Accionamientos&ControlesElectricos Clase16 v1.0

Accionamientos y
Dispositivos Eléctricos
Tema 16: Implementación de los Controles de
Velocidad de Corriente Continua
Ing. Walter Juan Risi 1

(walterrisi5@yahoo.com.ar)
Índice
 Control de velocidad y torque
 Frenado e inversión de velocidad: Frenado dinámico
 Frenado e inversión de velocidad: Frenado regenerativo
 Frenado e inversión de velocidad: Frenado mecánico
 Inversión del sentido de giro
 Operación en cuatro cuadrantes
 Sistema de accionamiento con más de un motor conectado
 Circuito de control de corriente de armadura
 Control de velocidad
 Control por corriente de campo
 Debilitamiento automático del campo
 Compartimiento de carga en sistemas con más de un motor de corriente
continua

Índice (continuación)
 Referencias de velocidad y modos de generarlas
 Control de tensión
 Control de loops
 Controles de nivel, presión y caudal
 Control de enrolladores
 Control coordinado entre accionamientos
 Monitoreo y protecciones de un accionamiento de corriente continua
 Equipamiento de operación e indicadores de un accionamiento
 Tipos de fallas

Control de velocidad y torque
 La velocidad de un motor de corriente
continua puede ser controlada por la tensión
de armadura y / o por el flujo del campo
(excitación).
 La velocidad de la máquina es proporcional a

la tensión de armadura hasta la velocidad
nominal y la cupla es proporcional a la
corriente de armadura y el flujo de excitación.


 La velocidad de la
máquina es
inversamente
proporcional al flujo de
excitación que en
principio es
proporcional a la
corriente de excitación.
 Velocidades más altas que la velocidad
nominal pueden ser obtenidas por la
reducción de la corriente del campo. El torque
desarrollado se reduce simultáneamente; no
obstante, la potencia de salida es constante.
 El rango de velocidad es incrementado por lo

llamado comúnmente “debilitamiento de
campo”.

Frenado e inversión de velocidad:
Frenado dinámico
 La máquina de corriente continua puede ser frenada por frenado dinámico,
regenerativo o frenado mecánico.
 Ya hemos visto que el frenado dinámico significa que una resistencia es

conectada en paralelo con la máquina. La máquina se convierte en un
generador y la energía rotacional es convertida en calor en la resistencia y
en la armadura.
 El frenado dinámico proporciona un torque sin control durante el frenado y

es normalmente usado en las operaciones de frenado de emergencia o en
aplicaciones simples para frenado de baja velocidad.
 En este frenado, la corriente de armadura decrece con el decremento de la

velocidad.
 La corriente de campo debe mantenerse constante durante este tipo de frenado.

Frenado dinámico

Frenado regenerativo
 Como hemos visto este tipo de frenado
transfiere la energía mecánica a la fuente de
energía de corriente alterna.
 El frenado regenerativo brinda un torque

controlado durante la operación y es usado en
general cuando se necesita un frenado
controlado.
Frenado regenerativo

Frenado mecánico
 Significa habitualmente que la
máquina es frenada cuando la
máquina está detenida mediante
un freno mecánico.
 En algunas aplicaciones, existe

la demanda de frenado
mecánico mientras está
funcionando, como en los
ascensores de mina y en los
elevadores de grúas.

Inversión del sentido de giro
 Como ya hemos visto, puede ser lograda por la inversión de
la corriente de armadura o la inversión de la corriente de
campo.
 La inversión de la corriente de armadura y la corriente de

campo puede ser obtenida por medio de contactores o de
doble convertidores.
 La inversión por corriente de armadura es 10 a 20 veces más

rápida que la inversión por corriente de campo, y la inversión
de la corriente de armadura con doble convertidores puede
ser obtenida 10 a 20 veces más rápida que con contactores. El
uso de contactores también está limitado por la vida mecánica
de estos.
Inversión del sentido de giro

Operación en cuatro cuadrantes
 La combinación de la máquina de
corriente continua y de
convertidores determina la
posibilidad del frenado o la
inversión de marcha.
 Esta propiedad de los

accionamientos puede ser
expresada en el diagrama
velocidad – torque como
operación en cuatro cuadrantes.

