ºROBOT SEGUIDOR DE LINEA

G. Cortez1, J. Zhau2, A. Pillana3, Ch. Masaquiza 4

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
gabrielcortezsinger@hotmail.com1
jose.zhaw@gmail.com2
apillana@yahoo.es3
Christian_masaquiza@hotmail.com2

RESUMEN maquinas autónomas diseñadas para

En este presente documento se muestra el
diseño y construcción de un robot seguidor
de línea, también se mostrara los elementos
ocupados para su diseño y la función que
realiza cada uno de ellos. Los  robots
seguidores cumplen una única misión que es
seguir una línea marcada en el suelo
normalmente de color negro sobre un
tablero blanco normalmente una línea negra
sobre un fondo blanco.
Palabras Claves: robot, Pic 16f628, Puente H
L293D, microcontrolador.
ABSTRACT
In this present document the design and
construction of a line follower robot is
shown, the elements employed to design
and function of each one of them is also
displayed. Followers robots fulfill a unique
mission that is to follow a line marked on the
ground usually black on a white board
usually a black line on a white background.
Keywords: robot, Pic 16f628 bridge H L293D,
microcontroller.
INTRODUCCIÓN
Dentro de los sistemas mecatrónicos más
interesantes se encuentran los robots,
cumplir una tarea específica.
Un carro seguidor de línea lo podríamos
definir como la unión de varias
tecnologías como lo son mecánica,
sensores y electrónica, con la correcta
implementación de cada una podemos
obtener resultados sorprendentes.
Estos robots pueden variar desde los más
básicos estos son los van tras una línea
única, y los robots que recorren
laberintos es decir una cantidad de líneas
que pueden crusarce entre ellas. Sin
embargo, poseen por lo general todos los
robots ciertas partes básicas comunes
entre todos estas se explicaran en el
desarrollo posterior del documento.
OBJETIVOS
 Construir un robot seguidor de
línea.
 Comprender el funcionamiento
del robot seguidor de línea.
 Analizar el tipo de sensor que
utiliza este tipo de robot.
MATERIALES Y/O HERRAMIENTAS
 2 x neumáticos de coches
 1 x Caster
 2 x codificadores de velocidad
 2 motores x engranajes CC
 4 x Fasteners kits
 4 x tornillos largos
  10 x tornillos cortos
 10 x Nueces
 1 x caja de la batería ( 4 pilas
AA) 

MARCO TEORICO

La la cosntruccion de este robot

separamos en tres secciones las
cuales son: Fig. 2. Motor

MECÁNICA Fuente: Gabriel Cortez

CHASIS.- El chasis del carro seguidor de RUEDA.- La dirección del carro en la curvas y
línea es la estructura destinada a en las rectas se encuentra guiada por una
brindarnos la movilidad, para su rueda loca se coloca en la parte trasera del
construcción se debe elegir un material chasis.
resistente (acrílico, madera, lámina
metálica, etc.) que soporte el peso de la
batería, el sistema de control, los
motores y los sensores. El diseño del
chasis determina el ancho, largo y alto
del carro. 

Fig. 3. Rueda

Fuente: Gabriel Cortez

 LLANTAS.-Las llantas deben ser

preferiblemente de caucho, garantizando
buena adherencia a la pista.

Fig. 1. Chasis

Fuente: Gabriel Cortez

MOTORES.- Los motores muestran la

potencia y la velocidad con que se va a
mover el carro, se suele utilizar motores con
caja reductora que nos garanticen un buen
torque, para el carro se necesitan dos
Fig. 4. LLanta
motorreductores.
Fuente: Gabriel Cortez
 BATERIA.- Al momento de escoger la batería
es necesario saber a que voltaje y a que
amperaje se va a trabajar, los elementos que
consumen mayor amperaje en el carro son
los sensores y los motores; con a mayor
voltaje obtenemos mayor velocidad para los
motores.
Fig. 5. Bateria
Fuente: Gabriel Cortez
SENSORES
Los sensores ópticos del carro son las
entradas de señal de ellos depende el
movimiento de los motores del carro.
SENSOR ÓPTICO
Los sensores ópticos basan su funcionamiento
en la emisión de un haz de luzque es
interrumpido o reflejado por el objeto a
detectar. Tiene mucha aplicaciónen el ámbito
industrial y son ampliamente utilizados.
Fig. 6. Sensor optico
Fuente: Gabriel Cortez
ELECTRÓNICA
CONTROL DE VOLTAJE
Si se trabaja con una batería de 12V ó
superior a 5V es necesario utilizar
reguladores de voltaje. Los sensores y
circuitos integrados que controlan el carro
consumen 5V y como se tiene una batería
superior a 5V se utiliza un regulador de
voltaje.
Fig. 7. Bateria 9V
Fuente: Gabriel Cortez
Pic 16f628.- El pic16F628a es un
microcontrolador de 8 bit, posee una
arquitectura RISC avanzada así como un
juego reducido de 35 instrucciones. Este
microcontrolador es el remplazo del
obsoleto pic16f84a, los pines del
pic16f628a son compatibles con el
pic16f84a, así se podrían actualizar
proyectos que hemos utilizado con el
pic16f84a.
Fig. 8. Pic 16f628
Fuente: Gabriel Cortez
Puente H L293D Fig. 10. Placa del microcontrolador

Fuente: Gabriel Cortez

El integrado L293D incluye cuatro circuitos
para manejar cargas de potencia media, en
especial pequeños motores y cargas
inductivas, con la capacidad de controlar
corriente hasta 600 mA en cada circuito y
una tensión entre 4,5 V a 36 V.

