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INTEGRANTES:

• LANDEZ MIRANDA RAMIRO.


• POZO MÉNDEZ AIMEE.
• SANTIAGO MARÍA RAFAEL
CONTROL DERIVATIVO
El control derivativo también llamado control de velocidad,
ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es
proporcional a la velocidad de cambio de la señal del error.

La función de la acción derivativa es mantener el error al


mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.
CONTROL DERIVATIVO
Una ventaja de usar una acción de control derivativa es que responde
a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande.
Por tanto, el control derivativo prevé el error, inicia una acción
correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del
sistema
Sin embargo, es obvio que una acción de control derivativo nunca
prevé una acción que nunca a ocurrido.
CONTROL DERIVATIVO
Para poder prever el error (e(t)), se necesita elaborar una derivada la
cual esta representada con la siguiente grafica:
Donde:
• e(t) = error determinado por la
parte proporcional.
• Td = tiempo derivativo
• e(t+Td) = error previsto a futuro.
𝒅𝒆(𝒕)
• 𝒆 𝒕 + 𝑻𝒅 = derivada del error
𝒅𝒕
con respecto al tiempo.
CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
El control Proporcional Derivativo (PD) es el resultado de la
combinación de la acción Proporcional y la acción Derivativa
conjuntamente.
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝑘𝑝 ∗ 𝑒 𝑡 + 𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑 ∗
𝑑𝑡 • Simplificando:
• Donde Kp = Ganancia proporcional 𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑
Por lo general, el valor de 𝐾𝑃 se determina para 𝑑𝑡
satisfacer los requisitos en estado estacionario***
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMA
DE BLOQUE
• El controlador PD es una versión simplificada del compensador de adelanto;
tiene la función de transferencia 𝐺𝐶 𝑠 :
𝑈 𝑆
= 𝐾𝑝(1 + 𝑇𝑑𝑠)
𝐸(𝑠)

El diagrama de bloque queda de la siguiente manera: