Dinámica

Dinámica
(MEC4A4)
2019-A
Ing. Luis Ricardo Soto
Movimiento curvilíneo de partículas
Cuando una partícula se mueve a lo largo de una curva
diferente a una línea recta, se afirma que describe un
movimiento curvilíneo. Para definir la posición P
ocupada por la partícula en un tiempo determinado t, se
elige un sistema de referencia fijo, tal como los ejes x, y,
z que se muestran en la figura, y se dibuja el vector r
que une al origen O y al punto P. Puesto que el vector r
está caracterizado por su magnitud r y su dirección con
respecto a los ejes de referencia, éste define por
completo la posición de la partícula con respecto a esos
ejes; el vector r se conoce como el vector de posición
de la partícula en el tiempo t.
Considérese ahora el vector r’ que define la
posición P’ ocupada por la misma partícula en un
tiempo posterior t + ∆t. El vector ∆r que une a P y
a P’ representa el cambio en el vector de posición
durante el intervalo del tiempo ∆t, pues, como se
puede verificar fácilmente en la figura, el vector r’
se obtiene al sumar los vectores r y ∆r de acuerdo
con el método de triángulo. ∆r representa un
cambio de dirección, así como un cambio de
magnitud del vector de posición r.
La velocidad promedio de la partícula sobre el
intervalo de tiempo ∆t se define como el cociente
de ∆r y ∆t. Puesto que ∆r es un vector y ∆t es un
escalar, el cociente de ∆r/∆t es un vector unido a
P, de la misma dirección que ∆r y de magnitud
igual a la magnitud de ∆r dividida entre ∆t.
La velocidad instantánea de la partícula en el tiempo t
se obtiene al elegir intervalos de tiempo ∆t cada vez
más cortos y, de manera correspondiente, incrementos
vectoriales ∆r cada vez menores. La velocidad
instantánea se representa en consecuencia mediante el
vector:
A medida que ∆t y ∆r disminuyen, las posiciones P y P’

se acercan cada vez más entre sí; el vector v obtenido
en el límite debe, por lo tanto, ser tangente a la
trayectoria de la partícula.
Puesto que el vector de posición r depende del
tiempo t, se conoce como una función vectorial de
la variable escalar t y se denota mediante r(t).
Extendiendo el concepto de derivada de una
función escalar que se presenta en cálculo
elemental, el límite del cociente ∆r/∆t se conoce
como la derivada de la función vectorial r(t). Se
escribe:
La magnitud v del vector v se conoce como la rapidez
de la partícula y es posible obtenerla al sustituir, en vez
del vector ∆r en la fórmula del límite, la magnitud de
este vector representado por el segmento de línea recta
PP’. Sin embargo, la longitud del segmento PP’ se
acerca a la longitud ∆s del arco PP’ cuando ∆t
disminuye, por lo que se puede escribir:
La rapidez v puede obtenerse entonces diferenciando

con respecto a t la longitud s del arco que describe la
partícula.
Considere la velocidad v de la partícula en el
tiempo t y su velocidad v’ en un tiempo posterior t
+ ∆t. Se dibujarán ambos vectores v y v’ a partir
del mismo origen O’. El vector ∆v que une a Q y a
Q’ representa el cambio en la velocidad de la
partícula durante el intervalo de tiempo ∆t, ya que
el vector v’ puede obtenerse al sumar los vectores
v y ∆v. Hay que advertir que v representa un
cambio en la dirección de la velocidad, así como
un cambio en la rapidez.
La aceleración promedio de la partícula sobre el
intervalo de tiempo ∆t se define como el cociente
entre ∆v y ∆t. Puesto que ∆v es un vector y ∆t un
escalar, el cociente ∆v/∆t es un vector de la misma
dirección que ∆v.
La aceleración instantánea de la partícula en el
tiempo t se obtiene al tomar valores cada vez más
y más pequeños de ∆t y ∆v. La aceleración
instantánea se representa en consecuencia por
medio del vector:
Al advertir que la velocidad v es una función
vectorial v(t) del tiempo t, es posible referirse al
límite del cociente ∆v/∆t como la derivada de v
con respecto a t. Se escribe:
Se observa que la aceleración a es tangente a la
curva descrita por la punta Q del vector v cuando
este último se dibuja desde un origen fijo O’ y que,
en general, la aceleración no es tangente a la
trayectoria de la partícula. La curva descrita por la
punta de v e indicada en la primera figura se
conoce como la hodógrafa del movimiento.
“Una hodógrafa es el lugar geométrico del plano o
del espacio determinado por los extremos de los
vectores (e.g. velocidad) de un punto que recorre
una trayectoria cualquiera, trasladados a un origen
común.”
Derivadas de funciones vectoriales
En la sección anterior se estudió que la velocidad
v de una partícula en movimiento curvilíneo puede
representarse mediante la derivada de la función
vectorial r(t) que caracteriza a la posición de la
partícula. De manera similar, la aceleración a de la
partícula se representa mediante la derivada de
una función vectorial v(t). Esta sección
proporciona una definición formal de la derivada
de una función vectorial y establece reglas que
gobiernan la diferenciación de suma y productos
de funciones vectoriales.
Sea P(u) una función vectorial de la variable
escalar u. Por lo anterior se entiende que el
escalar u define por completo la magnitud y
dirección del vector P. Si el vector P se dibuja
desde un origen fijo O y se deja variar el escalar u,
la punta de P describirá una curva determinada en
el espacio. Considérense los vectores P que
corresponden, respectivamente, a los valores u y
u + ∆u de la variable escalar.
Sea P el vector que une las puntas de los dos

