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2 Modelado de Sistemas Mecanicos
2 Modelado de Sistemas Mecanicos
MODELADO DE
SISTEMAS DINÁMICOS
MODELO MATEMÁTICO
SE NECESITA MODELO
SISTEMA
CONOCER MATEMÁTIC
O
CARACTERÍSTICAS DEBE
DINÁMICAS REPRESENTAR BIEN
NO ES ÚNICO
+ +
PRESICIÓN COMPLEJIDA
D
-
+ SIMPLICIDAD
PRESICIÓ
N
MODELO ESTÁTICO - CONDUCTA
ESTACIONARIA
¿Cuál es la ganancia estática del sistema?
TRANSITORIO
MODELOS DINÁMICOS
SISTEMAS LINEALES
Modelo INVARIANTES EN EL TIEMPO
matemático de
parámetros Ignorar alinealidades y
ECUACIONES
concentrados parámetros
DIFERENCIALES
lineal distribuidos
PUNTO DE
OPERACIÓN
SEÑAL DE CONTROL Y
¿QUÉ MODELO?
VARIABLE MEDIDA
EL PROCESO
¿QUÉ REGULA ESTA
DINÁMICA?
ACTUADORES Y
SENSORES
FUNCION DE TRANSFERENCIA
NO DA
NO DEPENDE DE INFORMACIÓN DE SI SE DESCONOCE SE
LA ENTRADA O LA ESTRUCTURA PUEDE ESTABLECER
EXCITACIÓN FÍSICA DEL EXPERIMENTALMENT
SISTEMA E
EJERCICIO
Hallar la función de transferencia. La
entrada será 𝑒𝑖 y la salida 𝑒 𝑜 .
UN CONCEPTO BIEN IMPORTANTE QUE
NECESITAMOS REPASAR ES EL DE POLOS Y
CEROS
POLOS Y CEROS (¿SE ACUERDAN?)
Es muy sencillo.
Una función de transferencia es una expresión racional (una fracción).
Los polos son las raíces del denominador y los ceros las raíces
del numerador.
Según la posición de los polos podemos
determinar si un sistema es estable o
no
POLOS Y CEROS
¿COMO LO HAGO EN MATLAB?
ALGUNOS COMANDOS
• tf
• pzplot
• pzmap
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Es una representación
gráfica de las funciones
que lleva a cabo cada
componente y el flujo
de señales.
OJO!
Al igual que la función de
transferencia no incluye
, información de la
construcción física del
sistema.
DIAGRAMA DE BLOQUES
REALIMENTACIÓ
N
¿Es un sistema
estable?