MARCO TEÓRICO
Los sensores usados para el monitoreo ultrasónico de nivel de estanques generan pulsos
a altas frecuencias varias veces por segundo. Toda radiación al incidir sobre un objeto, en
parte se refleja, en parte se transmite y en parte es absorbida. Si además hay un
movimiento relativo entre la fuente de radiación y el reflector, se produce un cambio de
frecuencia de la radiación (efecto doppler), después de la transmisión de la ráfaga inicial
que es emitida en forma cónica, el transductor mantiene una vibración mecánica que
disminuye exponencialmente, conocida como timbre (ringing). En la instalación de estos
sensores, y en consideración de este fenómeno, se debe dejar una distancia llamada
Banda Muerta (dead band).
El tiempo requerido por el sonido para ir y volver se mide y se convierte a unidades de
distancia. En el caso de los modelos de sensores (GH-311, US-100 y HC-SR04), se
explica su operación interna con un diagrama de pulsos.
El sensor que se utilizará en este proyecto es el modelo HC-SR04 (este sensor cuenta
con 4 terminales, el intervalo de operación es de 2cm hasta 400cm y cuenta con una
resolución de 0.3cm), es un módulo que incorpora un par de transductores de ultrasonido
que se utilizan de manera conjunta para determinar la distancia del sensor con un objeto
colocado enfrente de este.
La interfaz del sensor HC-SR04 y arduino se logra mediante 2 pines digitales: el pin de
disparo (trigger: recibe un pulso de habilitación de parte del microcontrolador, mediante el
BIBLIOGRAFÍA
RINCÓN RUIZ, Juan Elías. Diseño y construcción de un dispositivo electrónico para la
detección de obstáculos, como ayuda a personas con discapacidad visual. Propuesta de
proyecto de grado. Bogotá D.C.: Universidad de la Salle. Facultad de Ingeniería de Diseño
& Automatización Electrónica. 2008. 89p.
GILLUM, Donald R. Medir “sin contacto” significa sensores ultrasónicos de nivel. Revista
de ISA. 2009, pp 624 . ISSN 1934394343
Ruiz, José Manuel. Manual de programación Arduino. Guía Rápida de referencia, manual.
Recuperado de: http://arduinobot.pbworks.com/f/Manual+Programacion+Arduino.pdf
FARÍAS GONZÁLEZ, Nathalie J y SÁNCHEZ GARCÍA, Cynthia I. Diseño e
implementación de un sistema electrónico de medición de nivel de un canal de agua.
Reporte final de proyecto terminal en electrónica digital. Ciudad de México: Universidad
Autónoma Metropolitana Unidad Iztapalapa. División de Ciencias Básicas e Ingeniería,
Licenciatura en Ingeniería en Electrónica. 2015. 40p.
MARCO TEORICO
1.1. ARDUINO
Arduino es una plataforma electrónica de código abierto basado en hardware y
software fácil de usar en una sencilla placa, ver figura 1, con entradas y salidas,
analógicas y digitales, en un entorno de desarrollo que está basado en el lenguaje
de programación Processing. Es decir, una plataforma de código abierto para
prototipos electrónicos. Está dirigido a cualquier persona que hace proyectos
interactivos.
Figura 1 Arduino.
El arduino es libre y extensible: esto quiere decir que cualquiera que desee
ampliar y mejorar el diseño hardware de las placas como el entorno de desarrollo,
puede hacerlo sin problemas. Esto permite que exista un rico ecosistema de
placas electrónicas no oficiales para distintos propósitos y de librerías de software
de tercero, que pueden adaptarse mejor a nuestras necesidades.
1.1.1. Arduino tiene una gran comunidad: Gracias a su gran alcance hay un
gran comunidad trabajando con esta plataforma, lo cual genera una
cantidad de documentación bastante extensa, la cual abarca casi cualquier
necesidad.
1.1.2. Su entorno de programación es multiplataforma: Se puede instalar y
ejecutar en sistemas operativos Windows, Mac OS y Linux.
1.1.3. Lenguaje de programación de fácil compresión: Su lenguaje de
programación basado en C++ es de fácil compresión que permite una
entrada sencilla a los nuevos programadores y a la vez con una capacidad
tan grande, que los programadores más avanzados pueden exprimir todo el
potencial de su lenguaje y adaptarlo a cualquier situación.
1.1.4. Bajo costo: La placa Arduino estándar (Arduino UNO) tiene un valor
aproximado de $17.000(pesos chilenos), incluso uno mismo la podría
construir (una gran ventaja del hardware libre), con lo que el precio de la
placa seria incluso menor.
1.1.5. Re-usabilidad y versatilidad: Es re-utilizable porque una vez terminado el
proyecto es muy fácil poder desmontar los componentes externos a la placa
y empezar con un nuevo proyecto, de igual manera todos los pines del
microcontrolador están accesibles a través de conectores hembra, lo cual
permite sacar partido de todas las bondades del microcontrolador con un
riesgo muy bajo de hacer una conexión errónea.
1.2. SENSOR
Es un dispositivo que, a partir de la energía del medio donde se mide, da una
señal de salida transductible que es función de la variable de medida. La
ampliación de los sentidos para adquirir un conocimiento de cantidades físicas
que, por su naturaleza o tamaño, no pueden ser percibidas directamente por los
sentidos.
1.2.1. SENSOR DE PROXIMIDAD
El sensor de proximidad es un dispositivo que detecta objetos o señales que se
encuentran cerca del elemento. Existen varios tipos de sensores de proximidad
según el principio físico que utilizan. Los más comunes son los interruptores de
posición, los detectores capacitivos, los inductivos y los fotoeléctricos, como el de
infrarrojos.
1.2.1.1. SENSOR FINAL DE CARRERA O INTERRUPTOR DE POSICIÓN
Figura 2 Sensor final de carrera o sensor de contacto.
Dentro de los componentes electrónicos, el final de carrera o sensor de contacto
son dispositivos eléctricos, neumáticos o mecánicos situados al final del recorrido
de un elemento móvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo
de enviar 20 señales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente
pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA o NO en inglés),
cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operación que cumplan al ser
accionados, de ahí la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado.
1.2.1.2. SENSOR DE PROXIMIDAD CAPACITIVO
Figura 3 Sensor de proximidad capacitivo.
Este tipo de transductor trabaja con un campo electrostático. Al aproximarse un
objeto "metálico" se produce un cambio en el campo electrostático alrededor del
elemento sensor. Este cambio es detectado y enviado al sistema de detección. El
sistema de detección típico está formado por una sonda, un oscilador, un
rectificador, un filtro y un circuito de salida.
Este detector se utiliza comúnmente para detectar material no metálico: papel,
plástico, madera, etc. ya que funciona como un capacitor.
1.2.1.3. SENSOR DE PROXIMIDAD INDUCTIVO
Figura 4 Sensor de proximidad inductivo.
Los sensores inductivos de proximidad han sido diseñados para trabajar
generando un campo magnético y detectando las pérdidas de corriente de dicho
campo generadas al introducirse en él los objetos de detección férricos y no
férricos.
El funcionamiento es similar al capacitivo; la bobina detecta el objeto cuando se
produce un cambio en el campo electromagnético y envía la señal al oscilador,
luego se activa el disparador y finalmente al circuito de salida hace la transición
entre abierto o cerrado.
1.2.1.4. SENSOR DE PROXIMIDAD FOTOELÉCTRICO
Figura 5 Sensor de proximidad fotoeléctrico.
También se denominan fotocélulas. Este tipo de transductor trabaja con un emisor
y detector de luz, como rayos infrarrojos. Al aproximarse un objeto reflector la luz
del transmisor es reflejada por el objeto cercano, el detector recibe la luz y activa
la salida de detección.
El sistema de detección típico está formado por un transmisor de luz, una etapa de
control, un receptor de luz y un circuito de salida.
1.2.1.5. SENSOR DE PROXIMIDAD INFRARROJO
Figura 6 Sensor de proximidad infrarrojo.
