4.

1 Diagramas de Bode
Analysis tools have something in common with medicine, because both can be
distasteful but necessary. Medicine often tastes bad or has undesirable side effects, and
analysis tools involve lots of hard learning work before they can be applied to yield
results. Medicine assists the body in fighting an illness; analysis tools assist the brain
in learning and designing feedback circuits. (Carter, 2009)

Diagramas de Bode

Son una representacin grfica de la respuesta en

frecuencia de un sistema.
Responden dos preguntas:

Y por tanto constan de dos grficas:

Cul es el comportamiento de la magnitud de la

ganancia del sistema en funcin de la frecuencia?
Cul es el comportamiento de la fase del sistema?
Magnitud (dB)
Fase ()

Fue propuesto por Hendrik Wade Bode mientras

trabajaba en los laboratorios Bell.

Diagramas de Bode

Se dibuja sobre una grfica semilogartmica

Tiene dos ejes verticales, uno de la magnitud en dB, y otro de la

fase en grados. Son lineales.
Tiene un eje horizontal comn a ambas grficas y que
corresponde a la frecuencia en rad/s, en escala logartmica.

Diagramas de Bode

Tambin puede dibujarse en una misma grfica con

dos ejes verticales.

El objetivo en este caso y el anterior es observar

simultneamente el comportamiento de la magnitud y la
fase conforme aumenta la frecuencia.

Diagramas de Bode

Qu es la magnitud?

Por qu en dB?

Qu es la fase?

Cmo se miden los grados elctricos?

Cul informacin se puede extraer de la grfica de
fase?

Construccin del diagrama de Bode

El diagrama se puede construir de dos maneras:

Experimentalmente

Analticamente

Obteniendo los datos con un barrido de frecuencias aplicado a

un sistema dado, a partir de la respuesta del sistema a una
entrada sinusoidal (por definicin)
Con base en la funcin de transferencia (la cual, a su vez,
tambin se puede obtener de forma experimental o analtica)

El mtodo ms sencillo de construccin analtica es

a partir de la aproximacin por asntotas.

Aproximacin por asntotas

La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es

que la multiplicacin de las magnitudes se convierte en
suma.
La aproximacin por asntotas es un mtodo simple para
dibujar una curva aproximada por medio de rectas
asintticas (hacia las que tiende la curva real).
Para construir el diagrama hay que analizar el efecto
individual de los ceros y polos de la funcin de
transferencia sobre la magnitud y la fase del sistema.
Luego se construye una grfica del sistema con la suma
algebraica (y grfica) de los efectos de cada factor, tanto
para la magnitud como para la fase.
Nota: se debe hacer la sustitucin s = j

Aproximacin por asntotas

Sea un sistema general

c
a b
2
2
s ( s + zi ) ( s + 2 j + j )
j =1
s

H ( s ) = K ' i =e1
e
f
d
2
2
s ( s + pi ) ( s + 2l + l )
l =1
k =1

Este sistema consiste en:

La constante de ganancia K
El producto de los ceros y polos
Un tiempo muerto o retardo de respuesta

Aproximacin por asntotas

De la funcin de transferencia tienen que separarse

los factores en algunas de las siguientes formas:

Ganancia

K

Factores integrales y derivativos

( j )

Factores de primer orden

Factores cuadrticos

(1 + jT )

2 1

1 + 2 ( j / n ) + ( j / n )

Aproximacin por asntotas

Recordar

La magnitud de un nmero complejo es:

2

H ( j ) = Re ( H ( j ) ) + Im ( H ( j ) )

La fase de un nmero complejo es:

Im ( H ( j ) )
( H ( j ) ) = tan
Re ( H ( j ) )
1

Aproximacin por asntotas

Clculo del aporte en magnitud y fase

A continuacin se va a calcular el aporte en fase y

magnitud de cada uno de los siguientes factores :

Ganancia K
Factores derivativos e integrales
Factores de primer orden

Construccin de la grfica de Bode

El diagrama completo se va a construir a partir de la

suma algebraica del aporte de cada uno de los factores
presentes en la funcin de transferencia del sistema.

