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ROBOTICA

ROBOTICA
CINEMATMICA DE UN ROBOT

ING. JOSE MACHUCA MINES

1 Ing. Jos Machuca Mines


ROBOTICA

1 CINEMATICA DE POSICION DEL ROBOT

1.1 Introduccin

La formulacin geomtrica o cinemtica de posicin de un manipulador robtico trata


de la relacin entre las variables asociadas a las articulaciones q del robot y la localizacin
del efector operacional (posicin P y orientacin R) respecto de un determinado sistema de
referencia, que se puede establecer en la base del robot y que se define teniendo en cuenta
la tarea que se desea desarrollar. En un manipulador este sistema de coordenadas se suele
elegir de tal manera que est asociado al efector operacional del robot, con lo cual se
estudia la relacin entre las variables articulares q del robot y la posicin P y orientacin R
con relacin al marco referencial fijo en la base del robot. En la formulacin geomtrica de
un manipulador robtico se describen y analizan la Formulacin Geomtrica Directa
(FGD) y la Formulacin Geomtrica Inversa (FGI) en funcin de los parmetros
geomtricos del robot.

En la figura 1.1 se ilustra la relacin general de la Geometra Directa e Inversa de un


robot manipulador.

Geometra Directa
(GD)

Variables de Posicin P y
articulacin Parmetros del robot orientacin R del
q efector final

Geometra Inversa
(GI)

Figura 1.1 Relacin general de la Geometra Directa e Inversa de un robot.

1.2 Representacin matricial de Denavit-Hartenberg

Para describir la relacin traslacional y rotacional entre elementos adyacentes, Denavit


y Hartenberg (D-H) propusieron un mtodo matricial para establecer de forma sistemtica

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un sistema de coordenadas de referencia denominado referencial (ligado al cuerpo) de cada


elemento de la cadena articulada del robot. La representacin de Denavit-Hartenberg se
expresa mediante una matriz de transformacin homognea T de dimensin 44 que
representa cada uno de los sistemas referenciales de los elementos en la articulacin del
robot con respecto al referencial del elemento previo. As, mediante transformaciones
secuenciales, el efector final del robot expresado en las coordenadas del objeto se puede
transformar y expresar en coordenadas cartesianas de la base, generalmente en un
referencial fijo el cual constituye el sistema inercial del manipulador.

En la figura 1.2 se muestra el esquema geomtrico de un par eslabn-articulacin


asociados mediante un sistema de coordenadas o referencial xk yk zk fijo en el elemento
geomtrico k que se encuentra desplazndose respecto de un sistema de coordenadas o
referencial xk 1 yk 1 zk 1 . Estos dos referenciales se encuentran relacionados mediante

cuatro parmetros geomtricos que son ak , k , d k y k .

Elemento k
z k1
zk

yk k

ak

xk
y k1 d
k

k
x k1

Figura 1.2 Parmetros del par elemento-articulacin k de un robot.

Los parmetros del par eslabn-articulacin ak , k , d k y k se especifican como:

ak : Distancia desde el eje zk 1 al eje zk a lo largo eje xk .

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k : Angulo de separacin desde el eje zk 1 al eje zk respecto del eje xk .

d k : Distancia desde el eje xk 1 al eje xk a lo largo del eje zk 1 .

k : Angulo de desplazamiento desde el eje xk 1 al eje xk respecto del eje zk 1 .

El sistema referencial xk yk zk se relaciona con el sistema referencial xk 1 yk 1 zk 1


mediante rotaciones y traslaciones como el producto de matrices de transformacin
homognea en funcin de los parmetros ak , k , d k y k . La transformacin del sistema
k-1 hacia el sistema k se puede describir por una secuencia de rotaciones y traslaciones:
una rotacin de un ngulo de torsin k con respecto del eje xk , una traslacin de

longitud ak a lo largo del eje xk , una traslacin de magnitud d k a lo largo de zk 1 y una

rotacin de un ngulo k con respecto al eje zk 1 , obtenindose as una matriz de


transformacin homognea total D-H realizando la siguiente secuencia como sigue:

k 1T
k
Rot( z , k ) Tras(0 , 0 , d k ) Tras(ak , 0 , 0) Rot( x , k ) (1.1)

cos k sen k 0 0 1 0 0 ak 1 0 0 0
sen cos k 0 0 0 1
0 0 0 cos k sen k 0
k 1T k
= k
(1.2)
0 0 1 0 0 0 1 d k 0 sen k cos k 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Multiplicando las matrices de transformacin de la ecuacin (1.2) se obtiene la matriz


k
resultante de transformacin k 1T del sistema referencial xk yk zk respeto del sistema

referencial xk 1 yk 1 zk 1 que se expresa como:

cos k cos k sen k sen k sen k ak cos k


sen cos k cos k sen k cos k ak sen k
k 1T
k k (1.3)
0 sen k cos k dk

0 0 0 1

k
La matriz de transformacin k 1T corresponde a un grado de libertad ya sea
traslacional o rotacional. La inversa de la matriz de la ecuacin (1.3) representa la
transformacin homognea del referencial xk 1 yk 1 zk 1 respeto del referencial xk yk zk y
se expresa como:

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cos k sen k 0 ak
cos sen cos k cos k sen k - d k sen k
k
Tk 1 k k
(1.4)
sen k sen k sen k cos k cos k - d k cos k

0 0 0 1

La estructura de un robot manipulador considerndola como una cadena articulada


serial de n grados de libertad se puede formar por elementos como el que se muestra en la
figura 1.2, cada uno de los enlaces o elementos k se conectan en sus extremos a otros dos
elementos mecnicos para establecer dos ejes de articulacin zk 1 y zk y mantener una
configuracin fija entre sus articulaciones.

La distancia ms corta ak que viene a ser la recta normal y comn entre los ejes de

articulacin zk 1 y zk a lo largo del eje xk se denomina longitud del eslabn k, y el

ngulo k que se forma desde el eje zk 1 al eje zk , medido en el plano perpendicular al


eje xk se denomina ngulo de torsin del elemento k; por lo tanto, un eslabn tiene dos
dimensiones o parmetros inherentes ak y k (parmetros del eslabn) y son los que
determinan su estructura geomtrica.

Se debe establecer un eje zk 1 para la k-sima articulacin en la conexin de dos


elementos adyacentes, el cual presenta dos normales conectadas a dicho eje, para cada uno
de los elementos adyacentes ak 1 y ak en las direcciones de los ejes xk 1 y x k

respectivamente. La posicin relativa d k de tales elementos conectados (elemento k-1 y

elemento k) es la distancia medida a lo largo del eje de articulacin z k 1 entre las normales

ak 1 y a k . El ngulo de articulacin k formado desde el eje xk 1 al eje x k se mide en

un plano normal al eje de la articulacin z k 1 . A los parmetros d k y k se les denomina


distancia y ngulo de desplazamiento respectivamente entre los elementos adyacentes
(parmetros de la articulacin).

Estableciendo un convenio de signos para cada parmetro, se puede determinar


completamente la configuracin geomtrica de un robot mediante la representacin de
Denavit-Hartenberg.

Para una articulacin giratoria, angular o rotacional de un robot, los literales ak , k y

d k son los parmetros del elemento k y permanecen invariantes o constantes para la

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estructura del robot, mientras que el parmetro k es la variable de articulacin qk

independiente que vara cuando el elemento k gira con respecto al eje zk 1 asociado al
elemento k-1. En la figura 1.3 se muestra la configuracin estructural mecnica para una
articulacin de tipo rotacional o giratoria qk k con los elementos adyacentes y sistemas
referenciales respectivos.

Articulacin k Articulacin k+1


qk
Articulacin k-1 q k1
q k1
Enlace k
Enlace k-1 Enlace k+1

k zk

ak
xk
zk-1 k
dk xk-1
xk
qk

Figura 1.3 Parmetros de una articulacin rotacional k .

Para una articulacin prismtica o traslacional, los literales de un robot k , ak y k


son los parmetros del elemento o eslabn k y permanecen invariantes o constantes, para la
estructura del robot, mientras que el parmetro d k es la variable de la articulacin q k

independiente que vara cuando el elemento k se desplaza a lo largo del eje zk 1 relativo al
elemento k-1. En la figura 1.4 se muestra una configuracin estructural mecnica para una
articulacin de tipo traslacional o prismtica qk d k con los elementos adyacentes y
sistemas referenciales respectivos.

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Articulacin k
Articulacin k+1

Articulacin k-1 qk+1


Enlace k
q k1
Enlace k+1
Enlace k-1

zk-1
zk
zk-1 k

ak
xk
qk xk-1
k

xk
k

Figura 1.4 Parmetros de una articulacin traslacional d k .

Para expresar la formulacin geomtrica para cada par articulacin - eslabn de una
articulacin rotacional como la que se muestra en la figura 1.3, o de una articulacin
traslacional como la que se muestra en la figura 1.4, se hace uso de la representacin D-H.
Una vez establecido el sistema referencial para cada grado de libertad, se desarrolla una
matriz de transformacin homognea que relacione el sistema de coordenadas k-simo con
el sistema de coordenadas (k-1)-simo en funcin de sus respectivos parmetros.

Los ejes del sistema referencial xk yk zk se seleccionan de la siguiente manera:

1. El eje zk del sistema k debe coincidir con el eje de la articulacin k+1, alrededor del

cual el desplazamiento o rotacin qk 1 se est realizando.

2. El eje xk se debe alinear con cualquier normal comn que exista (usualmente la

normal entre los ejes de articulacin zk 1 y zk ) y se direcciona desde la articulacin k


a la articulacin k+1. En el caso de que los ejes de las articulaciones se intercepten, el
eje xk se elige para ser paralelo o anti paralelo al producto vectorial de zk 1 zk .

3. El eje yk debe satisfacer la condicin zk xk yk .

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La variable de articulacin rotacional qk = k se define como el ngulo formado entre

los ejes xk 1 y xk respecto del eje zk 1 .

Para la articulacin rotacional o angular entre los referenciales sucesivos k-1 y k con
q k = k segn la figura (1.3) se expresa mediante la matriz de transformacin homognea

como sigue:

cos qk cos k sen qk sen k sen qk ak cos qk


sen q cos k cos qk sen k cos qk ak sen qk
k 1T
k k (1.5)
0 sen k cos k dk

0 0 0 1

La inversa de la matriz de la ecuacin (1.5) se expresa como:

cos qk sen qk 0 ak
cos sen q cos k cos qk sen k - d k sen k
k
Tk 1 k k
(1.6)
sen k senqk sen k cos qk cos k - d k cos k

0 0 0 1

Para la articulacin traslacional o lineal entre los referenciales sucesivos k-1 y k con
q k d k segn la figura (1.4) se expresa mediante la matriz de transformacin homognea
como sigue:

cos k cos k sen k sen k sen k 0


sen cos k cos k sen k cos k 0
k - 1T
k k
(1.7)
0 sen k cos k qk

0 0 0 1

La inversa de la matriz de la ecuacin (1.7) se expresa como:

cos k sen k 0 0
cos sen cos k cos k sen k - qk sen k
k
Tk 1 k k
(1.8)
sen k sen k sen k cos k cos k - qk cos k

0 0 0 1

Una vez que el sistema de coordenadas se asigna a cada eslabn de un robot


determinado y se establecen los parmetros ak , k , d k y k , con k = 1, 2,3,..., n, se
k
determinan, las matrices de transformacin homognea k 1T de las ecuaciones (1.5) o

(1.7) que dependen slo de las coordenadas o variables articulares q k . Luego de haber

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obtenido las matrices de transformacin homognea entre los sistemas referenciales de


coordenadas sucesivas, se obtiene la transformacin entre los referenciales asignados al
ltimo enlace con el sistema referencial base.