vectores dados, se escribe:
Al dividir todo entre u y dejar que u tienda a cero,
se define la derivada de la función vectorial P(u):
Conforme ∆u tiende a cero, la línea de acción de

P vuelve tangente a la curva de la figura. De este
modo, la derivada dP/du de la función vectorial
P(u) es tangente a la curva descrita por la punta
P(u).
Las reglas comunes para la diferenciación de
sumas y productos de funciones escalares pueden
extenderse a las funciones vectoriales.
Considérese primero la suma de dos funciones
vectoriales P(u) y Q(u) de la misma variable
escalar u. De acuerdo con la definición dada, la
derivada del vector P + Q es:
O, puesto que el límite de una suma es igual a la
suma de los límites de sus términos:
Hay que considerar ahora el producto de una
función escalar f(u) y una función vectorial P(u) de
la misma variable. La derivada del vector f P es:
O al recordar las propiedades de los límites de

sumas y productos:
Las derivadas del producto escalar y el producto
vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u)
pueden obtenerse de manera similar. Se tiene:
Las propiedades antes establecidas pueden
emplearse para determinar las componentes
rectangulares de la derivada de una función
vectorial P(u). Descomponiendo P en componentes
a lo largo de los ejes rectangulares fijos x, y, z, se
escribe:
Donde Px, Py, Pz son las componentes escalares

rectangulares del vector P, e i, j, k los vectores
unitarios correspondientes, respectivamente, a los
ejes x, y y z.
La derivada de P es igual a la suma de las
derivadas de los términos en el miembro del lado
derecho. Cada uno de estos términos es el
producto de un escalar y una función vectorial.
Pero los vectores unitarios i, j, k tienen una
magnitud constante (igual a 1) y en direcciones
fijas. Por lo tanto, sus derivadas son cero, y se
escriben:
Si se advierte que los coeficientes de los vectores
unitarios son, por definición, las componentes
escalares del vector dP/du, se concluye que las
componentes escalares rectangulares de la
derivada dP/du de la función vectorial P(u) se
obtienen al diferenciar las componentes escalares
correspondientes de P.
Razón de cambio de un vector.
Cuando el vector P es una función del tiempo t, su
derivada dP/dt representa la razón de cambio de P
con respecto al sistema de referencia Oxyz.
Descomponiendo P, en componentes
rectangulares, se tiene:
o, al utilizar puntos para indicar diferenciación con