Operación en cuatro cuadrantes

Sistema de accionamiento con más de
un motor conectado
 Los accionamientos más comunes consisten en un motor de
corriente continua y un convertidor. En algunas aplicaciones,
es necesario la co-operación de dos o más máquinas con
alguna forma de conexión mecánica entre las mismas.
 Los motores pueden ser conectados en serie o paralelo y

controlados por un convertidor común.
 Cuando dos o más máquinas están co-operando, existe una

suerte de división de la carga de la máquina en ambos
motores.

Circuito de control de corriente de
armadura
 El “circuito de disparo de los tiristores” provee pulsos con el
adecuado retardo a los tiristores del puente, de manera que la
salida de tensión del convertidor es proporcional a la tensión
de control de la unidad de pulso de disparo.
 En un controlador de corriente el valor de referencia de la

corriente de armadura es comparada con el valor actual de la
corriente en la armadura del motor. La salida del control de
corriente sirve de control a la unidad de disparo de tiristores,
y la tensión de salida del convertidor es controlada de un
modo tal que la corriente de armadura es proporcional al
valor de referencia aplicado al control de corriente.
Circuito de control de armadura

armadura

armadura
 El valor actual de la corriente de armadura es
medido con transformadores de corriente en el lado
de alterna del convertidor. Estas corrientes se
convierten en un voltaje proporcional a la corriente
continua que circula por el motor.
 De este modo, la corriente de armadura es

proporcional al valor de referencia que se le aplica al
controlador de corriente.
Control de velocidad
 En el control de velocidad, el valor de referencia de la
velocidad es comparado con el valor actual de la velocidad
del motor.
 La salida del controlador de velocidad es la referencia para el

controlador de corriente de armadura.
 La corriente de armadura es controlada de tal forma que la

velocidad es proporcional al valor de referencia aplicado al
control de velocidad.

 Por medio de la limitación de la salida del control de
velocidad, el valor de referencia para la corriente de
armadura es limitado y en consecuencia la corriente de
armadura y el torque.
 El valor actual de la velocidad puede ser medido con un

generador taquimétrico o un trasductor de pulso.
 También se puede controlar la velocidad midiendo el voltaje

de armadura, pero no da un valor preciso de la velocidad de
giro del motor.


Control por corriente de campo
 En aplicaciones simples, la corriente de campo es producida
por una fuente que usa diodos y en consecuencia provee
tensión constante.
 En ocasiones, existe la demanda de ajustar la velocidad.

Como ya hemos visto, el incremento del campo produce
decremento de velocidad, y el decremento del campo produce
un incremento de la velocidad.
 La reducción de la corriente de campo puede ser realizada

por convertidores de corriente alterna a tiristores, por
autotransformadores o por resistencias.



 Mediante el control de la corriente de campo, el flujo
en el entrehierro es independiente de las variaciones
de las tensiones de línea y de las variaciones de
temperatura (variación de la resistencia del
bobinado).
 El control de la corriente de campo es usado en el

llamado “debilitamiento automático” del campo. El
control de la corriente de campo es hecho en forma
similar que el control de la corriente de armadura.

Debilitamiento automático del campo
 En la operación mediante debilitamiento automático
del campo, el controlador de corriente de campo
tiene dos valores de referencia.
 Uno de ellos es el máximo valor de la corriente de

campo, y el otro valor es la fuerza electromotriz.
 Este controlador reduce la corriente de campo

cuando la velocidad alcanza el nivel que corresponde
a la fuerza electromotriz máxima.
 En el control de fuerza electromotriz, el valor de
referencia FEMmax es comparado con el valor actual de
la fuerza electromotriz.
 La señal de salida del controlador es cero mientras la

fuerza electromotriz no llegue al valor estipulado.
 A partir del valor fijado de FEMmax, la salida es

incrementada reduciendo la corriente del campo.

Compartimiento de carga en sistemas con
más de un motor de corriente continua
 El compartimiento de carga entre motores de
corriente continua en paralelo puede ser
hecho con un convertidor en común para los
circuitos de armadura y controles de campo
individuales para cada motor.
 Mediante el ajuste de la corriente de campo y

el control de la corriente de armadura,
podemos controlar la repartición de carga.


 En sistemas de accionamiento de un
convertidor por cada máquina, la repartición
de carga suele ser ajustada y controlada
compartiendo la referencia de corriente de
armadura de ambas máquinas.
 De ese modo, las corrientes de ambas

máquinas son similares.

Referencias de velocidad y modos de
generarlas
 Fijar una velocidad de referencia puede ser
hecho mediante un potenciómetro, o mediante
algún tipo de generador de referencia
controlado por botones pulsadores para el
incremento o el decremento del valor de
referencia.
 Por ejemplo, potenciómetros motorizados o

integradores digitales.
generarlas

generarlas
 En sistemas que poseen
accionamientos coordinados
debe existir una referencia
común de velocidad para
toda la máquina, y cada
accionamiento en particular
posee un potenciómetro
para un ajuste individual
para la velocidad de
referencia

generarlas
 En accionamientos que funcionan
como enrolladores o
desenrrolladores de material,
existe una demanda para la
compensación del diámetro de
forma que la velocidad del
material sea constante.
 Una unidad de compensación es

usada para estas aplicaciones.

generarlas
 Cuando más de una
referencia debe ser
conectada
alternativamente en el
control de velocidad, se
lo puede realizar
mediante llaves o
contactores.
generarlas

Control de tensión(mecanica)
 El control de tensión es usado con objeto de
mantener una tensión específica. Por ejemplo, en una
banda de material que pasa por dos diferentes
accionamientos.
 El control de tensión puede ser hecho de diferentes

modos. Entre ellas, por el suplemento de una
pequeña velocidad de referencia a los rodillos que
tiran del material o por el control de la corriente de
armadura (control del torque) de tal modo que la
tensión correcta es alcanzada.
Control de tensión
 También se puede realizar mediante un
control de tensión que actúa sobre el control
de velocidad de la máquina.

Control de tensión

Control de tensión

Control de tensión

Control de loops
 El control de loops es usado con el objeto de mantener un loop del material entre
dos secciones de una máquina.
 El loop, en los casos normales, es controlado seteando una extra-velocidad al

primer accionamiento.
 El loop puede ser medido por diferentes métodos: mecánicos, ópticos, etc.
 Un método para controlar el loop es mediante dos sensores. Uno que indica el
estado máximo y otro el estado mínimo, o mediante sensores especiales que van
indicando continuamente una salida proporcional de tensión a la magnitud del
loop.
 La señal de control de loop es inyectada al primer accionamiento para incrementar

o decrementar la velocidad de modo de mantener una magnitud del loop
constante.

Control de loops
 La mejor manera de controlar el loop es
mediante un control de loop que compara la
amplitud del loop con una señal de referencia
establecida (magnitud del loop deseado).
 La salida de este control se inyecta como

suplemento al control de velocidad.

Control de loops

Control de loops

Controles de nivel, presión y
caudal
 Los controles de bombas habitualmente se encuentran
asociados a controles de nivel, presión o caudal.
 En estos casos, un controlador de procesos puede ser usado

para controlar las variables ya mencionadas vía el control de
velocidad del accionamiento de la bomba.
 En muchas aplicaciones, una velocidad básica de referencia

es fijada, y una velocidad automática de corrección se le
adiciona para alcanzar los objetivos deseados.

Controles de nivel, presión y
caudal

Control de enrolladores
 En un accionamiento que acciona a un enrollador de
material (banda de papel, banda de metal, etc) la
velocidad y la tensión deben mantenerse constantes e
independientes de los cambios del diámetro del rollo.
 Los requerimientos de cupla son tres:

 1) La cupla debe ser la necesaria, de modo que la banda
sea enrollada a velocidad constante.
 2) La cupla debe variar para compensar los cambios de
diámetro del rollo.
 3) La cupla debe mantener constante la tensión del
material cuando la máquina acelera o desacelera.
 Hay diferentes modos de combinar un convertidor y una
máquina de continua para funcionar como un sistema
enrollador.
 Un modo es el uso del control de la corriente de armadura de

la máquina de continua junto al control de velocidad. Este
modo es usado para accionamientos de pequeña potencia.
 Otro modo es el uso de la tensión de armadura de la máquina

de continua junto al uso de un control de debilitamiento de
campo, que comienza a accionar próximo a la velocidad
nominal del motor.