Para un robot serial de n grados de libertad, el etiquetado de cada referencial comienza


desde la base soporte hasta el efector final del robot. La relacin entre elementos
k
adyacentes se representa mediante una matriz de transformacin homognea k 1T . Cada
sistema referencial correspondiente a un grado de libertad se determina y establece sobre
tres reglas generales:

1. El eje zk 1 yace a lo largo del eje de la articulacin.

2. El eje xk es normal al eje zk 1 y apunta hacia afuera de l.

3. El eje yk completa el sistema de coordenadas dextrgiro segn se requiera.

Con las tres reglas establecidas, se aplica el algoritmo de Denavit-Hartenberg para


establecer un sistema de coordenadas ortonormal y consistente en cada par elemento-
articulacin del robot.

1.3 Especificaciones del efector operacional

Para un robot de n grados de libertad existen n articulaciones accionadas libremente,


con la articulacin qk conectando al enlace k-1 y al enlace k. Por convencin el enlace 0 se

fija en el referencial x0 y0 z0 de la base y el enlace n se dispone para que sea mvil. En el


ltimo enlace se fija la herramienta de trabajo, pinza o efector operacional que se utiliza en
la operacin espacial del manipulador para la realizacin de diversas tareas que difieren de
robot a robot. [8]

En la figura 1.5 se representa el esquema del efector final que se debe fijar en el enlace
n de un determinado robot de n grados de libertad, en el cual se establecen los ejes de
orientacin (n, s, a) con el origen establecido en el punto P ( p x , p y , p z ), extremo del

efector final del robot que se pueden referenciar respecto del sistema de coordenadas base
x0 y0 z0 y la orientacin del efector final a su vez se puede representar mediante rotaciones

con ngulos generalizados ( x , y , z ) respecto de los ejes principales del sistema de

referencia x0 y0 z0 .

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z0
pz Efector final a

n P
z

Enlace n

x y
py
px
y0

x0
Figura 1.5 Posicin y orientacin del efector operacional de un robot.

La posicin espacial del efector final se especifica por un vector P respecto del
referencial de la base x0 y0 z0 y la orientacin del efector final o de la herramienta se puede
expresar en coordenadas rectangulares por medio de una matriz de rotacin R, donde las
tres columnas de esta matriz corresponden a los vectores: normal n, de deslizamiento s y
de aproximacin a respectivamente. La posicin y la orientacin se pueden expresar
mediante una matriz de transformacin homognea como sigue:

n 0 R Pn n s a P
n
0T = = (1.9)
0 1 0 0 0 1

El vector de aproximacin a est alineado con el eje de giro de la herramienta y se


indica hacia fuera de la mueca. Este vector especifica la direccin en la cual est
apuntando la herramienta.
El vector de deslizamiento o de orientacin s, es ortogonal al vector de aproximacin y
est alineado con el eje de abre-cierra de la herramienta.
El vector normal n, es ortogonal al plano definido por los vectores de deslizamiento y
de aproximacin, completa las coordenadas de referencia de un sistema dextrgiro.

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La localizacin del efector final u operacional del robot se representa por medio de
n
una matriz de transformacin homognea 0T que describe la posicin P y la orientacin

R con respecto al sistema de coordenadas de referencia x0 y0 z0 de la base. La matriz R se


constituye por nueve elementos; esta matriz simplifica muchas operaciones, pero no
conduce de forma directa a un conjunto completo de coordenadas generalizadas; tal
conjunto se puede obtener y expresar mediante tres ngulos de rotacin x y z
respecto de los ejes principales x0 , y 0 , z 0 del sistema de coordenadas de la base
respectivamente, como se aprecia en la figura 1.5. Otra forma generalizada es utilizar los
ngulos de Euler denominados tambin ngulos de desviacin, de elevacin y de
giro respectivamente, son tambin ngulos de rotacin respecto de los ejes principales del
referencial base x0 y0 z0 , como se aprecia en la figura 1.6. En Robtica es posible utilizar
diferentes configuraciones de los ngulos de Euler.

En la figura 1.6 se muestra el esquema de una configuracin formados por los ngulos
de Euler: de giro , de elevacin y de desviacin respecto de los tres ejes principales
que permite describir la orientacin del efector final de un robot.

n
Desviacin de
la mueca
Elevacin de
la mueca a
(flexin)
s
Giro de la
mueca
(oscilacin)

Placa frontal
(en la cual se une
el efector final)

Brazo robot

Figura 1.6 Tres grados de libertad asociados con los ngulos de Euler.

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Realizando las respectivas rotaciones pero respecto de los ejes x0 , y0 , z0 de la figura


1.6 se obtiene la matriz de rotacin total del efector final del robot de la siguiente forma:

0R
n
Rot( , , ) Rot( z, ) Rot( y , ) Rot( x , )

C S 0 C 0 S 1 0 0
C 0 0 1 0 0 C S
0 R S
n
(1.10)
0 0 1 S 0 C 0 S C

Realizando la multiplicacin de las matrices de rotacin de la ecuacin (1.10) se


obtiene la matriz de rotacin expresada mediante los ngulos eulerianos como:

C C C S S - S CC S C + S S
n
0 R S C S S S + C C S S C - C S (1.11)
- S C S C C

Igualando la parte de la rotacin de la matriz de la ecuacin (1.9) con la matriz de la


ecuacin (1.11) se relacionan los componentes de los ejes de orientacin del robot con los
ngulos de Euler mediante la siguiente ecuacin matricial:

nx sx a x C C C S S - S C C S C + S S
a y S C S S S + C C S S C - C S (1.12)
0 R n y
n
sy
nz sz a z - S C S C C

De la ecuacin (1.12) se obtienen las expresiones de los ngulos de Euler de forma


explcita en funcin de los componentes de los vectores de orientacin como:

sz
tan1 ( ) (1.13.a)
az

nz
tan1 ( ) (1.13.b)
n x2 n 2y

ny
tan1 ( ) (1.13.c)
nx

Con el vector x y z T de coordenadas cartesianas se puede obtener la

matriz de transformacin total 0T n del robot, reemplazando la ecuacin (1.12) en la


ecuacin (1.9) como sigue:

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C C C S S - S C C S C + S S Px
Py
n S C S S S + C C S S C - C S
0T
- S C S C C Pz

0 0 0 1

El movimiento de la mueca del robot permite orientar adecuadamente al efector final


para realizar alguna tarea especfica. Para realizar una orientacin espacial, la mueca del
robot debe disponer de hasta tres grados de libertad que se definen como:

Giro de la mueca . Tambin se denomina oscilacin de la mueca, implica la


rotacin del mecanismo de la mueca alrededor del eje de aproximacin a del efector
final del robot.

