3.

3 Sistemas secuenciales y
métodos de solución(cascada,
paso a paso, Grafcet)
Secuencias neumáticas.

 Muy a menudo en la realización de automatismos nos interesa ejecutar una serie de

movimientos en un orden determinado y de forma cíclica, pudiendo ejecutarse una única
vez o indefinidamente. Mediante la técnica neumática esto se puede resolver con
cilindros, sus correspondientes válvulas de control y otros elementos neumáticos de
mando.
 Cuando los circuitos son sencillos y las secuencias de movimiento también se pueden
diseñar o directamente montar de forma intuitiva, pero cuando se complican y aparecen
señales permanentes que perturban el correcto funcionamiento de las válvulas,
necesitamos otras herramientas de diseño para poder identificar y corregir los problemas
que surgen, o directamente diseñar circuitos que eliminen las señales permanentes.
Herramientas de análisis de secuencias

 Un convenio muy extendido para representar los movimientos de una secuencia

neumática es mediante los diagramas de funcionamiento.
Diagramas de funcionamiento

 Para designar una secuencia se siguen las siguientes reglas: - Los cilindros y otros
elementos de potencia se designan por las letras mayúsculas del alfabeto: A, B, C y así
sucesivamente. -Los finales de carrera correspondientes a cada cilindro se designarán con
la letra minúscula correspondiente al cilindro que los acciona seguido de un número que
comienza con el 0 y va creciendo en dirección al avance.
 Ejemplo: a0, a1, b0, b1, c0, c1, c2, etc. - El sentido de avance del cilindro (salida del
vástago) se indica con el signo (+), mientras que el retroceso (entrada del vástago) se
representa con el signo (-).- Las fases se describen por orden cronológico (entendemos
por fase el cambio de estado de un elemento de potencia, generalmente un cilindro).- A
cada cilindro se le asociarán dos detectores de posición (generalmente finales de carrera),
que en el caso del cilindro A serán a0 y a1, de forma que al final del movimiento de
avance el cilindro accionará el detector a1 y al final del movimiento de retroceso el
cilindro accionará el detector a0.
Una secuencia se puede representar gráficamente por medio de los diagramas de
funcionamiento:
 -Diagrama de movimiento.
 Espacio - fase.
 Espacio - tiempo.
 - Diagramas de mando.
Los diagramas de movimiento se utilizan para representar el avance y retroceso de los
cilindros, representando en el eje horizontal las sucesivas fases de la secuencia de
movimiento (diagrama espacio-fase), o bien representando en dicho eje horizontal el tiempo
(diagrama espacio-tiempo), mientras que en el eje vertical se representa el espacio recorrido
por el vástago. En los diagramas de mando representamos el estado de los captadores de
posición (finales de carrera, generalmente) asociados a los cilindros que forman parte de la
secuencia de movimiento, así cuando el vástago del cilindro A se encuentra totalmente
replegado en el interior accionará el final de carrera a0 y este dará señal en su salida. Al
contrario, ocurrirá con el final de carrera a1 que se accionará cuando el vástago esté
totalmente extendido fuera del cilindro.
 Generalmente se dibujan juntos ambos diagramas (movimiento y mando), ya que el
segundo se construye observando el primero. En nuestro caso los emplearemos para
localizar en la secuencia aquellos momentos en que se producen coincidencia de señales
de pilotaje en ambos lados de las válvulas neumáticas lo que daría lugar a un mal
funcionamiento de los circuitos, por lo que hemos de corregirlos empleando, por ejemplo,
temporizadores de impulso.
Método Cascada

 Es un sistema sencillo para la resolución de circuitos neumáticos secuenciales, en los

cuales, se repitan estados neumáticos. El método consta de una serie de pasos que deben
seguirse sistemáticamente: Definir la secuencia. Lógicamente, conforme al
funcionamiento que se desea del sistema. Si se quiere un avance del cilindro A, un avance
del cilindro B y un retroceso simultáneo de ambos, la secuencia quedaría de la siguiente
forma: A+ B+ (A- B-)
 Determinar los grupos. Teniendo en cuenta que en un mismo grupo no puede repetirse la
misma letra y que si en el último grupo hay una o más letras que no están en el primer
grupo, pasarían a Colocar tantas líneas de presión como grupos hay en la secuencia y
tantas válvulas distribuidoras de línea, como grupos menos uno.
 Ejemplo: Mando neumático de tres cilindros de doble efecto. Cilindro A (Finales de
carrera S1 y S2) Cilindro B (Finales de carrera S3 y S4) Cilindro C (Finales de carrera S5
y S6)
 - Secuencia de funcionamiento: A + A - B + B - C + C –
 - Grupos Neumáticos: A + / A - B + / B - C + / C - G1: (C-) A+.
 El movimiento C- pasa al primer grupo. G2: A- B+ G3: B- C+
 - Condiciones de funcionamiento: A + = G1 . S5 . Marcha G2 = G1 . S2 A - = G2 B + =
G2 . S1 G3 = G2 . S4 B - = G3 C + = G3 . S3 G1 = G3 . S6 C - = G1
Método paso a paso

