Monografía Examen Final

Asesor: Borjas Castañeda Julio Cesar

Curso: Control 1
Integrantes:
- Salinas Fernández Rodrigo Andrés.
- Apari Osorio Brian Jesús.
- Gutiérrez Diaz Mayu Francisco.
-Trujillo Alvarado Axel William.
Temas:
-Respuesta en el tiempo de sistemas de primer y segundo orden.
-Estabilidad por ubicación de polos y por el método de routh.
-Lugar geométrico de las raíces.
Escuela: Ingeniería electrónica.
Ciclo: VI.

Lima - 2024
Introducción:
La respuesta en el tiempo es un concepto fundamental en el análisis de sistemas
dinámicos, y los sistemas de primer y segundo orden son dos clases comunes de
sistemas que se encuentran en diversas disciplinas de la ingeniería y la ciencia. En esta
monografía, exploraremos en detalle la respuesta en el tiempo de sistemas de primer y
segundo orden, destacando sus características, propiedades y aplicaciones prácticas.

I. Sistemas de Primer Orden:

Los sistemas de primer orden son aquellos cuyas ecuaciones diferenciales pueden ser
representadas por una derivada de primer orden en función del tiempo. Un ejemplo
típico de un sistema de primer orden es el circuito RC en electrónica. La función de
transferencia generalizada de un sistema de primer orden se expresa como:
K
G ( s )=
sT +1
Donde K es la ganancia del sistema y T es la constante de tiempo. La respuesta en el
tiempo de un sistema de primer orden ante una entrada escalón unitario se puede
expresar mediante la función de transferencia y se caracteriza por una respuesta
exponencial.

II. Respuesta en el Tiempo de Sistemas de Primer Orden:

La respuesta al escalón de un sistema de primer orden se puede describir mediante la
siguiente ecuación:
−t /T
C ( t )=K ( 1−e )

C(t) es la salida del sistema en el tiempo t. La constante de tiempo T determina la

velocidad a la cual el sistema responde al cambio en la entrada. A medida que tiende a
infinito, la salida se estabiliza en el valor final K.

III. Sistemas de Segundo Orden:

Los sistemas de segundo orden son más complejos y pueden modelar sistemas con
dinámicas más ricas. La función de transferencia generalizada de un sistema de
segundo orden se expresa como:
2 2
G(s)=k /(ωn s +2 ζ s ω n+1)

Donde K es la ganancia del sistema, ωn es la frecuencia natural no amortiguada y ζ es

la razón de amortiguamiento. Los sistemas de segundo orden son comunes en sistemas
mecánicos, eléctricos y de control.
IV. Respuesta en el Tiempo de Sistemas de Segundo Orden:
La respuesta al escalón de un sistema de segundo orden se puede expresar como:
−ζωn t
e
C ( t )=K (1− sin ( ω d t+ ϕ ) )
√1−ζ 2
C(t) es la salida del sistema en el tiempo t, ω d es la frecuencia amortiguada y ϕ es la
fase. La respuesta en el tiempo está influenciada por el amortiguamiento ζ, que
determina la estabilidad y la forma de la respuesta. Se pueden identificar tres casos:
subamortiguado (ζ<1), críticamente amortiguado (ζ=1) y sobreamortiguado (ζ > 1).
V. Comparación entre Sistemas de Primer y Segundo Orden:
Los sistemas de primer orden responden exponencialmente, mientras que los sistemas
de segundo orden tienen una respuesta más compleja con oscilaciones.
La constante de tiempo caracteriza a los sistemas de primer orden, mientras que los
sistemas de segundo orden están caracterizados por la frecuencia natural no
amortiguada y la razón de amortiguamiento.
Los sistemas de primer orden no exhiben oscilaciones, mientras que los sistemas de
segundo orden pueden ser subamortiguados, críticamente amortiguados o
sobreamortiguados.
VI. Aplicaciones Prácticas:
Ambos tipos de sistemas tienen aplicaciones prácticas en ingeniería y control. Los
sistemas de primer orden son útiles para modelar procesos simples y sistemas lineales,
como circuitos RC. Los sistemas de segundo orden son cruciales en el control de
sistemas dinámicos, como sistemas de suspensión de vehículos o sistemas de control
de temperatura.