Elevacin de la mueca . Tambin se denomina flexin de la mueca, implica la


rotacin hacia arriba o abajo de sta, respecto del eje de orientacin o deslizamiento s
del efector final del robot.

Desviacin de la mueca . Implica la rotacin a la derecha o a la izquierda de sta


respecto del eje normal n del efector final del robot.

1.4 Formulacin Geomtrica Directa del robot

La formulacin Geomtrica Directa (FGD) de un manipulador robtico consiste en


expresar y determinar geomtricamente la localizacin (posicin P y orientacin R) del
efector operacional con respecto a un sistema establecido de coordenadas referenciales,
conociendo el vector articular q de variables independientes y las magnitudes de los
parmetros geomtricos de los elementos o eslabones que constituyen la estructura
mecnica del robot.

Para expresar la localizacin del efector final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas cartesianas de referencia x0 y0 z0 establecido de forma conveniente, se
k
multiplican secuencialmente todas las matrices de transformacin homognea k 1T

correspondientes a cada par eslabn-articulacin k del robot, obtenindose una matriz total
n
de transformacin homognea general 0T que especifica la posicin P y orientacin R

del n-simo referencial con respecto al sistema referencial de coordenadas x0 y0 z0


establecido normalmente en la base del robot.

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La relacin matemtica del referencial xk 1 yk 1 zk 1 (fijado en el elemento k-1) con el

referencial xk yk zk (establecido en el elemento k), se representa mediante una matriz de


k
transformacin homognea k-1T de dimensin 4x4 la cual se describe en funcin de los
parmetros de eslabn-articulacin k del robot. A esta representacin se denomina matriz
de transformacin homognea compuesta de Denavit-Hartenberg (D-H) que representa el
desplazamiento articular qk del enlace k respecto del sistema referencial xk 1 yk 1 zk 1 que
se establece para cada grado de libertad del manipulador robtico.

La Formulacin Geomtrica Directa (FGD) del robot se obtiene multiplicando las


matrices de cada grado de libertad del robot que estn representadas mediante las
ecuaciones (1.5) o (1.7) segn sea el tipo de articulacin, obteniendo la matriz de
transformacin homognea total de la siguiente forma:

0T 1T 2T n 1 T 0 T
1 2 3 n n
(1.14)

La posicin P y la orientacin R del efector final del robot respecto del sistema
referencial base x0 y0 z0 se expresa como:

R(q ) P (q)
Efector
0T n (q)
1
BaseT (1.15)
0

Igualando la ecuacin (1.9) con la ecuacin (1.15) se obtiene la expresin del


Modelamiento Geomtrico Directo para el robot de n grados de libertad como sigue:

nx sx ax px
p y
n( q ) s ( q ) a ( q ) P ( q ) n y sy ay
0T
n
1 n z
(1.16)
0 0 0 sz az pz

0 0 0 1

La Formulacin Geomtrica Directa o Cinemtica Directa de Posicin expresado


mediante la ecuacin (1.16) para un robot de n grados de libertad se obtiene como una

nica matriz 0T n que est en funcin directa del vector de articulacin q. En general la
expresin de la Geomtrica Directa de un manipulador robtico tambin se puede definir
como sigue:

r = f (q) (1.17)

Las variables involucradas en la ecuacin (1.17) se definen como:

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q : vector de variables internas de articulacin q1 q2 q3 qn T


r : vector de coordenadas cartesianas externas r p x py pz T .
f : vector constituido por funciones no lineales que dependen del vector articular q.

1.5 Formulacin Geomtrica Inversa del robot

La Formulacin Geomtrica Inversa (FGI) para un manipulador robtico de n grados


de libertad, consiste en determinar las magnitudes del vector de variables articulares q con
el fin de alcanzar la posicin P y la orientacin R del efector operacional del robot para
lograr un objetivo en la localizacin establecida; es decir si se establece la localizacin
(posicin P y orientacin R) del efector operacional del robot, conociendo los parmetros
geomtricos de los elementos de la estructura mecnica, es posible determinar los valores
de los ngulos/desplazamiento de articulacin q del robot de manera que se pueda
posicionar al efector operacional como se desee y analizar adems si el efector operacional
puede o no alcanzar dicha localizacin y adems determinar de cuntas maneras lo puede
hacer, debido que la solucin de la Geometra Inversa de un manipulador robtico no es
nica. Como las variables independientes en un robot son las variables de articulacin q y
una tarea determinada se suele especificar en trminos del sistema de coordenadas del
espacio de operacin, por lo que el problema Geomtrico Inverso se utiliza con mayor
frecuencia cuando se trata de solucionar la geometra de un robot. En general la expresin
de la Geomtrica Inversa de un robot manipulador se puede deducir de la ecuacin (1.17) y
definirla como:

q = f 1 (r ) (1.18)

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2 CINEMATICA DE VELOCIDAD DEL ROBOT

2.1 Introduccin

En el diseo de estaciones de operacin robotizadas, tpicamente los temas que se


estudian conciernen al esquema de componentes de la estacin, la morfologa del robot, la
localizacin relativa del robot y la cinemtica de la trayectoria del efector final del robot.
Algunos problemas de factibilidad de tareas relacionadas con los temas de diseo de
estaciones robotizadas de operacin, se relacionan con la presencia o no de obstculos en
las zonas accesibles al efector final del robot, ya que ste podra colisionar con tales
obstculos presentes en la estacin de operacin.

La geometra de un brazo robtico proporciona una formulacin matemtica que se


puede usar para colocar la herramienta o efector final en una posicin y orientacin
arbitraria dentro del espacio operacional. Usando las ecuaciones de la geometra como un
paso previo, un problema de ms alto nivel viene a ser el movimiento en el espacio de
operacin, para desempear tareas significativas de manipulacin.