Ganancia

Magnitud

Es una constante

F ( j ) dB = 20 log K

Fase

No tiene aporte en fase

Im ( H ( j ) )

0
( F ( j ) ) = tan
= tan
=0
Re ( H ( j ) )
K
1

Aproximacin por asntotas

Factores derivativos (ceros en el origen)

Magnitud
F ( j ) dB = 20 log j
2

= 20 log Re ( H ( j ) ) + Im ( H ( j ) )
= 20 log

[0] + [ ]

= 20 log

Aproximacin por asntotas

Factores derivativos (ceros en el origen)

Fase
( F ( j ) ) = tan

Im ( H ( j ) )
Re ( H ( j ) )

= tan

Aproximacin por asntotas

= 90

Factores integrales (polos en el origen)

Magnitud
F ( j ) dB = 20 log

1
= 20 log j
j
2

= 20 log Re ( H ( j ) ) + Im ( H ( j ) )
= 20 log

[0] + [ ]

= 20 log

Aproximacin por asntotas

Factores integrales (polos en el origen)

Fase
1 j
j
1
F ( j ) =

= 2 =j

j j
Im ( H ( j ) )

1/
= tan
= 90
( F ( j ) ) = tan
Re ( H ( j ) )
0
1

Aproximacin por asntotas

Polos de primer orden

Magnitud
F ( j ) dB

1
= 20 log
= 20 log 1 + jT
1 + jT
2

= 20 log Re ( H ( j ) ) + Im ( H ( j ) )
= 20 log

[1] + [T ]

0 dB
=
20 log T

para  1/T
para  1/T
Frecuencia de transicin o
frecuencia esquina

Aproximacin por asntotas

Polos de primer orden

Magnitud

Aproximacin por asntotas

Polos de primer orden

Fase
1
1 jT 1 jT
1
T
F ( j ) =

=
=
j
2 2
2 2
1 + jT 1 jT 1 T
1 T
1 2T 2

( F ( j ) ) = tan

Im ( H ( j ) )
Re ( H ( j ) )

= tan 1

T
1 2T 2 = tan 1 T

1 2T 2
para  1/T
0

= 45 para = 1/T
90 para  1/T

Aproximacin por asntotas

Polos de primer orden

Fase

Aproximacin por asntotas

Ceros de primer orden

Magnitud
F ( j ) dB = 20 log 1 + jT
2

= 20 log Re ( H ( j ) ) + Im ( H ( j ) )
= 20 log

[1] + [T ]

0 dB
=
20 log T

para  1/T
para  1/T

Aproximacin por asntotas

Ceros de primer orden

Magnitud

Aproximacin por asntotas

Ceros de primer orden

Fase
F ( j ) = 1 + jT

( F ( j ) ) = tan

= tan

Im ( H ( j ) )
Re ( H ( j ) )

1
0 para  1/T

= 45 para = 1/T
90 para  1/T

Aproximacin por asntotas

Ceros de primer orden

Fase

Aproximacin por asntotas

La grfica completa

Despus de que se ha evaluado y graficado el

aporte de cada factor, se construye la grfica
completa como la suma de todos los aportes.

Aproximacin por asntotas

Factores de ajuste

Para ajustar la aproximacin por asntotas de los

factores de primer orden a la curva exacta se hacen
algunas correcciones.

Aproximacin por asntotas

Factores de ajuste

Magnitud

Cuando se dibuja la aproximacin por asntotas de la

magnitud se puede utilizar la siguiente tabla para ajustar
la grfica, en los valores de frecuencia especificados.

Aproximacin por asntotas

Factores de ajuste

Fase

Del mismo modo para la fase se ajustan los grados a las

frecuencias especificadas para obtener mayor exactitud.

Aproximacin por asntotas