Los sensores ópticos de infrarrojo constan de un par de sensores de proximidad
infrarrojos: fotodiodo y fototransistor, estos tienen la ventaja de que no necesitan
contacto para detectar un objeto además al trabajar en el espectro de luz infrarrojo
no se ven tan afectados por la luz ambiente, sin embargo la luz del sol y de las
bombillas contienen cierta cantidad de luz infrarroja que puede afectar el correcto
funcionamiento de los sensores. Aunque estos sensores sean muy prácticos no
logran captar largas distancias y su pequeño haz hace que se disperse al
devolverse la señal.
1.2.1.6. SENSOR DE PROXIMIDAD DE ULTRASÓNICO
Los sensores ultrasónicos miden la distancia mediante el uso de ondas
ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que
retorna desde el objeto. Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto
contando el tiempo entre la emisión y la recepción.
Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras que un sensor
ultrasónico utiliza un elemento ultrasónico único, tanto para la emisión como la
recepción. En un sensor ultrasónico de modelo reflectivo, un solo oscilador emite y
recibe las ondas ultrasónicas, alternativamente. Esto permite la miniaturización del
cabezal del sensor.
Los sensores ultrasónicos son eficaces siempre y cuando se usen de la forma
adecuada, las siguientes son consideraciones que se deben tomar en cuenta al
momento de operar con ellos. El sensor no puede medir con precisión la distancia
a un objeto que:
a) Esté a más de 3 metros de distancia.
b) Que tenga su superficie reflectante con un ángulo pequeño tal que el sonido
reflejado no regrese al sensor.
c) Es demasiado pequeño para reflejar suficiente sonido de vuelta al sensor.
1.3. SENSOR DE NIVEL
El Sensor de nivel es un dispositivo electrónico que mide la altura del material,
generalmente líquido, dentro de un tanque u otro recipiente.
1.3.1. SENSOR ULTRASONICO DE NIVEL
En aplicaciones de medición de nivel en las que no existe contacto entre el
instrumento con el líquido del proceso, una buena opción son los dispositivos de
sonido o ultrasonido. Estos instrumentos miden la distancia entre un punto en el
recipiente (usualmente un punto de referencia) y la interfaz de nivel del fluido. En
general, los principios de operación de los dispositivos sónicos y ultrasónicos son
similares: La vibración de un dispositivo causa que los objetos cercanos también
vibren y esta transferencia de vibración o movimiento a través de un medio es
sonido, que viaja en un medio dado en forma de onda con una frecuencia y
velocidad características.
1.4. SELECCIÓN DE SENSORES
Para escoger el sensor del dispositivo, es necesario tener en cuenta, primero la
distancia a analizar, el costo y la facilidad de operación.
Teniendo en cuenta en este proyecto que se requiere medir el nivel del agua,
comenzamos por buscar si existían sensores para medirlo y a su vez, alternativas
para ello. Después de esta búsqueda en la que se listaron varios sensores, se
realizó un análisis de las especificaciones de cada uno de ellos, con
compatibilidad con Arduino y su costo, con lo que dicha lista se redujo a sensores
de dos tipos, uno resistivo (eTape) y tres ultrasónicos (GH-311, US-100 y HC-
SR04).
1.4.1. SENSOR RESISTIVO eTape
Figura 7 Sensor resistivo eTape.
eTape es un tipo de sensor resistivo, el cual conforme aumenta el nivel de agua la
resistencia Rsense disminuye. Dado a que el modo de trabajo del sensor es
analógico y se requiere una interpretación digital, mediante Arduino Uno se realiza
la conversión analógico-digital, A/D. Para obtener una lectura analógica que sea
aceptada por Arduino Uno, es necesario tenerla en términos de voltaje. Debido a
que el sensor entrega dicha lectura en función de una resistencia, se está
empleando un circuito bastante simple para obtener esta lectura en su equivalente
a voltaje.
1.4.2. SENSOR ULTRASÓNICO GH-311
Figura 8 Sensor Ultrasónico GH-311.
Este sensor cuenta con tres terminales el primero y el tercero corresponden a la
alimentación. La segunda terminal corresponde al sonar y a su vez sirve como el
eco es decir por medio de una sola terminal se activa el pulso interno que se
explicó en la sección anterior. Éste se debe configurar primero como salida, y una
vez generado el pulso de activación del sonar se debe configurar como entrada.