respecto a t:
Como se estudiará posteriormente, la razón de
cambio de un vector cuando se observa desde un
sistema de referencia móvil es, en general, diferente
de su razón de cambio cuando se observa desde un
sistema de referencia fijo. Sin embargo, si el
sistema de referencia móvil O’x’y’z’ está en
traslación, esto es, si sus ejes permanecen
paralelos a los ejes correspondientes del sistema
fijo Oxyz, se usan los mismos vectores unitarios i, j,
k en ambos sistemas de referencia, y en un instante
determinado el vector P tiene las mismas
componentes Px, Py, Pz en ambos sistemas de
referencia.
Se concluye de que la razón de cambio P es la misma
con respecto a los sistemas de referencia Oxyz y
O’x’y’z’. En consecuencia, se establece que la razón
de cambio de un vector es la misma con respecto a un
sistema de referencia fijo y con respecto a un sistema
de referencia en traslación. Esta propiedad
simplificará en gran medida el trabajo, ya que se
tratará muchas veces con sistemas de referencia en
traslación.
Componentes rectangulares
de la velocidad y la aceleración
Cuando la posición de una partícula P se define
en cualquier instante mediante sus coordenadas
rectangulares x, y y z, resulta conveniente
descomponer la velocidad v y la aceleración a de
la partícula en componentes rectangulares.
Al descomponer el vector de posición r de la
partícula en componentes rectangulares, se
escribe:
Donde las coordenadas x, y, z son funciones de t.

Al diferenciar dos veces, se obtiene
Donde representan,
respectivamente, la primera y la segunda
derivadas de x, y y z con respecto a t. Se tiene de
que las componentes escalares de la velocidad y
la aceleración son:
Un valor positivo de vx indica que el componente

vectorial vx está dirigido hacia la derecha, y un
valor negativo, que se dirige hacia la izquierda.
El sentido de cada uno de los otros componentes
vectoriales puede determinarse de manera similar a
partir del signo de la componente escalar
correspondiente. Si se desea, es posible obtener las
magnitudes y direcciones de la velocidad y la
aceleración de sus componentes escalares mediante
los métodos de estática. El uso de las componentes
rectangulares para describir la posición, la velocidad
y la aceleración de una partícula es en particular
efectivo cuando la componente ax de la aceleración
sólo depende de t, x, y/o vx, y cuando, en forma
similar, ay depende únicamente de t, y y/o vy, y az de
t, z y/o vz.
Las ecuaciones de la aceleración pueden
integrarse en ese caso de manera independiente,
y lo mismo sucede con las ecuaciones de la
velocidad . En otras palabras, es posible
considerar por separado el movimiento de la
partícula en dirección x, su movimiento en la
dirección y, y su movimiento en la dirección z.
En el caso del movimiento de un proyectil, por
ejemplo, se demuestra que las componentes de la
aceleración son:
Si se ignora la resistencia del aire. Al denotar

mediante x0, y0 y z0 las coordenadas del cañón y
por medio de (vx)0, (vy)0 y (vz)0 las componentes de
la velocidad inicial v0 del proyectil (una bala), se
integra dos veces en t y se obtiene:
Si el proyectil se lanza en el plano xy desde el
origen O, se tiene x0 = y0 = z0 = 0 y (vz)0 = 0, y las
ecuaciones de movimiento se reducen a:
Estas ecuaciones muestran que el proyectil

permanece en el plano xy, que su movimiento en
la dirección horizontal es uniforme, y que su
movimiento en la dirección vertical es
uniformemente acelerado.
El movimiento de un proyectil puede entonces
sustituirse por dos movimientos rectilíneos
independientes, los cuales se visualizan con
facilidad si se supone que el proyectil se lanza
verticalmente con una velocidad inicial (vy)0 desde
una plataforma que se mueve con una velocidad
horizontal constante (vx)0. La coordenada x del
proyectil es igual en cualquier instante a la
distancia recorrida por la plataforma, y es posible
calcular su coordenada y como si el proyectil se
moviera a lo largo de una línea vertical.
Se puede observar que las ecuaciones que
definen las coordenadas x y y de un proyectil en
cualquier instante son las ecuaciones
paramétricas de una parábola. Por lo tanto, la
trayectoria de un proyectil es parabólica. Sin
embargo este resultado deja de ser válido cuando
se toma en cuenta la resistencia del aire o la
variación con la altura de la aceleración de la
gravedad.
Movimiento relativo a un sistema
de referencia en traslación
En la sección anterior se utilizó un solo sistema de
referencia para describir el movimiento de una
partícula. En la mayoría de los casos este sistema
de referencia estaba unido a la tierra y se consideró
fijo. A continuación se analizarán situaciones en las
que es conveniente utilizar de manera simultánea
varios sistemas de referencia. Si uno de los
sistemas de referencia está unido a la tierra, se
denominará sistema de referencia fijo, y los otros
sistemas de referencia sistemas de referencia en
movimiento. No obstante, debe entenderse que la
selección de un sistema de referencia fijo es
puramente arbitraria.
Cualquier sistema de referencia puede designarse
como “fijo”; todos los demás sistemas de
referencia que no se unan rígidamente a este
sistema de referencia se describirán en ese caso
como “móviles”.
Considere dos partículas A y B que se mueven en

