrada. En la posición central, el voltaje de
salida es cero. Cinco vueltas hacia los 10 voltios positivos o los 10 voltios
negativos producen un cambio de voltaje de 10 voltios. Por lo tanto, la función de
transferencia, Vi(s)/θi(s), para los potenciómetros se encuentra dividiendo el
cambio de voltaje por el desplazamiento angular:
• PREAMPLIFICADOR; AMPLIFICADOR DE
POTENCIA.
Las funciones de transferencia de los amplificadores se dan en el enunciado del problema.
Se descuidan dos fenómenos. Primero, asumimos que nunca se alcanza la saturación. En
segundo lugar, se descuida la dinámica del preamplificador, ya que su velocidad de
respuesta suele ser mucho mayor que la del amplificador de potencia. Las funciones de
transferencia de ambos amplificadores se dan en el enunciado del problema y son la
relación de las transformadas de Laplace del voltaje de salida dividido por el voltaje de
entrada. Por lo tanto, para el preamplificador.

Y para el amplificador de potencia:

• MOTOR Y CARGA.
El motor y su carga son los siguientes. La función de transferencia que relaciona el
desplazamiento del inducido con el voltaje del inducido se da más adelante. La inercia
equivalente, Jm, es:

Donde JL es la inercia de la carga en θ0. El amortiguamiento viscoso equivalente, Dm, en el

inducido es:
Donde DL es el amortiguamiento viscoso de la carga en θ0. Del enunciado del problema
tenemos, Kt, Kb y la resistencia del inducido Ra. Estas cantidades junto con Jm y Dm se
sustituyen en la siguiente ecuación, obteniendo la función de transferencia del motor del
voltaje del inducido al desplazamiento del inducido, o:

Donde:
Para completar la función de transferencia del motor, multiplicamos por la relación de
transmisión para llegar a la función de transferencia que relaciona el desplazamiento de la
carga con el voltaje del inducido: