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ANALISIS DINAMICO EN
MECANISMOS CON
MOVIMIENTO CONOCIDO
DINÁMICA
Se descubre que las magnitudes a1, a2, a3, . . . , de las aceleraciones son proporcionales a las
magnitudes F1, F2, F3, . . . , de las fuerzas correspondientes:
Esto dice que: La resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula es igual a la
razón de cambio de la cantidad de movimiento lineal de la partícula.
El peso W de un cuerpo,
Unidades inglesas
Las unidades básicas de longitud, pie (ft) , fuerza, la libra (lb) y tiempo (s)
El pie es 0.3048 m.
La libra es el peso de un patrón de platino, denominado libra estándar, que
se conserva en el National Institute of Standards and Technology, cerca
de Washington, y cuya masa es 0.453 592 43 kg.
EQUILIBRIO DINÁMICO
Podemos escribir la segunda ley de Newton
El vector - ma, de magnitud ma y de dirección opuesta a la de la aceleración, se
denomina vector de inercia. Podemos considerar que la partícula está en
equilibrio bajo la acción de las fuerzas dadas y del vector de inercia. Se afirma
que la par-
tícula está en equilibrio dinámico,
Para fzas coplanares, los
vectores de la fig., pueden
Podemos ponerlo utilizando componentes rectangulares, se escribe trazarse en un polígono
vectorial cerrado.
Si se usan las componentes tangencial y normal,
Y como
(A)
Al sustituir ar y aθ
[1]
También se puede llegar a [1] recordando que ΣMo = r.ΣFθ
Se concluye que, el momento angular de una partícula que se mueve bajo una fuerza central
es constante, tanto en magnitud como en dirección.
Sabemos que momento angular de una partícula
[1]
Se concluye que el vector de posición r debe ser perpendicular al vector constante Ho.
Así, una partícula sometida a una fza central se mueve en un plano fijo perpendicular
a Ho.
El vector Ho y el plano fijo se definen mediante el vector de posición
Inicial r0 y la velocidad inicial v0 por [1] podemos escribir:
La fuerza que ejerce la Tierra la definimos como el peso W del cuerpo, así
sustituimos la magnitud W = mg del peso por F, y el radio R de la Tierra por r, Se
obtiene M =masa de la Tierra.
R= dist. al centro terrestre
Reem. en (1)
Sabemos que:
Como ejemplo, puede ser la varilla AB que se deslizan, en una corredera hori-
zontal y una vertical (pag 962 libro.)
MOVIMIENTO GENERAL
Sean A y B dos partículas. La vel. de B con respecto al sistema
fijo OXYZ puede expresarse como
Llegando a la siguiente:
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN SÓLIDO RÍGIDO
En un sólido rígido actúan varias fuerzas externas F1, F2, F3, . . .
con “n” partículas de masa Δmi (i = 1, 2, . . . , n)
Las ec. (1) y (2) expresa que el sist. de fzas ext. es equipolente
al sist. del vector ma fijo en G y al par de momento H˙ G
MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
Una placa rígida en movimiento plano,
con “n” partículas Pi de masa Δmi
Se puede ver por la fig. que la ec. Nos da un vector de = dirección que ω (perp. a la placa) y de valor =
ω.Σr’i² Δmi.
Recordando que la suma Σr’i² Δmi es el momento de inercia ¯I de la placa alrededor del eje centroidal
perp. a ella.
Podemos poner que el mto. angular HG de la placa en torno a su centro de masa es:
Diferenciando
[1]
Las ec. muestran la acel. del centro de masa G y su acel. angular que se logra
conociendo la resultante de las fzas externas que actúan y su momento resultante
alrededor de G.
Si se dá las cond. Iniciales apropiadas se puede lograr por integración los valores de
p/ un inst. “t” las coord. “x” e “y” del centro de masa y la coordenada angular θ.
Las fuerzas externas que actúan sobre un sólido rígido son equivalentes a las fuerzas
efectivas de las diferentes partículas que lo constituyen. Este es el principio de d’Alembert
(1717-1783),
Casos particulares
Fig. A
El centro de masa G de un cuerpo rígido en mov. plano se mueve como si la masa total del cuerpo estuviera
concentrada en ese punto, y como si todas las fzas ext. actuaran sobre él.
En el caso gral del mov. plano de un cuerpo rígido, la resultante de las fzas ext. que actúan
sobre el cuerpo no pasa por el centro de masa de él.
(B1298)
MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS
MOMENTO DE INERCIA DE UNA MASA Δm = masa pequeña sobre una barra que puede
girar libremente alrededor de un eje AA
Si se aplica un par al sistema, la barra y la masa,
inicialmente en reposo, giran alrededor de AA
El radio de giro k del cuerpo con respecto al eje AA’ se define mediante la relación
El mto de inercia [kg . m²] S.I
sist,. Inglés lb.s²/ft
El radio de giro k, sería, la distancia a la cual la masa completa del cuerpo debe concentrarse si el momento de
inercia con respecto a AA’ va a permanecer sin cambio (fig. c).
El mto de inercia de un cuerpo en términos de las coordenadas
x, y y z del elemento de masa dm
La distancia r² desde el elemento dm hasta el eje y es z² + x², se expresa el
momento de inercia del cuerpo con respecto al
eje y como
Denotando con x¯, y¯ y z¯ las coordenadas de G con respecto a Oxyz, las relaciones entre las coordenadas x, y y z
de elemento dm con respecto a Oxyz y sus coordenadas x’, y’ y z’ con respecto a los ejes centroidales Gx’y’z’:
Si llamamos “d” a la distancia entre un eje arbitrario AA’ y el eje centroidal paralelo BB’
(fig.), se puede, escribir la relación general entre el mto de inercia I del cuerpo con respecto a
AA’ y su mto de inercia I con respecto a BB’:
Como Reepl.
r = distancia de dA al eje AA’; la integral es igual al mto de inercia del área de la placa con resp a AA’. (Fig. a) Se tiene
Placa circular.
Y que
DETERMINACIÓN DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN
CUERPO TRIDIMENSIONAL MEDIANTE
INTEGRACIÓN
El mto de inercia de un cuerpo tridimensional se obtiene evaluando la integral I =∫ r² dm. Si el cuerpo es de
material homogéneo de densidad ρ , el elemento de masa dm es igual a ρ.dV y se
puede escribir I = ρ ∫ r² .dV. Esta integral depende sólo de la forma del cuerpo. Para calcular el mto de inercia
de un cuerpo tridimensional, es necesario efectuar una integración triple, o al menos doble