Considerando el modo de uso del sensor, se observó que aún en las condiciones
adecuadas el sensor fallaba, puesto que no estaba detectando el eco. Se llegó a
esta conclusión con la ayuda de un osciloscopio, que nos sirvió para detectar los
pulsos. Como ya se explicó, una vez que el sensor genera la ráfaga ultrasónica
procede a generar un pulso que cesa una vez que detecta el eco de la ráfaga. Con
el osciloscopio se observó que sí iniciaba el pulso, pero jamás terminaba, por lo
tanto el sensor no detectaba el eco de la ráfaga.
1.4.3. SENSOR ULTRASÓNICO US-100
Figura 9 Sensor Ultrasónico US-100.
Este sensor cuenta con 5 terminales, tal y como se observa en la figura 9, y el
modo de trabajo es igual al del sensor GH-311. A diferencia del modelo anterior su
intervalo de operación va desde los 2cm hasta los 350cm, y tiene un pin para
activar la ráfaga ultrasónica y otro para la recepción/detección del eco de dicha
ráfaga.
1.4.4. SENSOR ULTRASÓNICO HC-SR04
Figura 10 Sensor Ultrasónico HC-SR04.
Este sensor cuenta con 4 terminales, ver figura 10, es un sensor de distancias por
ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular el intervalo de operación es de
2cm hasta 400cm y cuenta con una resolución de 0.3cm.
1.5. ACOPLAMIENTO DEL SENSOR HC-SR04 Y ARDUINO
La interfaz del sensor HC-SR04 y arduino se logra mediante 2 pines digitales: el
pin de disparo (trigger: recibe un pulso de habilitación de parte del
microcontrolador, mediante el cual se le indica al módulo que comience a realizar
la medición de distancia) y eco (echo: el sensor devuelve al microcontrolador un
pulso cuyo ancho es proporcional al tiempo que tarda el sonido en viajar del
transductor al obstáculo y luego de vuelta al módulo), mediante el código de
arduino se genera un pulso con duración de al menos 5µs (microsegundos). Este
pulso activa el sonar interno del sensor, el cual emite una ráfaga ultrasónica (8
pulsos) que viaja por el aire, golpea el objetivo y rebota de vuelta al sensor.
Posteriormente, se debe configurar el sensor en modo Eco, en este modo el
sensor proporciona un impulso de salida que termina cuando se detecta el eco de
la ráfaga, por lo tanto la anchura de este pulso corresponde a la distancia del
objetivo.
1.6. CONVERSIÓN DE UNIDADES
Como se está trabajando con señales ultrasónicas se debe utilizar una conversión
adecuada para obtener la distancia del objetivo ya sea en metros, centímetros o
milímetros, para este proyecto en específico se requiere realizar las medidas de
nivel del agua en centímetros.
Se conoce que
distancia 1
Velocidad =
tiempo
Debido a que se necesita conocer la distancia, entonces se despeja de la
ecuación (1) y se obtiene:
2
Distancia= velocidad * tiempo
Dado que el sensor lanza una ráfaga que viaja a través del aire, rebota en el
objetivo y después regresa al sensor, la duración del pulso registrado queda
descrita como
3
(velocidad)( duracióndel pulso)
Distancia =
2
Donde velocidad hace referencia a la velocidad del sonido equivalente a 343.2m/s
en aire seco a 20°C. Debido a que se requiere calcular la distancia en centímetros,
se realiza una conversión de unidades, considerando que el sensor registra la
duración del pulso en microsegundos, por lo tanto la velocidad está dada por
Velocidad = 343.2m/s ≡ 0.03432 cm/μs 4
Al sustituir en (3) se obtiene la ecuación adecuada para obtener la distancia en
milímetros
5
Distancia = (0.1716 [mm/μs])(duración del pulso[μs])
Hay que aclarar que la distancia que se obtiene con la ecuación (5), es la distancia
que hay entre el sensor y objetivo.