el espacio; los vectores rA y rB definen sus
posiciones en cualquier instante dado con
respecto a un sistema de referencia fijo Oxyz.
Considere ahora un sistema de ejes x’, y’, z’
centrado en A y paralelo a los ejes x, y, z.
Mientras el origen de estos ejes se mueve, su
orientación permanece invariable; el sistema de
referencia Ax’y’z’ está en traslación con respecto a
Oxyz. El vector rB/A que une a A y B define la
posición de B relativa al sistema de referencia
móvil Ax’y’z’ (o, en forma breve, la posición de B
relativa a A).
En la figura se advierte que el vector de posición
rB de la partícula B es la suma del vector de
posición rA de la partícula A y del vector de
posición rB/A de B relativa a A; se escribe:
Al diferenciar con respecto a t dentro del sistema
de referencia fijo, y utilizar puntos para indicar
derivadas respecto al tiempo, se tiene:
Las derivadas representan,

respectivamente, las velocidades vA y vB de las
partículas A y B. Como Ax’y’z’ está en traslación,
la derivada representa la razón de cambio
de rB/A con respecto al sistema de referencia
Ax’y’z’, así como con respecto al sistema de
referencia fijo.
Por lo tanto, esta derivada define la velocidad vB/A
de B relativa al sistema de referencia Ax’y’z’ (o en
forma breve, la velocidad vB/A de B relativa a A).
Se escribe:
Al diferenciar la ecuación con respecto a t, y

utilizar la derivada para definir la aceleración
aB/A de B relativa al sistema de referencia Ax’y’z’
(o, en forma breve, la aceleración aB/A de B relativa
a A), se escribe:
El movimiento de B con respecto al sistema de
referencia fijo Oxyz se denomina movimiento
absoluto de B. Las ecuaciones que se obtuvieron
en esta sección muestran que el movimiento
absoluto de B puede obtenerse combinando el
movimiento de A y el movimiento relativo de B con
respecto al sistema de referencia móvil unido a A.
La ecuación de velocidad, por ejemplo, expresa
que la velocidad absoluta vB de la partícula B
puede obtenerse al sumar vectorialmente la
velocidad de A y la velocidad de B relativa al
sistema de referencia Ax’y’z’.
La ecuación de la aceleración expresa una
propiedad similar en términos de las
aceleraciones. Sin embargo se debe recordar que
el sistema de referencia Ax’y’z’ está en traslación;
esto es, mientras se mueve con A, mantiene la
misma orientación. Como se verá después, será
necesario utilizar relaciones diferentes en el caso
de un sistema de referencia en rotación.

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a) t=1s
b) t=0s

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Componentes tangencial y normal
Anteriormente se indicó que la velocidad de una
partícula es un vector tangente a la trayectoria de
la misma, pero que, en general, la aceleración no
es tangente a la trayectoria. En ocasiones resulta
conveniente descomponer la aceleración en
componentes dirigidas, respectivamente, a lo largo
de la tangente y la normal de la trayectoria de la
partícula.
Movimiento plano de una partícula. Primero
considérese una partícula que se mueve a lo largo
de una curva contenida en el plano de la figura.
Sea P la posición de la partícula en un instante
dado. Se une en P a un vector unitario et tangente
a la trayectoria de la partícula y que apunta en la
dirección de movimiento. Sea et‘ el vector unitario
correspondiente a la posición P’ de la partícula en
un instante posterior. Si se dibujan ambos
vectores desde el mismo origen O, se define el
vector ∆et = et‘ + et. Puesto que et y et‘ son de
longitud unitaria, sus puntas se encuentran sobre
un círculo de radio 1.
Si se denota por ∆θ el ángulo formado por et y et‘,

se encuentra que la magnitud de ∆et es
2 sen(∆θ/2). Al considerar ahora que el vector
∆et/∆θ, se advierte que a medida que se aproxima
a cero, este vector se vuelve tangente al círculo
unitario de la figura, esto es, perpendicular a et, y
que su magnitud tiende a:
En consecuencia, el vector obtenido en el límite es

