Introducción

Introducción
• Se pretende explicar de manera concreta el
funcionamiento y mediante la construcción de
un carrito evasor de obstáculos algunos
microcontroladores, Pic16F84 y Pic16F877.
• Cabe mencionar que si se aprende el manejo
de un microcontrolador, se pueden aprender
los demás con mucho más facilidad.
• El objetivo principal del “carrito” es evadir
obstáculos que se encuentren enfrente de su
trayectoria de movimiento.
• Para ello, el microcontrolador que controla el
carrito.
• Utilizará un sensor de donde obtendrá lecturas,
no solo de la trayectoria de movimiento, sino
que también de otros ángulos para tener
opciones para decidir el cambio de la
trayectoria para evadir el obstáculo.
Descripción general del proceso de
solución y construcción del carrito .
• En el planteamiento de la construcción de este
robot se consideraron los siguientes puntos:

• Nivel físico: comprende la estructura física, las

unidades motoras, y las etapas de potencia.

• Nivel de reacción: esta formado por el conjunto de

sensores y los sistemas básicos para su manejo.

• Nivel de inteligencia: abarca la planificación a

largo plazo.
• El inconveniente que se presento fue que el carro pesaba
mucho y que su consumo de corriente era elevado.

• Además como para poner las llantas delanteras al centro se le

indicaba al motor frontal que girara un cierto tiempo, entonces
al irse descargando las baterías que alimentaban al circuito las
llantas ya no quedaban centradas.

• Esto sucedía por que a menor corriente el motor giraba más

despacio y entonces se necesitaba más tiempo para que las
llantas quedaran centradas.

• Un factor que determino elelevado consumo de corriente fue

el peso del carro.
• Para solucionar este problema se resolvió cambiar de carrocería y
de motores. Ahora la carrocería tenía que ser menos pesada y de
tamaño lo más pequeño posible.
• Además los motores debían consumir poca corriente.
• Los motores adquiridos fueron tres motoreductores de poco
consumo de corriente y de relativamente buen torque. Sin
embargo la velocidad de éstos no es buena, ya que dos de ellos
tienen a penas 42 RPM y el otro 30 RPM.
• La nueva estructura del robot fue de triciclo, o sea de tres llantas.
Dos llantas se pusieron al frente y una atrás.
• Cada llanta delantera tiene un motor. La llanta trasera es loca y se
usa para que el robot tenga un movimiento libre, es decir cuando
los dos motores se ponen en marcha al mismo tiempo el carro se
debe ir en línea recta y cuando se quiera que gire, la llantita trasera
debe seguir el movimiento.
• Comparando a nivel software los dos carritos básicamente
tienen el mismo programa, lo único que cambia es la
parte donde se manda que el robot busque la salida.

• El programa que se grabo en el PIC 16F877 es el

encargado de que el robot no choque, evada obstáculos y
tome la mejor decisión para evadirlos.

• El PIC 16F877 se encarga de recibir información del

exterior y procesarla, sin embargo la forma en como se
procesa esta información depende de la lógica del diseño
del programa.
• Para el funcionamiento del sensor las señales
emitidas por dos sensores de infrarrojos
modelo CNY-70, los cuales emiten luz
infrarroja que es absorbida por el color negro,
esto considerado como un “0” binario, y la luz
infrarroja en el color blanco es reflejada a la
base del fototransistor de los sensores que es
considerado como “1” binario.
• Como primer movimiento el sensor analógico
GP2Y0A21YK, que esta montado en un motor
de DC, gira a la derecha. Este primer
movimiento es importante ya que sirve como
un punto de referencia, pues si por algún
motivo en cualquier instante el robot se queda
sin energía o se resetea, no importará donde
quede posicionado el sensor por que al
reiniciarse la secuencia el sensor primero
busca su punto de referencia.
• Como ya se menciono el sensor busca cuatro
puntos: derecha, centro, izquierda y atrás.
Para lograr esto se fabrico una placa pequeña,
en la cual hay dispuestos cuatro conductores
de cobre, uno en cada lado de la placa.
• Cundo el carrito esta frente al obstáculo, el sensor
empieza un barrido de 180° empezando desde la
derecha y finalizando en la izquierda. Este barrido
es muy importante ya que es cuando se hacen las
lecturas de las distancias. Cada lectura se da cada
medio segundo. Al finalizar este barrido se lee el
registro de salidas para saber si hay o no una
salida. Si existe una salida el carrito gira hasta
encontrarla. Después se vuelve a repetir la
secuencia desde el principio, esto es, el sensor
busca su punto de referencia luego el centro, etc.
En esta figura se aprecia que cada 30° se hace una lectura. De
esta forma se realizan un total de siete lecturas. A demás se
muestra que a pesar de que también hay salidas a la derecha
y a la izquierda, la más conveniente es la que se encuentra
más cercana al obstáculo, por que el robot no
tiene que girar mucho para evadir el objeto.