ROBOTICA

ING.HUGO ORTIZ GONZALEZ

CORREO : HUGO_C97@HOTMAIL.COM
T2KHUGO_OG@ICEST.MX
 EXAMEN Y/O ASISTENCIA CUADERNO(TAREAS ,
PROYECTO 70% 10% APUNTES ,EJERCICIOS ,
* EXCENTAR EXAMEN ORDINARIO ETC) 20%
PROMEDIO MINIMO : 9.3

EVALUACION
BIBLIOGRAFÍA :ANTONIO BARRIENTOS LUIS FELIPE PEÑIN CARLOS BALAGUER RAFAEL ARACIL.
(2007). FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. MADRID,ESPAÑA: MCGRAWHILL
PLAN DE ESTUDIOS: UNIDAD I INTRODUCCION

1.1 Morfología del robot

 
1.2 Herramienta matemática para la localización espacial
 
1.3 Cinemática robot
 
1.4 Dinámica del robot
 
1.5 Control cinemático
PROPUESTA DE PROYECTO

 ARDUINO ES UNA PLATAFORMA DE CODIGO

LIBRE ,LA CUAL NOS OFRECE UNA GRAN
VARIEDAD DE POSIBILIDADES AL MOMENTO
DE CREAR NUESTROS PROTOTIPOS O
PROYECTOS.
ROBOT CON
ARDUINO Y
BLUETOOTH
PROTESIS CON ARDUINO , SERVOMOTORES Y SENSOR FLEX.
DOMOTICA: ARDUINO Y ETHERNET

 DOMOTICA :NO ESTA RELACIONADA A LA

ROBOTICA , MAS SIN EMBARGO OFRECE UN
EXCELENTE CONCEPTO DE CONTROL MEDIANTE
ARDUINO,OBTENIENDO LA POSIBILIDAD DE
APLICAR ESTE CONOCIMIENTO EN DISTINTOS
PROYECTOS.
¿QUÉ ES LA ROBOTICA?

 Técnica que se utiliza en el diseño y la construcción

de robots y aparatos que realizan operaciones o
trabajos, generalmente en instalaciones industriales y
en sustitución de la mano de obra humana.
¿QUÉ ES LA SENSORICA?

 SON DISPOSITIVOS QUE DETECTAN UNA

VARIABLE HACIA UNA ENTRADA A TRAVES DE
LOS CUALES Y MEDIANTE UN
MICROCONTROLADOR SE PUEDEN GENERAR
TOMA DE DESICIONES.
¿DE DONDE PROVIENE EL TERMINO ROBOT?

 EL TERMINO ROBOT ES UNA PALABRA

ACUÑADA POR KAREL CAPEK ANTIGUO
ESCRITOR Y FILOSOFO CHECO.
 EL TERMINO SURGIO LA PALABRA ROBOT
FUE USADA POR PRIMERA VEZ EN EL AÑO
1921, CUANDO EL ESCRITOR CHECO KAREL
CAPEK (1890-1938) ESTRENÓ EN EL TEATRO
NACIONAL DE PRAGA SU OBRA ROSSUM’S
UNIVERSAL ROBOT (R.U.R)SU ORIGEN ES LA
PALABRA ESLAVA ROBOTA, QUE SE REFIERE
AL TRABAJO REALIZADO DE MANERA
FORZADA.
TIPOS DE ROBOTS

 EN FUNCION DEL MEDIO : TERRESTRES ,

AEREOS ,ACUATICOS E HIBRIDOS.
 EN FUNCION DEL CONTROL DEL
MOVIMIENTO: AUTONOMOS Y
TELEOPERADOS.
PROYECTO : ROBOT CON ARDUINO