un vector unitario a lo largo de la normal a la
trayectoria de la partícula, en la dirección hacia la
cual cambia et. Al denotar este vector por en, se
escribe:
Puesto que la velocidad v de la partícula es
tangente a la trayectoria, puede expresarse como
el producto del escalar v y el vector unitario et. Se
tiene:
Para obtener la aceleración de la partícula, se

diferenciará con respecto a t. Al aplicar la regla de
la diferenciación del producto de un escalar de
una función escalar, se escribe:
Pero:
Al recordar que ds/dt = v, y que det/dθ = en, y del

cálculo elemental que dθ/ds es igual a 1/ρ, donde
es el radio de curvatura de la trayectoria en P, se
tiene:
Si se sustituye en la ecuación de la aceleración,
se obtiene:
De tal modo, las componentes escalares de la

aceleración son:
Las relaciones obtenidas expresan que la
magnitud de la componente tangencial de la
aceleración es igual a la razón de cambio de la
velocidad de la partícula, en tanto que la magnitud
de la componente normal es igual al cuadrado de
la velocidad dividida entre el radio de curvatura de
la trayectoria en P. Si aumenta la velocidad de la
partícula, at es positiva y la componente vectorial
at apunta en la dirección de movimiento. Si
disminuye la velocidad de la partícula, at es
negativa y at apunta contra la dirección del
movimiento. La componente vectorial an, por otro
lado, siempre se dirige hacia el centro de
curvatura C de la trayectoria.
De lo anterior se concluye que la magnitud de la
componente tangencial de la aceleración refleja un
cambio en la magnitud de la velocidad de la
partícula, mientras que su componente normal
refleja un cambio en su dirección de movimiento.
La aceleración de una partícula será cero sólo si
ambas de sus componentes son cero. En
consecuencia, la aceleración de una partícula que
se mueve con velocidad constante a lo largo de
una curva no será cero, a menos que la partícula
pase por un punto de inflexión de la curva (donde
el radio de curvatura es infinito) o a menos que la
curva sea una línea recta.
El hecho de que la componente normal de la
aceleración dependa del radio de curvatura de la
trayectoria que sigue la partícula se toma en
cuenta en el diseño de estructuras o mecanismos
tan diferentes como las alas de los aviones, las
vías de ferrocarril y las levas. Para evitar cambios
repentinos en la aceleración de las partículas de
aire que fluyen por las alas, los perfiles de éstas
se diseñan sin ningún cambio brusco en la
curvatura. Se tiene igual cuidado al diseñar curvas
de vías de ferrocarril, para evitar cambios bruscos
en la aceleración de los vagones (lo cual podría
dañar el equipo y ser incómodo para los
pasajeros.
Por ejemplo, a una sección recta de la vía nunca
le sigue de inmediato una sección circular. Se
recurre a secciones de transición especiales que
ayudan a pasar de manera suave del radio de
curvatura infinito de la sección recta al radio finito
de la vía circular. Del mismo modo, en el diseño
de levas de alta velocidad se evitan los cambios
abruptos en la aceleración utilizando curvas de
transición que producen un cambio continuo de
aceleración.
Movimiento de una partícula en el espacio. Las
relaciones anteriores de la aceleración y sus
componentes se cumplen en el caso de una
partícula que se mueve a lo largo de una curva en
el espacio. Sin embargo, puesto que hay un
número infinito de líneas rectas que son
perpendiculares a la tangente en un punto dado P
de una curva en el espacio, es necesario definir
con más precisión la dirección del vector unitario
en.
Se considerarán de nuevo los vectores unitarios et
y et‘ tangentes a la trayectoria de la partícula en
dos puntos vecinos P y P’ y el vector ∆et que
representa la diferencia entre et y et‘. Imagine
ahora un plano que pasa por P paralelo al plano
definido por los vectores et, et‘ y ∆et.
Este plano contiene la tangente a la curva en P y
es paralelo a la tangente en P’. Si se deja que P’
se acerque a P, se obtiene en el límite el plano
que mejor se ajuste a la curva en la vecindad de
P. Este plano recibe el nombre de plano osculador
en P. De esta definición se deduce que el plano
osculador contiene al vector unitario en, puesto
que este vector representa el límite del vector
∆et/∆θ. La normal definida por en está
consecuentemente contenida en el plano
osculador; ésta recibe el nombre de normal
principal en P. El vector unitario eb = et x en, que
completa la tríada derecha et, en, eb define la
binormal en P.
En consecuencia, la binormal es perpendicular al
plano osculador. Se concluye que la aceleración
de la partícula en P puede descomponerse en dos
componentes, una a lo largo de la tangente, y la
otra a lo largo de la normal principal en P, como se
indica en la ecuación anterior para el plano. Hay
que observar que la aceleración no tiene
componente a lo largo de la binormal.
Componentes radial y transversal
En ciertos problemas de movimiento plano, la
posición de la partícula P se define mediante sus
coordenadas polares r y θ. En ese caso es
conveniente descomponer la velocidad y la
aceleración de la partícula en componentes
paralela y perpendicular, respectivamente, a la
línea OP. Éstas se conocen como componentes
radial y transversal.
Se unen a P dos vectores unitarios, er y eθ.
El vector er está dirigido a lo largo de OP y el vector eθ
se obtiene al rotar er 90° en el sentido contrario al de
las manecillas del reloj. El vector unitario er define la
dirección radial, esto es, la dirección en la cual P se
movería si r aumentara y θ se mantuviera constante;
el vector unitario eθ define la dirección transversal, es
decir, la dirección en la que P se movería si θ
aumentara y r se mantuviera constante. Una
operación similar a la que se usó en la sección
anterior para determinar la derivada del vector unitario
et produce las siguientes relaciones:
Donde -er denota un vector unitario de sentido
positivo respecto a er.
Mediante la regla de la cadena, se expresan las
derivadas del tiempo de los vectores unitarios er y
eθ del modo siguiente:
O, al utilizar puntos para indicar derivación con