Control coordinado entre
accionamientos
 En accionamientos con dos máquinas trabajando
conjuntamente (conectadas vía el material del proceso), con
un convertidor para cada máquina, podría quererse o bien
controlar cada máquina individualmente (e.g. en control de
velocidad) o bien tener control coordinado de ambas
máquinas, incluyendo una referencia común de velocidad, ya
sea con o sin repartición de carga entre las máquinas.
 En el control individual , la referencia común de velocidad es

desconectada y la máquina puede ser controlada con una
referencia de velocidad individual.

accionamientos
 En el control coordinado con repartición de carga, los
controladores de corriente de armadura obtienen la referencia
de uno de los controladores de velocidad (en el control
maestro) y la referencia de uno de los controles de corriente
(en el accionamiento seguidor) puede ser ajustada por medio
de un potenciómetro (fijando el reparto de carga).
 El control de velocidad en el accionamiento seguidor es

limitado de tal modo que la velocidad es limitada cuando el
material en el proceso se rompe.

accionamientos

Monitoreo y protecciones de un
accionamiento de corriente continua
 A fines de proteger el accionamiento y las distintas partes de la máquina
de situaciones anormales, el accionamiento es provisto con equipos de
monitoreo y protección, tales como trasductores, relé de medidas
electrónicos, fusibles, interruptores, etc.
 La alta temperatura es monitoreada mediante traductores de temperatura.
 El valor eficaz de la corriente es monitoreada por relé de sobrecarga.
 El valor instantáneo de la corriente es monitoreado por relevadores de

máxima o mínima corriente.

 Los valores máximos y mínimos de voltaje son también monitoreados por
relés instantáneos, de máxima o mínima.
 La velocidad máxima o mínima puede ser monitoreada por equipos

mecánicos o por medidores de tensión vía taquigeneradores o por
trasductores de tensión.
 El torque máximo mínimo es monitoreado en los casos normales por

monitoreo de la velocidad y de la corriente.
 Dispositivos de desconexión son utilizados para limitar el daño en caso de

fallas; pueden utilizarse fusibles, contactores, interruptores, etc.


Equipamiento de operación e
indicadores de un accionamiento
 El equipamiento de operación e indicación se utilizan a fin de
controlar y monitorear el accionamiento.
 El equipamiento de operación consiste de pulsadores,

interruptores, potenciómetros, etc, y el equipo de control de
secuencia, como relés, componentes electrónicos, etc, para el
control de las secuencias de ENCENDIDO – APAGADO y
ARRANQUE – PARADA. Esto es, control del
accionamiento de un estado de operación al otro.
 El equipamiento de indicación consiste de lámparas, displays,

instrumentos, etc, para la indicación de estados normales o
anormales.


Secuencia de Arranque

Secuencia de Apagado

Secuencia de Parada con Frenado Regenerativo

Secuencia de Parada de Emergencia con Frenado Dinámico

Tipos de fallas
 Los estados anormales de operación, los cuáles dan
indicaciones de falla, pueden ser divididos en diferentes tipos
de falla dependiendo de los requerimientos o pasos
necesarios para limitar el daño sobre el equipo.
 El Tipo A incluye a fallas externas que permiten la parada controlada

antes de la salida de operación.
 El Tipo B incluye sobrecarga en circuitos de armadura, sobrecarga en
circuitos de refrigeración de la máquina de corriente continua, etc.
 En algunas aplicaciones, el retardo entre el frenado y el

apagado está permitido (tiempo de 10 a 60 segundos).
Tipos de fallas
 El Tipo C incluye sobrecorrientes en circuitos de armadura,
sobrecorrientes en los ventiladores del convertidor, tensión
mínima de corriente alterna de alimentación, sobrevelocidad,
falla en el torque, etc. Cuando una de estas fallas ocurre, el
convertidor debe ser desconectado inmediatamente, al mismo
tiempo que la operación de frenado es ejecutada. El excitador
de campo y los ventiladores de refrigeración, no obstante,
debe estar en operación.
 El Tipo D incluye corrientes de campo máximas o mínimas,

máximas corrientes de armadura, puesta a tierra del equipo.
Cuando una de estas fallas ocurre, el convertidor y la
excitación de campo deben ser desconectados. Los
ventiladores deben estar en operación.
Para más información …
Ing. Walter Juan Risi

walterrisi5@yahoo.com.ar


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 Este controlador reduce la corriente de campo

 La señal de salida del controlador es cero mientras la

 A partir del valor fijado de FEMmax, la salida es

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 Mediante el ajuste de la corriente de campo y

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 De ese modo, las corrientes de ambas

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 Por ejemplo, potenciómetros motorizados o

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 Una unidad de compensación es

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 El control de tensión puede ser hecho de diferentes