La formulacin cinemtica de un robot trata del anlisis del volumen de operacin y


de las expresiones que relacionan el movimiento del robot, as como de las velocidades que
se desarrollan tanto en el espacio cartesiano como en el espacio articular que resultan ser
tiles para las aplicaciones del robot.

2.2 Formulacin Cinemtica Directa del robot

La geometra de un robot de n articulaciones se expresa mediante la ecuacin matricial


(1.9) que se vuelve a escribir como:

n s a p R P

n
= 0 1
0T (2.1)
0 0 0 1

La formulacin geomtrica de un robot o cinemtica de posicin tambin se puede


expresar en funcin del tiempo partiendo de la ecuacin (1.17) de la siguiente manera:

r (t ) = f (q(t )) (2.2)

El vector r (t) de dimensin m1 se conforma por las coordenadas cartesianas del


efector final (posicin y orientacin p(q), (q) ) y el vector q (t) de dimensin n1 se

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conforma por las coordenadas articulares de la estructura del robot. El vector generalizado
r (t) y la vector q (t) se definen en el tiempo respectivamente como:


r (t ) x(t ) y (t ) z (t ) x (t ) y (t ) z (t ) T
q(t ) q1 (t ) q2 (t ) q3 (t ) qn (t )T

La Formulacin Cinemtica Directa (FCD) de velocidad r( t ) de un manipulador


proporciona la variacin del vector cartesiano del efector final r (t) respecto del tiempo en
trminos de la velocidad articular q (t ) y se expresa como:


r(t ) f (q(t )) J (q)q (t ) (2.3)
q

La matriz J (q) de la ecuacin (2.3) de dimensin mn denota la matriz jacobiana del


vector r (t) respecto del vector articular q (t) de la estructura del robot.

La matriz jacobiana J (q) aparece tambin en la ecuacin diferencial directa del robot,
la cual proporciona el desplazamiento diferencial del efector final dr en trminos del
desplazamiento diferencial de las variables articulares dq como:

dr (t ) J (q) dq(t ) (2.4)

La matriz jacobiana tiene mltiples aplicaciones en robtica; la ms usada es el


clculo computacional de su inversa para determinar la solucin de la formulacin de la

geometra inversa por el mtodo numrico q J 1 (q)r . La transpuesta de la matriz


jacobiana se utiliza en la formulacin esttica para determinar las fuerzas y torsiones
articulares necesaria para ejercer las fuerzas y momentos F especificados en el espacio

cartesiano J T (q)F . La matriz jacobiana se utiliza tambin para determinar las


singularidades y para analizar el espacio operacional asequible de los robots.

La matriz jacobiana J(q) se obtiene mediante la diferenciacin total aplicando


derivadas parciales a la ecuacin de la funcin geomtrica (2.2) del robot como sigue:

f1 (q) f1 (q )
q
qn
1
J (q ) f (q ) (2.5)
q
f m (q) f m (q)
q1 qn

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La matriz jacobiana J(q) para el robot de seis articulaciones en estudio se puede


expresar en dos partes, con el objetivo de relacionar las velocidades cartesianas lineal
v p (t ) y angular p (t ) del efector final en el punto P(t) con respecto del sistema

operacional de referencia x0 y0 z0 en trminos del vector articular q(t) como sigue:

J v (q(t ))
v p (t )
r( t ) q (t ) (2.6)
p (t )
J (q(t ))

De la ecuacin (2.6) se puede determinar las ecuaciones de las velocidades cartesianas


lineal v p y angular p del efector final, relacionadas con el vector de velocidad articular

q de la siguiente manera:

v p (t ) J v (q(t ))q (t ) (2.7.a)

p (t ) J (q(t ))q (t ) (2.7.b)

Las matrices J v (q ) y J (q) son de dimensin 3n.

Para el manipulador de n articulaciones se utiliza el vector posicin P del sistema


referencial del efector final de la ecuacin (2.1), el cual se expresa mediante la formulacin
geomtrica directa, por lo tanto la matriz J v (q ) de la ecuacin (2.7.a) se deduce de la
siguiente manera:

p(q) p(q) p(q) p(q)


J v (q ) (2.8)
q q1 q2 qn

La matriz J (q) de la ecuacin (2.7.b) se puede expresar del siguiente modo:

J (q) 1 z0 2 z1 n z n 1

El vector zk 1 es el tercer vector unitario del sistema referencial xk 1 yk 1 zk 1 con

respecto del marco referencial base x0 y0 z0 y el escalar k indica el tipo de articulacin k


(es 1 si la articulacin es rotacional y es 0 si la articulacin es prismtica), si todas las
articulaciones del robot son de tipo angular entonces la matriz J (q) se expresa como:

J (q) z0 z1 z n 1 (2.9)

18 Ing. Jos Machuca Mines


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Usando las ecuaciones (2.6), (2.8) y (2.9) se puede obtener la expresin completa del
jacobiano del efector final de la siguiente manera:

p (q ) p (q ) p (q )
q
q2 qn
J v (q )
1
J p (q ) (2.10)
J (q )
z0 ( q ) z1 (q) z n 1 (q )

La ecuacin del vector aceleracin lineal cartesiana a p (q ,q, q) p(t ) del efector final

con respecto del referencial x0 y0 z0 se interpreta como la variacin del vector velocidad

lineal v p (t ) del efector final respecto del tiempo t en trminos de la posicin, velocidad y

aceleracin articulares q(t ) , q (t ) , q(t ) y se expresa como:

d d
a p (t ) v p (t ) p(t ) ( J v(q(t ))) q (t ) J v(q(t ))q(t ) (2.11)
dt dt

La ecuacin del vector aceleracin angular cartesiana p (q ,q , q) del efector final con

respecto del referencial x0 y0 z0 se interpreta como la variacin del vector velocidad

angular p (t ) del efector final respecto del tiempo en trminos de la posicin, velocidad y

aceleracin articulares q(t ) , q (t ) , q(t ) y se expresa como:

d d
p (t ) p (t ) ( J (q(t ))) q (t ) J (q( t ))q(t ) (2.12)
dt dt

La ecuacin del vector rotacin angular p (q) del efector final con respecto del

referencial base x0 y0 z0 se interpreta como la integracin del vector velocidad angular

p (t ) del efector final en el tiempo en trminos de la posicin articular q(t ) y se expresa


como: (*)

t q (t )
p (t ) p ( )d J w(q) dq (2.13)
0 q (0 )