Los circuitos individuales se pueden usar

de manera independiente para controlar
cargas de todo tipo y, en el caso de ser
motores, manejar un único sentido de
giro. Pero además, cualquiera de estos
Fig. 11. Placa
cuatro circuitos sirve para configurar la
mitad de un puente H. Fuente: Gabriel Cortez

El integrado permite formar, entonces,

dos puentes H completos, con los que se
puede realizar el manejo de dos motores.
En este caso el manejo será bidireccional,
con frenado rápido y con posibilidad de
implementar fácilmente el control de
velocidad.

Fig. 12. Placa del microcontrolador

Fig. 9. Puente H L293D Fuente: Gabriel Cortez

Fuente: Gabriel Cortez

Placa del microcontrolador. PROCEDIMIENTO REALIZADO

Para la realizacion del robot segidor de

línea se emieza prácticamente con el
ensamblado luego de aver conseguido
todo los materiales necesarios, para esto
tenemos que:
1. Fijar los motores en la rueda por
medio de un acople.
2. Realizar un enzamble de las llantas en
el chasis
Fig. 13. ensamblaje de llantas y motores
Fuente: Gabriel Cortez
3. Atornillar las llantas previamente
ensambladas al chasis.
Fig. 14. ensamblaje de llantas y motores
Fuente: Alex Pillana
4. Soldar los calbles de alimentación rojo y
negro a los motores reductores.
Fig.15. Motor con engranaje y llanta
Fuente: Gabriel Cortez
5. Fijar los sensores ópticos al chasis por
medio de tornillos
Fig. 16. Ajuste de los sensores ópticos
Fuente: Gabriel Cortez
6. Colocar la llanta guía en la parte delantera
del chasis por medio de tornillos
Fig. 18. Llanta guía trasera
Fuente: Gabriel Cortez
7. Soldar los terminales del pic y del
integrado a la placa previamiente
diseñado.
Fig. 19. Placa de microcontrolador
Fuente: Gabriel Cortez
8. Soldar los cables de los motores rojo y
negro al pic
Fig. 20. Circuito del seguidor
Fuente: Gabriel Cortez
9. Soldar los cables de alimentación
(baterias) a la placa en los puntos
definidos en la placa del circuito.
Fig. 21. Caja de baterías AA
Fuente: Gabriel Cortez
10. Conectar los terminales de los señores a
los pines del integrado.
Fig. 22. Sensores ópticos
Fuente: Gabriel Cortez
FUNCIONAMIENTO
Todos los rastreadores basan su
funcionamiento en los sensores. Sin
embargo, dependiendo de la complejidad
del recorrido, el robot debe ser más o
menos complejo (y, por ende, utilizar
más o menos sensores). Los rastreadores
más simples utilizan 2 sensores,
ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro.
Cuando uno de los 2 sensores detecta el
color blanco, significa que el robot está
saliendo de la línea negra por ese lado.
En ese momento, el robot gira hacia el
lado contrario hasta que vuelve a estar
sobre la línea. Esto en el caso de
los seguidores de línea negra, ya que
también hay seguidores de línea blanca.
Las 2 maneras más comunes de armar los
rastreadores son: OPAMPS
(Amplificadores Operacionales ) , o con
simples transistores trabajados en su
zona de saturacion. Esto dependiendo de
la complejidad con la que se quiera
armar el circuito. Podemos utilizar un
microcontrolador para realizar las
funciones de control o guardar en él la
forma del recorrido por una pista.
También sirve como escaneador eléctrico
En este seguidor se ha puesto 4 pilas
AAA solo para la alimentación de la placa,
ya que el microcontrolador trabaja a 5V.
exactos, pasando por un regulador de
voltaje 7805 que emite una salida de 5V
exatos para que no se queme el pic
16F628 y funcionen correctamente los
sensores infrarojos, la batería de 9V
alimenta a los motores esto se usa para
que no hay una perdida de corriente se lo
conecta adjuntamente con el puente H
que soportan hasta un amperio, este goto inicio
puente H es el que se utilza para el izquierda:
cambio de giro del motor. high salidamotor2
high salidamotor3
low salidamotor1
low salidamotor4
goto inicio

end

CONCLUSIONES

 Se pudo construir o ensamblar el robot

seguidor de línea.
PROGR  Se pudo entender de mejor manera el
AMA PARA EL PIC funcionamiento de casi todos los
elementos que conforman el robot
cmcon=7
seguidor de línea.
salidamotor1 var porta.0
 En cuanto se refiere al los sensores, se
salidamotor2 var porta.1
salidamotor3 var porta.2 concluyo que existen varios tipos, por
salidamotor4 var porta.3 lo que se opto por el sensor infrarojo
inicio: seguidor de línea negra.
if (portb.4=0)and(portb.7=0)
Referencias
then adelante
if (portb.4=0)and(portb.7=1)
 http://tdrobotica.co/noticias/
then derecha
robotica/53
if (portb.4=1)and(portb.7=0)
 http://
then izquierda aerobotclubderobticadeaeronu
ticos.blogspot.com/2013/10/
goto inicio diseno-de-un-robot-seguidor-
adelante: de-lineas.html
high salidamotor1  http://
high salidamotor3 www.cursoderobotica.com/
low salidamotor2  https://www.youtube.com/
low salidamotor4 watch?v=wubjZ398cnU
 https://www.youtube.com/
goto inicio watch?v=kP-7AUgj-QY
derecha:
high salidamotor1
high salidamotor4
low salidamotor2
low salidamotor3