 SE DESARROLLARA UN PROYECTO PARA EL ENSAMBLADO DE UN

ROBOT CON ARDUINO.
 PLACA BASE ARDUINO MEGA O UNO.
 2 MOTO REDUCTORES
 SENSOR ULTRASONICO HC SR04 X 2.
 MODULO BLUETOOTH HC 06
 APP EN APPINVENTOR ( PROGRAMACION POR BLOQUES )
 PUENTE H L298 MODULO. (MOTO REDUCTORES)
 CHASIS
 MICRO SERVO SG90
 BASE PAN TIL PARA CAMARA ( EN ESTE CASO SENSOR ULTRASONICO)
 SENSOR LM35
 RELEVADORES
 ETC tornillería y demás..
ARDUINO Y ETHERNET

 Arduino entre sus amplias posibilidades nos

ofrece la conectividad mediante un cable
ethernet tipo rj45 hacia su Shield o placa de
tipo ethernet.
 Mediante esta comunicación nos permite
diseñar en el IDE servidores web donde se
pueden alojar botoneras para el control de
un sistema o incluso lectura de diferentes
tipos de sensores de los que pueda
depender nuestro sistema.
ARDUINO Y BLUETOOTH

 Arduino también nos ofrece la posibilidad de

comunicarnos vía serial mediante distintos
módulos bluetooth.
 El modulo hc 06 es un modulo muy sencillo
de utilizar , dado que no requiere casi nada
de configuración y nos permite tener una
comunicación eficaz con nuestro
microcontrolador.
CONMUTACIÓN POR RELEVADORES

 La conmutación mediante relevadores es

una de las maneras mas eficaces de control ,
dado que tienden a tener una expectativa de
vida larga como dispositivos.
 Los relevadores tienen un rango de voltajes
de control proporcionado por un
microcontrolador previamente programado
 Tienen también un rango de conmutación en
cuanto a voltajes se refiere , así como un
limite de la corriente máxima permitida .
TIPOS DE RELEVADORES : RELEVADOR ELECTROMECÁNICO.

 Un relevador es un aparato eléctrico que funciona

como un interruptor pero que es accionado
eléctricamente. 
 Funciona mediante uno o varios contactos
mecánicos que es atraído mediante un campo
magnético generado por una bobina o
electroimán.
TIPOS DE RELEVADORES : RELEVADOR DE ESTADO SOLIDO

 Los relevadores de estado solido son unos

dispositivos que en comparación sus
hermanos electromecánicos tienen una
esperanza de vida mucho mayor ; otorgando
así mayor fiabilidad en nuestro sistema de
control.
 Funcionan mediante un optoacoplador por el
cual internamente se produce una señal
óptica que es recibida por un elemento de
potencia tal como un fototriac.
SENSOR LM35

 El sensor lm35 es un sensor de temperatura para

pruebas y prototipos que se adapta de una manera
muy buena con Arduino.
 Es bastante preciso y trabaja a una temperatura de
hasta 150 grados Celsius.
SENSOR ULTRASÓNICO HC-SR04

 Es un sensor de tipo ultrasónico que se

encarga de proporcionar lectura de medición
entre el disparador o trigger y un objeto u
obstáculo , mediante pulsos ultrasónicos.
ACTIVIDAD 1 : INVESTIGACIÓN ELEMENTOS

 Datasheet : lm35 , hc 06 , modulo relay 2 canales

electromecanico para Arduino.
 Describa el funcionamiento de los elementos
anteriores .
 2 cuartillas mínimo en Word texto arial 14 títulos
arial 16 interlineado 1 y justificado.
¿CÓMO FUNCIONA UN SISTEMA DE CONTROL ?

 Arduino es un entorno bastante amigable

para el desarrollo de proyectos.
 El tipo de control en su mayoría es de tipo
lazo cerrado dado que dependemos de una
retroalimentación constante para la toma de
decisiones de nuestro microcontrolador.
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

 Es aquel sistema en el cual la salida no tiene

efecto sobre el sistema de control,
esto significa que no hay realimentación de
dicha salida hacia el controlador para que
éste pueda ajustar la acción de control
ACTIVIDAD 2 TIPOS DE CONTROL

 Investigue los tipos de control principales ( 2 )

desarróllelos en 2 paginas mínimo con letra arial 14
para textos y 16 para títulos. Interlineado de 1 y
justificación en texto.