Conclusión:
En conclusión, la respuesta en el tiempo de sistemas de primer y segundo orden es
esencial para comprender el comportamiento dinámico de una variedad de sistemas
en ingeniería y ciencia. Esta monografía ha proporcionado una visión detallada de las
características y propiedades de ambos tipos de sistemas, así como su aplicación en el
mundo real. La comprensión de estos conceptos es crucial para diseñar sistemas
robustos y eficientes en diversas disciplinas.
Estabilidad de un sistema de control
Introducción:

El problema más resaltante de un sistema de control lineal es el relativo a su

estabilidad. Estabilidad es la especificación más importante que debe cumplirse entre
los requerimientos a la hora de diseñar un sistema de control. Se usara el criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz, cuando nos dicen si hay o no raíces en una ecuación
polinomial que causen inestabilidad, sin explicarnos cómo resolver dicha inestabilidad.
Este criterio sólo aplica para polinomios con un número finito de términos. Cuando el
criterio es aplicado a sistemas de control, la información sobre la estabilidad absoluta
de un sistema puede obtenerse directamente de los coeficientes de la ecuación
característica.

1) Sistema Inestable

las preguntas más urgentes a la hora de diseñar un sistema de control son las
siguientes: ¿Bajo qué condiciones un sistema se vuelve inestable?. ¿Si el sistema es
inestable, que debemos hacer para estabilizar dicho sistema?

 Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si su respuesta

natural tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
 Un sistema lineal e invariante en el tiempo es inestable si su respuesta
natural crece ilimitadamente cuando el tiempo tiende a infinito.
 Un sistema lineal e invariante en el tiempo es críticamente estable si su
respuesta natural no decae ni crece y tiende a permanecer constante
cuando el tiempo tiende a infinito.
2) Estabilidad por ubicación de Polos según la retroalimentación

La retroalimentación negativa en la mayoría de los sistemas de ingeniería tiende

a mejorar la estabilidad. Piense en los efectos beneficiosos de la
retroalimentación en los sistemas electrónicos. Del estudio de polos y zeros de
la función de transferencia de un sistema de control podemos retomar el hecho
de que los polos ubicados en el lado izquierdo del plano complejo producen
respuestas naturales en forma de exponenciales decrecientes puras o
sinusoides amortiguadas. Estas respuestas naturales tienden a cero a medida
que el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto, los polos de sistemas de lazo
cerrado ubicados en a la izquierda del plano complejo tienen una parte real
negativa y producen estabilidad en el sistema, es decir:
 Los sistemas de lazo cerrado son estables si su función de transferencia
tiene sólo polos ubicados a la izquierda del plano complejo (lhp – left half-
plane).

 Los sistemas de lazo cerrado son inestables si su función de transferencia

posee al menos un polo ubicado en el lado derecho del plano complejo o al
menos un polo de multiplicidad mayor a 1 en el eje imaginario (rhp – right
half-plane).

 Los sistemas de lazo cerrado son críticamente o marginalmente inestables

si su función de transferencia posee sólo polos de multiplicidad igual a uno
en el eje imaginario y polos en el lado izquierdo del plano complejo.

3) Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El método consiste en la ejecución de dos pasos: 1) Generar la tabla datos

denominada Tabla de Routh, 2) Interpretar los resultados de la Tabla de
Routh para saber cuantos polos de la función de transferencia se encuentran
en el semiplano izquierdo, cuantos en el semiplano derecho y cuántos en el
eje imaginario.

Generar la tabla de Routh. Consideremos la función de transferencia

equivalente para el sistema de la Figura 6.3. Debido a que lo que nos interesa
son los polos de la función de transferencia, nos enfocamos en el
denominador de dicha función. Luego, creamos la tabla de Routh mostrada
Comenzamos por etiquetar las filas con las s elevadas a la potencia,
comenzando por el valor más alto de las potencias en el denominador de la
función de transferencia, hasta llegar a cero.

En la segunda fila, lista horizontal, comenzamos con el coeficiente de la

potencia siguiente y se completa con los coeficientes que faltaron en la fila
anterior.
Interpretar la tabla básica de Routh. En pocas palabras, el criterio de Routh-Hurwitz
declara que el número de raíces del polinomio que están en el plano de la mitad
derecha es igual al número de cambios de signo en la primera columna.

El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada cuando se aplica al

análisis del sistema de control porque no sugiere cómo mejorar la estabilidad relativa o
cómo estabilizar un sistema inestable.
La función característica de este sistema es:

Y la tabla de Routh luce así:

Para un sistema estable, K debe ser positivo al igual que todos los
coeficientes de la primera columna. Por lo tanto

Cuando K=14/9 el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la

oscilación se mantiene con una amplitud constante.