UNIVERSIDAD ECCI – TEGNOLOGICO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL

Informe Carro Seguidor de Línea

Line Follower Car Report
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Juan David Rodriguez Adames (119834) , Kevin Andrés Báez Ramirez (122930), Daniel Felipe Landinez Cabezas (122854).

kevinan.baezra@ecci.edu.co,
[Información de los autores: Kevin Báez (122930), tecnológico en Electrónica Industrial,

Juan Rodríguez (119834), tecnológico en Electrónica Industrial, juanda.rodriguezad@ecci.edu.co , Daniel Felipe Landinez Cabezas tecnológico en Electrónica Industrial,
danielfe.landinezca@ecci.edu.co Docente: aapariciog@ecci.edu.co .]
RESUMEN
Lo que veremos ahora será toda la elaboración con montaje de un carro seguidor de línea el cual es un robot diseñado para seguir una línea preestablecida en una superficie. Este carro utiliza sensores

infrarrojos para detectar la línea y ajustar su movimiento en consecuencia. El carro puede ser diseñado para seguir una trayectoria específica y puede ser utilizado en diversas aplicaciones, tales como en la
fabricación automatizada y en sistemas de transporte en interiores. La capacidad de seguimiento de línea del carro es altamente precisa y eficiente, lo que lo convierte en una herramienta valiosa para la

automatización en la industria.
Palabras clave: sensor infrarrojo, transistor, robot, motorreductores.

ABSTRACT

What we will see now will be the entire development with the assembly of a line follower car, which is a robot designed to follow a pre-established line on a surface. This trolley uses infrared sensors to detect
the line and adjust its movement accordingly. The cart can be designed to follow a specific path and can be used in various applications, such as automated manufacturing and indoor transportation systems.
The carriage's line following capability is highly accurate and efficient, making it a valuable tool for automation in the industry.
Keywords: infrared sensor, transistor, robot, geared motors
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1. INTRODUCCIÓN 4. PROCEDIMINETO

A continuación, se dará a conocer el procedimiento con el cual se hace un carro seguidor de línea A continuación, vamos a describir el proceso, el armado y el montaje:
usando transistores (2N2222A) los cuales funcionan en este caso como interruptores según lo que

les mande el sensor (CNY70).

El carro seguidor de línea es un robot que se utiliza como modelo para la introducción a la robótica

y programación. El objetivo principal de este tipo de robot es seguir una línea negra en un fondo o
una línea blancos en un fondo negro. Es una aplicación muy práctica en la industria y en la

educación, ya que se puede programar para desempeñar diversas tareas automatizadas. En este
informe, se presentará el proceso de diseño, construcción, buscando generar una solución simple y

funcional.
2. MARCO TEORICO

Sensor infrarrojo, transistor.

 Sensor infrarrojo: Los sensores infrarrojos son unos dispositivos optoelectrónicos

capaces de medir la radiación electromagnética infrarroja de los cuerpos en su

campo de visión. Se utilizan para medir la temperatura y detectar objetos calientes,
y además nos permiten la visión nocturna y la posibilidad de atravesar algunos
objetos opacos para la luz visible.

Es decir, los sensores infrarrojos están diseñados especialmente para la detección,

clasificación y posicionado de objetos; la detección de formas, colores y diferencias

de superficie, incluso bajo condiciones ambientales extremas.

En el sector de la seguridad, estos dispositivos son un mecanismo utilizado en los

diferentes detectores perimetrales, de movimiento, gas, inundación, etc., mientras
que, en el ámbito doméstico, por ejemplo, los sensores infrarrojos se utilizan en

algunos electrodomésticos, como en los hornos microondas, para permitir la

medición de la distribución de la temperatura en el interior.
Esquema 1: Esquema completo (Esquema – montaje .)

Lo primero que debemos hacer es conocer el esquema del circuito y saber cómo leerlo en este caso
 Transistor: El transistor, inventado en 1951, es el componente electrónico estrella,
el del Esquema 1 el cual es de una parte del circuito, la cual se replica al otro lado exactamente
pues inició una auténtica revolución en la electrónica que ha superado cualquier
igual.
previsión inicial.

También se llama Transistor Bipolar o Transistor Electrónico.

Es un componente electrónico formado por materiales semiconductores, de uso muy habitual, pues
lo encontramos presente en cualquiera de los aparatos de uso cotidiano como las radios, alarmas,
automóviles, ordenadores, etc.

Vienen a sustituir a las antiguas válvulas termoiónicas de hace unas décadas. Gracias a ellos fue
posible la construcción de receptores de radio portátiles llamados comúnmente "transistores", de

televisores que se encendían en un par de segundos, de los televisores en color, etc.

3. MATERIALES Y MÉTODO

El método que se va a emplear es usando unos sensores y transistores los cuales les darán
funcionamiento a un motor, todo esto lo nombraremos a continuación:
- 2 sensores CNY70.

- 2 resistencias de 560 ohmios.

- 2 resistencias de 20k ohmios.

- 6 resistencias de 1k ohmios.

- 4 transistores 2N2222A
- 2 diodos LED rojos

- 2 motorreductores de mínimo 1Kg de fuerza y 100 RPM

- 2 llantas

- 1 batería de 9v

- Cables para conectar

- Protoboard

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Figura 1: Sensor CNY70 esquema – montaje

El dispositivo CNY70 es un sensor óptico infrarrojo, de un rango de corto alcance que se utiliza para detectar

colores de objetos y superficies. Su uso más común es para construir pequeños robots seguidor de líneas.

Contiene un emisor de radiación infrarroja (fotodiodo) y un receptor (fototransistor).

Figura 2: conexión del sensor al transistor esquema – montaje

Como siguiente paso conectamos un transistor de referencia 2N2222a, donde la base va conectado al emisor

del sensor con una resistencia de 1k ohmio, el colector a una va conectado a los 9v acompañado de una

resistencia de 1k ohmio y por ultimo el emisor va a la tierra del circuito.

Figura 3: conexión del sensor esquema – montaje

En la figura 2 se observa la conexión que se le realiza al sensor donde el colector del transistor va conectado a

los 9v de la batera, y el emisor va conectado a una resistencia de 20k ohmios la cual lleva un conector a tierra,

el positivo del diodo va conectado a los 9v y el negativo va a tierra con una resistencia de 560 ohmios.

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Figura 5: conexión de motores esquema – montaje

En este paso lo que realizamos fue sacar una conexión de los emisores de los últimos transistores de cada lado

y conectarlos a uno de los lados del motor, los motores van cruzados esto se hace para que el funcionamiento y

la eficacia del carro sea correcta, el circuito del lado derecho tiene conexión al motor y el lado izquierdos al

motor derecho, y la otra terminal de cada motor va conectado a los 9v.

Figura 4: conexión entre transistores esquema – montaje

El tema de los motores cruzados de hace porque cuando el sensor del lado contrario mande una señal el motor
En este paso del montaje lo que se hizo fue sacar una conexión del emisor del primer transistor el cual va a un
arranque o no y así pueda seguir un camino negro que es el fin de este carrito.
diodo led el cual funcionara como piloto para mirar el comportamiento del circuito seguido de esto el otro

extremo del led va hacia una resistencia de este caso 1k ohmios y esta tiene un conector al segundo transistor,

en el segundo transistor tenemos que se conectar el emisor a tierra y el colector lo veremos más adelante.

Figura 6: montaje final

del carro

En la figura 6

podemos ver el montaje final del carro seguidor de línea sobre la Protoboard y ya con sus llantas

puestas y sus sensores enfocados al piso este es necesario para la detección y el buen

funcionamiento del carro.

5. CONCLUSIÓN

De el informe realizado junto con el laboratorio y montaje hecho podemos concluir que:

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 El uso de los transistores tiene una utilidad muy grande en este caso para mandar

una “señal” la cual hacia que el carro se moviera en un circuito de línea negra
continuo.
 Este tipo de montajes ayudan mucho a expandir la creatividad del estudiante ya que

le abre la puerta a grandes cosas como lo son la creación de robots y de más.

 Por último, pudimos comprobar lo aprendido en la practica lo aprendido en la teoría

juntos con el conjunto y la sumatoria de varios laboratorios atrás.

6. BIBLIOGRAFIAS

 https://youtu.be/OFot7Kf2i6I
 https://youtu.be/OFot7Kf2i6I
 https://youtu.be/W9Uy-wgD5Vc
 https://youtu.be/cajIpu6tugk
 https://www.areatecnologia.com/
TUTORIALES/EL%20TRANSISTOR.htm