Elasticidad y Plasticidad – F.R.R. U.T.N.

INTRODUCCIÓN AL ALGEBRA TENSORIAL

1) ROTACIÓN DE COORDENADAS EN EL ESPACIO

Dado un sistema de ejes cartesianos ortogonal (x1, x2, x3) con origen O, manteniendo el mismo
origen tomamos otra terna de ejes cartesianos ortogonales (x’1, x’2, x’3).
La posición de los nuevos ejes queda perfectamente establecida conociendo los cosenos
directores de cada eje.
Llamaremos λij = cos x’ixj al coseno que cada nuevo eje forma con los antiguos.
Llamamos matriz de rotación a aquella formada de la siguiente manera:

X3
X’3
X’1
X2

X1
X’2

X1 X2 X3
X’1 λ11 λ12 λ13
X’2 λ21 λ22 λ23
X’3 λ31 λ32 λ33

1.1) Propiedades de la matriz de rotación:

a) Propiedad 1
3 0 si i≠j
Σ λih . λjh =
h=1 1 si i=j

3 0 si i≠j
Σ λhi . λhj =
h=1 1 si i=j

b) Propiedad 2

A.A=I⇒A=A

c) Propiedad 3

1
D(A) = ⇒ puede demostrarse que cuando se trabaja con ternas de la misma orientación
-1 el determinante vale 1, en tanto si se trabaja con ternas de distinta orientación
vale –1.

D(A)= Determinante de A
1
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2) CONCEPTOS DE VECTOR Y TENSOR

En general podemos decir que es fácil intuir geométricamente y físicamente, que es un vector. El
mismo puede representarse mediante una terna de números o componentes y nos damos cuenta
que esos números cambiarán si el sistema de referencia sufre una rotación, no obstante que el
vector es el mismo. Si pensamos en una fuerza (que es un vector), éste no cambiará porque
cambie el sistema de referencia.

y En x,y → v = (4,3)
x’,y’ → v = (5,0)
y’ x’

3 5
v

Podemos definir un vector de la siguiente manera: “Es un ente que en un sistema cartesiano
ortogonal está representado por una terna ordenada de números reales o componentes. Si el
sistema coordenado se modifica por translación dichas componentes no cambian pero si el
sistema se modifica por rotación de acuerdo a la matriz A el vector en el nuevo sistema estará
representado por una nueva terna ordenada donde x’i = Σ λij.xj, lo que matricialmente se indica
como A.V’’.
Un tensor es un ente matemático que no puede representarse geométricamente, sin embargo el
estado de tensiones que existe en un punto de un cuerpo sometido a esfuerzos corresponde a la
expresión de un tensor.
“Llamaremos tensor de segundo rango en el espacio tridimensional a un ente abstracto que en un
sistema de referencia cartesiano ortogonal queda representado por nueve números o
componentes ordenados en forma de matriz cuadrada”

t11 t12 t13

(tij) = t21 t22 t23
t31 t32 t33

de tal manera que si el sistema coordenado se modifica por translación la matriz (tij) no cambia,
sin embargo si el sistema rota según la matriz A, las componentes del tensor se modifican
también según la siguiente ley:
3 3
t’ij = Σ Σ λih λjk thk
h=1 k=1

Lo que matricialmente se expresa como T’ = A.T.A

Como extensión definimos como tensor de primer rango a un vector y como tensor de rango cero
a un escalar.

2.1) Algebra Tensorial

Pueden definirse: Suma de tensores

Producto de un tensor por un escalar
Producto de tensores
Producto de un tensor por un vector
2
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(Esto último se define; dado T, v; T.v = u)

2.2) Invariantes de un tensor

a) Determinante o invariante de 3 orden

D(T’) = D(T) = J3
El determinante de un tensor permanece invariante en cualquier sistema de referencia.

b) Invariante de 2 orden

Aij = adj (tij) = (-1) Mij

A11 + A22 + A33 = J2

c) Invariante de 1 orden

T11 + t22 + t33 = J1

2.3) Tensores Simétricos

Decimos que un tensor es simétrico si lo es la matriz que lo representa en cualquier sistema.

3) AUTOVALORES Y AUTOVERSORES DE UN TENSOR SIMÉTRICO

Sea un tensor T simétrico y sea u un vector que en un sistema de referencia quedan representados
por la matriz T y u respectivamente.
Si realizamos el producto T.u = v obtendremos un vector v.
Nos proponemos encontrar el vector u tal que realizando la operación anterior el vector v
encontrado sea paralelo a u.
Si v es u ⇒ v = α u donde α ∈ R
Por definición de producto de un número real por un vector.
Luego en un sistema de referencia T → T
u→u
T.u → T.u = α u
u1
u2
u3
t11 t12 t13 αu1
t21 t22 t23 αu2
t31 t32 t33 αu3

Desarrollando este producto matricial llegamos a:

(t11-α) u1 + t12 u2 + t13 u3 = 0

t21 u1 + (t22-α) u2 + t23 u3 = 0
t31 u1 + t32 u2 + (t33-α) u3 = 0

3
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para que existan soluciones distintas de la trivial debe ser nulo el determinante de la matriz del
sistema:

t11-α t12 t13

t21 t22-α t23 =0
t31 t32 t33-α

Desarrollando esta expresión llegamos a:

α³ - J1 α² + J2 α - J3 = 0

que se conoce como ecuación característica o ecuación secular del tensor.

J1, J2 y J3 son los invariantes del tensor.
Puede demostrarse que siendo el tensor simétrico las tres raíces que satisfacen esta ecuación son
reales y se denominan “autovalores”.
Reemplazando en el sistema de ecuaciones de a un autovalor por vez se encontrará para cada
autovalor un conjunto de vectores, todos paralelos entre sí. De todos esos vectores que se
denominan autovectores puede elegirse un versor, llamado “autoversor”. Debido a que existen 3
autovalores se obtienen 3 autoversores, si los 3 autovalores son distintos puede demostrarse que
los autoversores son normales entre sí. Si con los autoversores se forma una matriz A puede
demostrarse que al hacer T’=A T A

α1 0 0
T’= 0 α2 0
0 0 α3 es decir, se logra diagonalizar el tensor.