Resumen de frmulas:
Para realizar el anlisis de la cinemtica del robot en funcin del tiempo t se hace uso
de las ecuaciones cinemticas de posicin, velocidad y aceleracin tanto articulares como
cartesianas. Para ello se establecen todas las funciones articulares de posicin angular. Las

19 Ing. Jos Machuca Mines


ROBOTICA

variables cartesianas vectoriales del efector final del robot respecto del sistema referencial
base x0 y0 z0 : posicin lineal cartesiana p(t ) , velocidad lineal cartesiana v (t ) , aceleracin

lineal cartesiana a (t ) , posicin angular cartesiana (t ) , velocidad angular cartesiana (t )


y aceleracin angular cartesiana (t ) se obtienen en funcin de las variables articulares
vectoriales q(t ) , q (t ) y q(t ) . En la figura 2.1 se muestran todos los vectores cartesianos
involucrados en la cinemtica del efector final del robot, los cuales se expresan respecto
del sistema referencial base x0 y0 z0 al realizar una trayectoria espacial p(q(t )) .

z0

pz a

v
z

Trayectoria espacial
p
p (q (t ))

x px y
py

y0
x0

Figura 2.1 Esquema tridimensional que ilustra la cinemtica espacial del robot.

Los vectores cartesianos del movimiento del efector final del robot: posicin,
velocidad y aceleracin, mostrados en la figura 2.1 se obtienen matemticamente en
funcin de los vectores de posicin articular q(t ) , velocidad q (t ) y aceleracin q(t ) como:

p(t ) f p (q(t )) (2.14.a)

v (t ) J v (q(t )) q (t ) (2.14.b)

d
a (t ) ( J v(q(t ))) q (t ) J v(q(t )) q(t ) (2.14.c)
dt

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q( t )
(t ) J (q) dq (2.14.d)
q( 0 )

(t ) J (q(t )) q (t ) (2.14.e)

d
(t ) ( J (q(t ))) q (t ) J (q(t )) q(t ) (2.14.f)
dt

2.3 Formulacin Cinemtica Inversa del robot

La Formulacin Cinemtica Inversa (FCI) del robot expresa la relacin entre el vector
de velocidad articular q con el vector de la velocidad cartesiana r deseada del efector
final. El Modelamiento Cinemtico Inverso es equivalente al Modelo Diferencial Inverso
del robot, que determina la variacin diferencial dq de las variables de articulacin que
corresponde al desplazamiento diferencial de las coordenadas cartesianas dx del efector
final del manipulador robtico.

Si la matriz jacobiana J (q) de la ecuacin (2.3) es invertible, es decir no singular,


entonces la Formulacin Cinemtica Inversa del robot se determina despejando el vector
de velocidad articular q de la ecuacin (2.3) del siguiente modo:

q (t ) J 1 (q)r(t ) (2.15)

El diferencial inverso dq se determina utilizando la ecuacin (2.4) de la siguiente


manera:

dq J 1( q )dr (2.16)

Los vectores articular q y cartesiano r que estn relacionados en las ecuaciones (2.15)
y (2.16) se definen respectivamente como:

q(t ) q1 q2 q3 q n T


r (t ) p x py p z x y z T
En el caso de que la matriz jacobiana J (q) no sea cuadrada se aplica el concepto de la
inversin matricial pseudoinversa.

21 Ing. Jos Machuca Mines


ROBOTICA

ECUACIONES VECTORIALES DE CINEMATICA


MATRICES SIMETRICAS SESGADAS
Introduciendo la nocin de Matriz Simtrica Sesgada permite simplificar muchos clculos
computacionales involucrados.
Una matriz S de 33 se dice que es simtricamente sesgada si y slo s se cumple:
ST S 0
Los trminos de la diagonal de la matriz S son nulos mientras que los trminos extremos
sij sij , i j , por lo tanto la matriz S se puede definir de la siguiente manera:
0 s12 s13

S s12 0 s23
s13 s23 0


Si se tiene el vector a a x ay az
T
la matriz S(a) se define como:
0 az ay

S (a) a z 0 ax
a ax 0
y
Por ejemplo si i 1 0 0 T , j 0 1 0 T , k 0 0 1 T entonces se obtiene:
0 0 0 0 0 1 0 1 0
S (i ) 0 0 1 , S ( j ) 0 0 0 , S (k ) 1 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
Una propiedad importante de la matriz simtrica sesgada S(a) es la linealidad. As que para
cualquier vector a, b de 31 y los escalares , se tiene:
S (a b) S (a) S (b)
Otra propiedad importante de S(a) es que para cualquier vector p p x py pz T
se
cumple:
0 az a y px a y pz az p y

S (a) p a z 0 a x p y a x p z a z p x a p
a ax 0 p z a x p y a y p x
y
Si se dan la matriz R ortogonal de 33 y los vectores a, b de 31 entonces se puede
demostrar que:
R(a b) Ra Rb
De la propiedad anterior y la ltima ecuacin se deduce que:
R S (a) RT b R(a RT b) ( Ra) ( R RT b) ( Ra) b S ( Ra)b (con R ortogonal). As se
puede demostrar de la ltima ecuacin la relacin de gran utilidad:
R S (a) RT S ( Ra)
Suponiendo que una matriz de rotacin R depende de una variable angular , siendo R()
matriz ortogonal para satisfacindose que la identidad siguiente se cumple:
R( ) R( )T I
Derivando ambos lados de la ltima ecuacin se obtiene:

22 Ing. Jos Machuca Mines


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dR( ) dR( )T
R( ) R( )
T
0
d d
Definiendo la matriz
T
dR( ) R ( ) dR( )T
S R( )T , la transpuesta de S es S T R ( )T R( )
d d d
Por lo tanto se cumple:
ST S 0
Si se multiplica a la matriz S por R() se cumple:
dR( ) dR( )
S R( ) R( )T R( )
d d
La ecuacin anterior tambin se cumple para una secuencia de rotaciones respecto de los
ejes principales, indica que la derivada de una matriz simtrica sesgada multiplicada por
dicha matriz.

