Sistemas de orden

superior y criterio de
estabilidad de Routh
Ezeul Ureña - A00107557
Marian Duval - A00101302
Sistemas de orden superior
 Respuesta transitoria de los sistemas de
orden superior.

Considérese el sistema de lazo cerrado de la

figura, La función de transferencia en lazo
cerrado es:
 Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
G(s) y H(s) se obtienen como cocientes de polinomios en s:

donde p(s), q(s), n(s) y d(s) son polinomios en s. Si sustituimos esto dos términos en la función de transferencia del
sistema de lazo cerrado, obtenemos lo siguiente:
Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.

Una vez factorizados el numerador y el denominador, C(s)/R(s) se escribe como:

Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
Dependiendo de la naturaleza de los ceros y los polos podemos tener 2 casos generales:

1. Todos los polos y ceros en lazo cerrado son reales y distintos.

2. Todos los polos y ceros, son reales y pares de polos complejos conjugados.
Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
1. Todos los polos en lazo cerrado son reales y distintos.

Para una entrada escalón unitario, la función de transferencia factorizada, se escribe:

Donde es el residuo del polo en .

 Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
1. Todos los polos en lazo cerrado son reales y distintos.

Un par polo-cero cercanos entre sí se cancelarán efectivamente uno al otro.

Si un polo se localiza muy lejos del origen, su residuo puede ser pequeño.

Los valores transitorios que corresponden a tal polo remoto son pequeños y
duran un tiempo corto, ósea contribuyen poco a la respuesta transitoria, por
lo que pueden pasarse por alto.

Al descartar los términos con residuos muy pequeños, podemos aproximar

el sistema de orden superior a uno de orden inferior, facilitando la
estimación de su respuesta.
Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
2. Todos los polos de están formados por polos reales y pares de polos
complejos conjugados.

Para una entrada escalón unitario, la función de transferencia factorizada, se escribe:

Donde se supone que los polos en lazo cerrado son distintos.

Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
2. Todos los polos de están formados por polos reales y pares de polos
complejos conjugados.

Aplicando transformada inversa:

En este caso, la curva de respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de

un número de curvas exponenciales y curvas sinusoidales amortiguadas.
Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
2. Todos los polos de están formados por polos reales y pares de polos
complejos conjugados.

Supóngase que el sistema que se considera es estable. Por tanto, los polos en lazo cerrado
que se localizan lejos del eje jw tienen partes reales grandes y negativas. Los términos
exponenciales que corresponden a estos polos llegan a cero con mucha rapidez.

La distancia horizontal del polo en lazo cerrado al eje jw determina el tiempo de

asentamiento de los transitorios producidos por tal polo. Cuanto más pequeña es la
distancia, más prolongado es el tiempo de asentamiento.
Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
2. Todos los polos de están formados por polos reales y pares de polos
complejos conjugados.

El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de

control.

Los polos en lazo cerrado determinan el tipo de respuesta transitoria, mientras que los ceros
en lazo cerrado determinan principalmente la forma de la respuesta transitoria.
Respuesta transitoria de los sistemas de orden
superior.
2. Todos los polos de están formados por polos reales y pares de polos
complejos conjugados.

Como se vio en el primer caso gracias a tener en cuenta los polos más cercanos al eje jw,
podemos aproximar la respuesta de sistema, reduciendo el orden de este.
 Polos dominantes en lazo cerrado.
Las magnitudes de los residuos están determinadas por tanto los polos en lazo cerrado como los ceros. Cuando los cocientes de
las partes reales superan 5 y no hay ceros cercanos, los polos en lazo cerrado más próximos al eje imaginario dominarán la
respuesta transitoria, ya que representan los términos que decaen lentamente.

Los polos en lazo cerrado que tienen efectos dominantes sobre el comportamiento de la respuesta transitoria se denominan polos
dominantes en lazo cerrado.

Con mucha frecuencia, los polos dominantes en lazo cerrado aparecen en forma de un par complejo conjugado. Los polos
dominantes en lazo cerrado son los más importantes entre todos los polos en lazo cerrado.
 Análisis de estabilidad en el plano complejo.
La estabilidad de un sistema lineal en lazo cerrado se determina a partir de la ubicación de los polos en
lazo cerrado en el plano s.

Si alguno de estos polos se encuentra en el semiplano derecho del plano s, entonces conforme aumenta el
tiempo producirá el modo dominante, y la respuesta transitoria aumentará de forma monótona u oscila con
una amplitud creciente. Esto representa un sistema inestable.

Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran a la izquierda del eje jw, cualquier respuesta transitoria
termina por alcanzar el equilibrio. Esto representa un sistema estable.

Por tanto, el problema de estabilidad absoluta se soluciona con facilidad al no elegir polos en lazo cerrado
en el semiplano derecho del plano s, incluyendo el eje jw.
 Análisis de estabilidad en el plano complejo.
Obsérvese que el solo hecho de que todos los polos en
lazo cerrado se encuentren en el semiplano izquierdo
del plano s no garantiza características satisfactorias
de respuesta transitoria. Si los polos dominantes
complejos conjugados en lazo cerrado se encuentran
cerca del eje jw, la respuesta transitoria presentará
oscilaciones excesivas o será muy lenta.

Por esta razón, a fin de garantizar características de

respuesta transitoria rápidas y bien amortiguadas, es
necesario que los polos en lazo cerrado del sistema se
encuentren en una región determinada del plano
complejo, como la región delimitada por el área
sombreada de la Figura.
Criterio de estabilidad de
Routh
Criterio de estabilidad de Routh
La mayoría de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia en
lazo cerrado de la forma:

Donde:

a y b = son constantes

m<n
Criterio de estabilidad de Routh
“El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no raíces inestables en
una ecuación polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de
estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de
términos.”

- Katsuhiro Ogata, 2010

 El procedimiento en el criterio de estabilidad
de Routh

Paso 1: Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

Donde:

● Los coeficientes son cantidades reales

● a_n =! 0, se elimina cualquier raíz de cero
 El procedimiento en el criterio de estabilidad
de Routh

Paso 2: Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un

coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que tienen partes reales positivas.
En tal caso, el sistema no es estable. Si sólo interesa la estabilidad absoluta, no es
necesario continuar con el procedimiento. Todos los coeficientes deben ser positivos
obligatoriamente.
 El procedimiento en el criterio de estabilidad
de Routh
Paso 3: Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio
en filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
 El procedimiento en el criterio de estabilidad
de Routh
Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalúan del modo siguiente:
Criterio de estabilidad de
Routh - casos especiales
Criterio de estabilidad de Routh - casos
especiales
Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los términos restantes
no son cero, o no hay términos restantes, el término cero se sustituye con un número
positivo muy pequeño ε y se evalúa el resto del arreglo.
Aplicación del criterio de
estabilidad de Routh al análisis
de un sistema de control
Aplicación del criterio de estabilidad de
Routh al análisis de un sistema de control
Se va a determinar el rango de valores de K para la estabilidad. La función de
transferencia en lazo cerrado es

La ecuación característica es:

Aplicación del criterio de estabilidad de
Routh al análisis de un sistema de control
El arreglo de coeficientes se convertirá a lo siguiente:
Aplicación del criterio de estabilidad de
Routh al análisis de un sistema de control

Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera columna
deben serlo también. Por tanto:
¡Gracias por su atención!☺