14.

SINTONIZACION EN LINEA

14.1 INTRODUCCION

Por sintonización de un controlador se entiende el ajuste de los parámetros del

mismo (Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo Derivativo) para enfrentar las
características de los otros componentes del lazo y obtener una respuesta en lazo
cerrado para el sistema que satisfaga algunos requerimientos. Entre los
procedimientos conocidos en la literatura sobre el tema se encuentran, entre otros, el
de sintonización en línea o en lazo cerrado y el de sintonización en lazo abierto. A
continuación se desarrolla la sintonización del controlador de temperatura del
proceso de calentamiento utilizado en la lección No. 12, mediante el primero
métodos mencionados anteriormente

14.2 PROCEDIMIENTO DE SINTONIZACION EN LINEA

El método de sintonización en línea consiste en colocar el controlador en

automático, es decir en lazo cerrado, anular las acciones integral y derivativa y
ensayar con diferentes valores de ganancia proporcional hasta encontrar un valor de
ganancia en que se observe una respuesta en oscilación sostenida correspondiente a
la ganancia última, Kcu. A partir del registro de la variable controlada en su estado
último, se mide el período correspondiente, es decir, el período último, Tu.

Fórmulas de Ziegler y Nichols para sintonización en línea

Para la respuesta deseada del lazo cerrado, Ziegler y Nichols especificaron como
parámetros de sintonización para un controlador aquellos con los cuales se obtenga
una respuesta con un perfil oscilatorio con una razón de decaimiento de un cuarto, es
decir, con una relación de un cuarto entre las amplitudes de dos oscilaciones
sucesivas para perturbaciones en una variable de entrada o en el valor deseado de la
variable controlada. La razón de decaimiento debería ser independiente de la entrada
al sistema y debería depender solamente de las raíces de la ecuación característica
del lazo de control

Una vez que han sido determinados la ganancia última y el período último, Tu, y de
acuerdo a Ziegler y Nichols los parámetros de sintonización del controlador se
calculan mediante las fórmulas de la Tabla 14.1 para obtener respuestas sinusoidales
exponenciales decrecientes con una razón de decaimiento de un cuarto entre sus
amplitudes
 294

Tabla 14.1 Fórmulas de Sintonización de Ziegler y Nichols

Tipo de Ganancia Tiempo Tiempo

Controlador Proporcional Integral Derivativo

K cu
Proporcional 2

K cu Tu
Proporcional-integral 2 .2 1 .2

K cu Tu Tu
Proporcional-integral-derivativo 1 .7 2 8

14.2.1 SINTONIZACIÓN DEL CONTROL DE TEMPERATURA

Para la simulación del lazo de control de temperatura y desarrollar la sintonización

del controlador se procederá de la siguiente manera:

Sintonización para un cambio paso en el flujo de alimento de líquido

1. Se abre el diagrama de bloques correspondiente a la Figura 14.2 y que

representa el lazo de control de temperatura, por retroalimentación, del
líquido en el tanque
2. El cambio paso en el flujo de alimento de líquido se especifica con valor
inicial de 15 y valor final de 20 pie3/min
3. La temperatura del líquido en el tanque se especifica tanto en su valor inicial
como final con un valor de 150 ºF
4. Con el controlador solo en acción proporcional se especifica una ganancia
con un valor de 15 y se observará la respuesta inestable en el receptor de la
señal de temperatura en el líquido
5. Se disminuirá el valor de la ganancia asignado hasta encontrar una respuesta
como una onda sinusoidal de amplitud constante, se anotará dicho valor y
ayudado con el zoom con respecto al eje “Y” se determinará el período de
esta onda sinusoidal (Ver Figura 14.1). Los parámetros obtenidos

Mach
 295

corresponden al valor último de ganancia (Kcu = 10.4) y período, (Tu = 4.6

minutos).

Figura 14.1 Respuesta última del sistema en lazo cerrado

6. Se simula el sistema con un control proporcional cuya ganancia sea el

sugerido por Ziegler y Nichols y que se calcula mediante la ecuación
consignada en la Tabla 14.1. La respuesta obtenida debe mostrar un perfil con
una razón de decaimiento de un cuarto como el de la Figura 14.2

Figura 14.2 Respuesta del control P (Kc = 5.2)

Mach
 296

7. Seguidamente ensaye con acciones proporcional e integral en el controlador.

Asigne una ganancia y una constante de tiempo integral con los valores
obtenidos al aplicar las ecuaciones de la Tabla 14.1 para un controlador
proporcional-integral. Al especificar el tiempo integral se debe escribir el
inverso del valor obtenido para la constante de tiempo integral porque se
observa en la ventana que la expresión que maneja el simulador es de la
forma P + I/s + Ds. Verifique que aproximadamente la relación entre dos
amplitudes sucesivas es de un cuarto. La respuesta obtenida debe tener un
perfil como lo muestra la Figura 14.3.

Figura 14.3. Respuesta del control PI. (Kc = 4.73 y τI = 3.83 min)

8. Seguidamente ensaye con acciones proporcional, integral y derivativa en el

controlador. Asigne una ganancia, un tiempo integral y un tiempo derivativo
con los valores obtenidos al aplicar las ecuaciones de la Tabla 14.1 para un
controlador proporcional-integral-derivativo. La respuesta obtenida debe
tener un perfil como lo muestra la Figura 14.4.

Sintonización para un cambio paso en el set point de la temperatura

9. Haga un cambio paso de 150°F a 155°F en el valor deseado de la temperatura

en el tanque calentador, manteniendo el flujo de alimento de líquido
constante, y observe los resultados obtenidos en la respuesta del control de

Mach
 297

temperatura para los parámetros de sintonización en las tres distintas acciones

del controlador, P, PI, PID. Plantee sus propias conclusiones

Figura 14.4 Respuesta del control PID (Kc = 6.12 y τI = 2.3 min, τD = 0.58 min)

14.3 CASOS DE ESTUDIO

• La Figura 14.5 muestra un esquema de un lazo de control de la presión de

succión en un compresor. Un balance de materia sobre el volumen de succión
se expresa mediante el siguiente modelo linearizado

0.5
Ps ( s) = [ Fi ( s) − Fc (s)]
7.5s + 1

Donde Fi(s) y Fc(s) son los flujos de entrada al volumen de succión y al

compresor, respectivamente, en kscf/min (1 kscf = 1000 pie3 a condiciones
estándares de 1 atmósfera y 60 °F), Ps(s) es la presión de succión en psi y la
constante de tiempo en segundos.

Mach
 298

Figura 14.5. Control de la presión de succión en un compresor

La respuesta del flujo del compresor a la señal de salida del controlador,

M(s), % CO es

0.36
Fc ( s ) = M (s)
2.5s + 1

El transmisor de presión tiene un intervalo de presión de 0 a 20 psig y puede

representarse con un atraso dinámico de primer orden con una constante de
tiempo de 1.2 segundos. Haga una simulación en Simulink del lazo de control
de presión, determine el valor de la ganancia última y el período último y
aplique los ajustes de Ziegler y Nichols para acción proporcional,
proporcional-integral y proporcional-integral-derivativo y compruébe la
respuesta.

Mach