Por ejemplo si se realiza una rotacin bsica de un ngulo respecto del eje x como:
1 0 0
R( ) 0 cos( ) sen( )

0 sen( ) cos( )
0 0 0 1 0 0 0 0 0
dR( x, )
S R( x, ) R( ) 0 sen( ) cos( ) 0 cos( ) sen( ) 0 0 1 S (i )
T
d
0 cos( ) sen( ) 0 sen( ) cos( ) 0 1 0
Con lo que se demuestra que:
dR( x, )
S (i ) R ( x, )
d
De forma anloga si se realiza una rotacin de un ngulo respecto del eje y y tambin una
rotacin de un ngulo respecto del eje z respectivamente se demuestra entonces que se
cumple:
dR( y, ) dR( z, )
S ( j ) R( y, ) , S (k ) R( z, )
d d
Si una matriz R(t) est variando en el tiempo, por lo tanto si se deriva la matriz R(t)
respecto del tiempo se obtiene:
dR(t )
S (t ) R(t )
dt
Donde la matriz S(t) es la matriz simtrica sesgada que se puede representar como R((t))
para un nico vector (t) que representa la velocidad angular de un punto que se encuentra
rotando respecto de un referencial fijo en el tiempo t.
Por ejemplo si se tiene una matriz R(z, (t)) que representa la rotacin de un ngulo (t)
respecto del eje z, entonces se tiene:
dR( (t )) dR( (t )) d (t )
S (k ) R( (t )) S ( (t )) R( (t ))
dt d dt
Siendo k la velocidad angular respecto del eje z.

23 Ing. Jos Machuca Mines


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Ecuaciones vectoriales de cinemtica


Posicin, velocidad y aceleracin
Sea un elemento mecnico incorporando un marco referencial uvw que se encuentra
desplazndose en el espacio respecto de un sistema referencial xyz como se muestra en la
figura siguiente:

R
z s (t ) v
s (t )
w

yk
ak P u
r(t)
p(t)

o
y

x
Esquema que ilustra el movimiento de un elemento mecnico respecto del referencial xyz.

De la figura el vector P(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base
xyz hasta el origen del referencial mvil uvw expresado respecto del referencial base. El
vector r(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base xyz hasta el
punto R. El vector s(t ) es el vector desde el origen del sistema referencial base uvw hasta
el punto R, expresado respecto del referencial fijo xyz, s (t ) es el vector desde el origen del
sistema referencial mvil uvw hasta el punto R, expresado respecto del referencial uvw. La
rotacin del referencial uvw respecto del sistema referencial xyz se describe mediante una
matriz R(t)

La ecuacin vectorial de la posicin se escribe como:


r (t ) p(t ) s(t ) R(t ) s (t )

La ecuacin vectorial de la velocidad se obtiene derivando la ecuacin de la posicin


como:
r(t ) v(t ) p (t ) s(t ) R (t ) s (t ) R(t ) s (t )
r(t ) v(t ) p (t ) S ( (t )) R(t ) s (t ) R(t ) s (t )
r(t ) v(t ) p (t ) S ( (t )) s(t ) R(t ) s (t )
r(t ) v(t ) p (t ) (t ) s(t ) R(t ) s (t )

Si el vector s (t ) es fijo o constante, la expresin vectorial de la velocidad es como sigue:

24 Ing. Jos Machuca Mines


ROBOTICA

r(t ) v(t ) p (t ) (t ) s(t )


El vector (t) representa la velocidad del punto P respecto del sistema referencial xyz.

La ecuacin vectorial de la aceleracin se obtiene derivando la ecuacin de la velocidad


como:
r(t ) v(t ) a(t ) p(t ) (t ) u (t ) (t ) u (t ) R(t )u (t ) R(t )u(t )
r(t ) a(t ) p(t ) (t ) u(t ) (t ) ( (t ) u(t ) R(t )u (t )) R (t )u (t ) R(t )u(t )
r(t ) a(t ) p(t ) (t ) u(t ) (t ) ( (t ) u(t )) (t ) R(t )u (t ) R (t )u (t ) R(t )u(t )
r(t ) a(t ) p(t ) (t ) u(t ) (t ) ( (t ) u(t )) (t ) R(t )u (t ) (t ) R(t )u (t ) R(t )u(t )
r(t ) a(t ) p(t ) (t ) u(t ) (t ) ( (t ) u(t )) 2 (t ) R(t )u (t ) R(t )u(t )
Donde el trmino p(t ) R(t )u(t ) representa a la aceleracin lineal, el trmino (t ) u(t )
se denomina aceleracin transversa, el trmino (t ) ( (t ) u(t )) se denomina aceleracin
centrpeta y el trmino 2 (t ) R(t )u (t ) se denomina aceleracin de Corioles,
Si el vector u (t ) es fijo o constante, la expresin vectorial de la aceleracin es como sigue:
r(t ) a(t ) p(t ) (t ) u(t ) (t ) ((t ) u(t ))

25 Ing. Jos Machuca Mines


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A1 Aplicacin de cinemtica de sistemas Multicuerpos

En la figura siguiente se muestra un manipulador de estructura posicional esfrica de tres


grados de libertad con las dos primeras articulaciones rotacionales y la tercera articulacin
es lineal:

z0

x3
z2
z3
x2
P
y3
S
2
q3
q2
d3

z1
x1
d1 q1

y0
0

x1
1

x0

Figura A.1 Robot esfrico de tres grados de libertad

Se pide:

a) Determinar la cinemtica directa de posicin del punto P.


b) Determinar la cinemtica inversa de posicin del punto P

26 Ing. Jos Machuca Mines


ROBOTICA

c) Determinar la cinemtica de velocidad traslacional en el punto P.


d) Determinar la cinemtica de aceleracin traslacional del punto P
e) Determinar la cinemtica de aceleracin angular del punto P
f) Determinar las ecuaciones de la cinemtica vectorial: Posicin, velocidad y
aceleracin del punto P teniendo como referencia el punto S como origen del
sistema referencial x2y2z2.