 A continuación, se describen los pasos necesarios para resolver una secuencia de operaciones
que involucra actuadores neumáticos o electro neumáticos, así:
 - Establecer el croquis de situación, el cual es una representación gráfica del mando a realizar.
 - Determinar cuántos actuadores hay en el proceso y nombrarlos con letras mayúsculas según
norma DIN 1219-2.
 - Establecer la secuencia lógica de operaciones para que el mando funcione adecuadamente. -
Elaborar el diagrama de fases o de movimientos.
 - Realizar la partición de los grupos evitando que en un mismo grupo quede cilindro entrando
saliendo.
 - El número de grupos va a ser igual al número de relés que se requieren en el circuito, excepto
para el caso en el que se emplean sensores [10], debido a que en este caso es necesario tener en
cuenta el relé conectado a la salida del sensor.
 - Los grupos se designan con números romanos. - No hay restricción en cuanto al número
de grupos a emplear. - Realizar el circuito neumático representando cada actuador
(cilindro) con su respectiva válvula de control.
 - Los finales de carrera, se van nombrando en forma sucesiva para dar origen a las
operaciones respectivas. Estas acciones se realizan por encima de los grupos; teniendo en
cuenta que cuando haya un cambio de grupo; la conexión se realiza por debajo de los
mismos.
 - De cada relé es necesario tomar dos contactos, así: uno abierto para conectar al grupo
siguiente y uno cerrado para desconectar el grupo anterior.
 - La primera acción de cada grupo se conecta directamente.
 - En el último grupo es necesario colocar un pulsador normalmente abierto sin
enclavamiento para poder inicializar la secuencia de operaciones.
GRAFCET (gráfico funcional de control de
etapas y transiciones)

 Es un diagrama que permite describir de forma gráfica la evolución de un proceso que se

desea automatizar indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y que
informaciones provocan. El proceso se descompone en etapas que serán activadas de
forma secuencial. Para la representación mediante grafcet se emplean etapas y
transiciones:
 ETAPAS: representan las acciones realizar sobre el proceso. Se representan mediante
cuadrados y un número que indica el orden que ocupa la etapa dentro del grafcet. La etapa
inicial se representa con un doble cuadrado. Las acciones que lleva asociada cada etapa se
representan mediante un rectángulo, donde se indica el tipo de acción a realizar una etapa
puede llevar asociadas varias acciones, cada una representada en un rectángulo
yuxtapuesto. Al ser un proceso secuencial se caracteriza porque una acción determinada
proviene del resultado de la acción anterior.
 El proceso se descompone en una serie de acciones que se activan una tras otra, por tanto,
tendrá que existir una condición que se ha de cumplir para pasar de una etapa a otra. Se le
denomina condición de transición o simplemente transición, y se representa por un
segmento horizontal. A cada una se le asocia una condición que se escribe al lado. La
condición de transición puede ser una o más variables de las que intervienen en el
proceso. Por ejemplo: una señal de un final de carrera, la activación de un motor, etc.
 Las etapas se unen a las transiciones y visceversa mediante segmentos denominados
arcos. Al apicar grafcet se deben tener en cuenta las siguientes reglas: El proceso se
descompone en etapas que se activan de manera secuencial. Cada etapa lleva asociada una
o más acciones. Estas acciones solo están activas cuando la etapa está activa. Una etapa se
hace activa cuando la precedente lo está 1 la condición de transición entre ambas etapas
ha sido activada.
 La activación de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente la
desactivación de la precedente La etapa inicial tiene que ser activada antes de que se
inicie el ciclo de grafcet. Un ciclo está formado por todas las etapas posteriores a la etapa
inicial.
 Ejemplo: Realizar el gráfico grafcet correspondiente a un circuito neumático, para el
accionamiento de un cilindro de doble efecto, mediante una válvula 5/2 biestable
accionada por palanca y con enclavamiento.
Conclusión

 Podemos decir que los circuitos secuenciales son aquellos que en el orden que se ejecutan
varias acciones es producto de un automatismo. A los actuadores finales se les agrega una
letra mayúscula y se usan los signos + o – para especificar si el vástago del cilindro está
extendido o está retraído respectivamente. Podemos ver que hay diferentes tipos de
soluciones para los circuitos o sistemas neumáticos, y que cada uno tiene sus ventajas y
desventajas a la hora de resolver sistemas muy extensos, y es decisión del ingeniero elegir
el método de solución adecuado.