respecto a t:
Para obtener la velocidad v de la partícula P, se
expresa la posición del vector r de P como el
producto del escalar r y el vector unitario er y se
deriva con respecto a t:
O, al recordar la primera de las relaciones

anteriores:
Al derivar otra vez con respecto a t para obtener la
aceleración, se escribe:
O, al sustituir y y factorizar er y eθ:

Las componentes escalares de la velocidad y la
aceleración en las variaciones radial y transversal
son:
Es importante advertir que ar no es igual a la

derivada respecto al tiempo de vr y que aθ no es
igual a la derivada en el tiempo de vθ.
En el caso de una partícula que se mueve a lo
largo de un círculo de centro O, se tiene
r = constante y , y las fórmulas de los
vectores de velocidad y la aceleración se reducen,
respectivamente, a:
Extensión al movimiento de una partícula en el
espacio: coordenadas cilíndricas. La posición
de una partícula P en el espacio en algunas
ocasiones se define mediante sus coordenadas
cilíndricas R, θ y z.
En ese caso es conveniente utilizar los vectores
unitarios eR, eθ y k que se indican en la figura.
Al descomponer el vector de posición r de la
partícula P en componentes a lo largo de los
vectores unitarios, se escribe:
Al observar que eR y eθ definen, respectivamente,

las direcciones radial y transversal en el plano
horizontal xy, y que el vector k, el cual define la
dirección axial, es constante en dirección así como
en magnitud, se verifica con facilidad que:

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A medida que ∆t y ∆r disminuyen, las posiciones P y P’

La rapidez v puede obtenerse entonces diferenciando

Sea P el vector que une las puntas de los dos

Conforme ∆u tiende a cero, la línea de acción de

O al recordar las propiedades de los límites de

Donde Px, Py, Pz son las componentes escalares

o, al utilizar puntos para indicar diferenciación con

Donde las coordenadas x, y, z son funciones de t.

Un valor positivo de vx indica que el componente

Si se ignora la resistencia del aire. Al denotar

Estas ecuaciones muestran que el proyectil

Considere dos partículas A y B que se mueven en

Las derivadas representan,

Al diferenciar la ecuación con respecto a t, y

Si se denota por ∆θ el ángulo formado por et y et‘,

En consecuencia, el vector obtenido en el límite es

Para obtener la aceleración de la partícula, se

Al recordar que ds/dt = v, y que det/dθ = en, y del

De tal modo, las componentes escalares de la

O, al utilizar puntos para indicar derivación con

O, al recordar la primera de las relaciones

O, al sustituir y y factorizar er y eθ:

Es importante advertir que ar no es igual a la

Al observar que eR y eθ definen, respectivamente,

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