Solucin

Solucin a

En la siguiente tabla se muestran los parmetros del sistema:

I ai i di i

1 0 90 d1 1

2 0 90 0 2

3 0 0 d3 0

Las matrices correspondientes a cada par articulacin-eslabn teniendo en cuenta la tabla


anterior son:

C1 0 S1 0
0 C1 0
1 S1
T
0 0 1 0 d1

0 0 0 1

C 2 0 S2 0
0 C 2 0
2 S2
T
1 0 1 0 0

0 0 0 1

1 0 0 0
0 0
3 0 1

T
2 0 0 1 d 3

0 0 0 1

27 Ing. Jos Machuca Mines


ROBOTICA

Multiplicando las matrices anteriores se obtiene la matriz total que relaciona el referencial
x3y3z3 respecto del referencial x0y0z0 como sigue:

C1C 2 S1 C1 S 2 d 3 C1 S 2
S1C 2 C1 S1 S 2 d 3 S1 S 2
3
T
0 S2 0 C 2 d 3 C 2 d1

0 0 0 1

De la ltima ecuacin se obtiene la Cinemtica Directa de la posicin:

P d 3 C1 S 2
x
P Py d 3 S1 S 2


d 3 C 2 d 1
z
P

Solucin b

La Cinemtica Inversa de posicin se obtiene a partir de la Cinemtica Directa

Py
q1 1 a tan( ) ; S2 0
Px

Px Py
q 2 2 a tan( ) o q 2 2 a tan( )
C1(d1 Pz ) S1(d1 Pz )

d1 Pz
q3 d 3
C2

Solucin c

Cinemtica directa de velocidad de obtiene derivando el vector de posicin o sea que la


velocidad lineal del punto P respecto del referencial x0y0z0 es:

Px d 3S1S 2 d 3C1C 2 C1S 2 q1



v P Py d 3C1S 2 d 3S1C 2 S1S 2 q 2
Pz 0 d 3S 2 C 2 q 3

28 Ing. Jos Machuca Mines


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Px d 3S1S 2q1 d 3C1C 2q 2 C1S 2q 3



v P Py d 3C1S 2q1 d 3S1C 2q 2 S1S 2q 3
Pz d 3S 2q 2 C 2q 3

La velocidad angular relativo al punto P respecto del referencial x0y0z0 se obtiene


sumando las velocidades relativas a todos los referenciales en movimiento, esto es

0 S1 0 q1 S1q 2
0 C1 0 q 2 C1q 2
1 0 0 q 3 q1

La velocidad lineal v(t) tambin se puede expresar mediante de una forma mas compacta
de la siguiente manera:

v P J (q )q

d 3S1S 2 d 3C1C 2 C1S 2


J (q) d 3C1S 2 d 3S1C 2 S1S 2
0 d 3S 2 C 2

El determinante de J(q) es det J (q)) d 32 S 2 , por lo tanto los puntos de sigularidad se dan
cuando d 3 0 o sin( 2 ) 0 , es decir si. 2 0 ; 2 .

Para determinar el vector velocidad q se utiliza la siguiente expresin:

q J 1 (q)) P

Donde

S1 C1
d 3S 2 0
d 3S 2
C1C 2 S1C 2 S2
J 1 (q)
d3 d3 d3
C1S 2 S1S 2 C 2

Solucin d

La aceleracin a(t) respecto del sistema de referencia x0y0z0 se obtiene derivando la


ecuacin de la velocidad v(t) respecto del tiempo es decir:

29 Ing. Jos Machuca Mines


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( d J (q))q J (q)q
a v P
dt

3 J11 (q ) 3
J (q ) 3
J 13 (q )
q i 12q qi q i
i 1 q i i 1 i i 1 q i
d 3
J (q ) 3 J 21 (q ) 3
J 22 (q ) 3
J 23 (q )
J (q) q i q i q qi q qi
dt i 1 q i i 1 q i i 1 i i 1 i
3 J 31 (q ) 3
J (q ) 3
J 33 (q )
q i 32q qi q qi
i 1 qi i 1 i i 1 i

d 3C1S 2q1 d 3S1C 2q 2 S1S 2q 3 d 3S1C 2q1 d 3C1S 2q 2 C1C 2q 3 S1S 2q1 C1C 2q 2
J (q) d 3S1S 2q1 d 3C1C 2q 2 C1S 2q 3 C1S 2q1 S1C 2q 2
d
d 3C1C 2q1 d 3S1S 2q 2 S1C 2q 3
dt
0 d 3C 2q 2 S 2q 3 S 2q 2
d 3C1S 2q12 d 3C1S 2q 22 2d 3S1C 2q1q 2 2S1S 2q1q 3 2C1C 2q 2 q 3
d
( J (q))q d 3S1S 2q12 d 3S1S 2q 22 2d 3C1C 2q1q 2 2C1S 2q1q 3 2S1C 2q 2 q 3 q 22
dt
d 3C 2q 22 2 S 2q 2 q 3

Por lo tanto

d 3C1S 2q12 d 3C1S 2q22 2d 3S1C 2q1q2 2 S1S 2q1q3 2C1C 2q2q3 d 3S1S 2q1 d 3C1C 2q2 C1S 2q3
d 3S1S 2q 2 d 3S1S 2q 2 2d 3C1C 2q q 2C1S 2q q 2 S1C 2q q d 3C1S 2q d 3S1C 2q S1S 2q
aP 1 2 1 2 1 3 2 3 1 2 3

d 3C 2q2 2 S 2q2q3 d 3S 2q2 C 2q3
2

Solucin e

De forma anloga la aceleracin angular respecto del sistema de coordenadas x0y0z0 se


obtiene como

0 C1q1 0 q1 0 S1 0 q1 C1q1q 2 S1q2


0 S1q1 0 q 2 0 C1 0 q2 S1q1q 2 C1q2
0 0 0 q 3 1 0 0 q3 q3

Solucin f

Para obtener las ecuaciones de la Cinemtica Vectorial se deben definir los vectores y
matrices necesarias para este fin.

30 Ing. Jos Machuca Mines