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11.10. DERIVADAS DE FUNCIONES VECTORIALES

11.10. Derivadas de funciones vectoriales

En la seccin anterior se estudi que la velocidad v de una partcula en


movimiento curvilneo puede representarse mediante la derivada de la
funcin vectorial r(t) que caracteriza a la posicin de la partcula. De
manera similar, la aceleracin a de la partcula se representa mediante
la derivada de una funcin vectorial v(t). Esta seccin proporciona una
definicin formal de la derivada de una funcin vectorial y establece
reglas que gobiernan la diferenciacin de sumas y productos de funciones vectoriales.
Sea P(u) una funcin vectorial de la variable escalar u. Por lo anterior se entiende que el escalar u define por completo la magnitud y
direccin del vector P. Si el vector P se dibuja desde un origen fijo O
y se deja variar el escalar u, la punta de P describir una curva determinada en el espacio. Considrense los vectores P que corresponden,
respectivamente, a los valores u y u  u de la variable escalar (figura
11.16a). Sea P el vector que une las puntas de los dos vectores dados,
se escribe

P(u)
O

a)

z
y

P  P(u  u)  P(u)

dP
du

Al dividir todo entre u y dejar que u tienda a cero, se define la derivada de la funcin vectorial P(u):

dP
P
P(u  u)  P(u)
  lm   lm 
du uy0 u uy0
u

(11.19)

Conforme u tiende a cero, la lnea de accin de P vuelve tangente


a la curva de la figura 11.16a). De este modo, la derivada dPdu de la
funcin vectorial P(u) es tangente a la curva descrita por la punta P(u)
(figura 11.16b).
Las reglas comunes para la diferenciacin de sumas y productos de
funciones escalares pueden extenderse a las funciones vectoriales.
Considrese primero la suma de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u)
de la misma variable escalar u. De acuerdo con la definicin dada en
(11.19), la derivada del vector P  Q es

Q
d(P  Q)
(P  Q)
P
  lm   lm   
uy0
uy0
du
u
u
u

o, puesto que el lmite de una suma es igual a la suma de los lmites de


sus trminos,

Q
d(P  Q)
P
  lm   lm 
uy0 u
uy0 u
du
d(P  Q)
dP
dQ
    
du
du
du

(11.20)

Hay que considerar ahora el producto de una funcin escalar f(u)


y una funcin vectorial P(u) de la misma variable. La derivada del vector f P es

P
d(f P)
(f  f)(P  P)  f P
f
  lm   lm  P  f 
uy0
uy0
du
u
u
u

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P(u)
O

z
Figura 11.16

b)

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Cinemtica de partculas

o al recordar las propiedades de los lmites de sumas y productos,

d(f P)
df
dP
  P  f
du
du
du

(11.21)

Las derivadas del producto escalar y el producto vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u) pueden obtenerse de manera similar. Se
tiene

d(P  Q)
dP
dQ
   QP 
du
du
du
d(P  Q)
dP
dQ
    Q  P  
du
du
du

(11.22)
(11.23)

Las propiedades antes establecidas pueden emplearse para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una funcin
vectorial P(u). Descomponiendo P en componentes a lo largo de los
ejes rectangulares fijos x, y, z, se escribe

P  Pxi  Py j  Pzk

(11.24)

donde Px, Py, Pz son las componentes escalares rectangulares del vector
P, e i, j, k los vectores unitarios correspondientes, respectivamente, a
los ejes x, y y z (seccin 2.12). De acuerdo con (11.20), la derivada de
P es igual a la suma de las derivadas de los trminos en el miembro del
lado derecho. Puesto que cada uno de estos trminos es el producto de
una escalar y una funcin vectorial, se debe usar (11.21). Pero los
vectores unitarios i, j, k tienen una magnitud constante (igual a 1) y en
direcciones fijas. Por lo tanto, sus derivadas son cero, y se escriben

dP
dP
dP
dPy
  x i   j  z k
du
du
du
du

(11.25)

Si se advierte que los coeficientes de los vectores unitarios son, por


definicin, las componentes escalares del vector dPdu, se concluye
que las componentes escalares rectangulares de la derivada dP/du de la
funcin vectorial P(u) se obtienen al diferenciar las componentes escalares correspondientes de P.
Razn de cambio de un vector. Cuando el vector P es una
funcin del tiempo t, su derivada dPdt representa la razn de ca mbio
de P con respecto al sistema de referencia Oxyz. Descomponiendo P,
en componentes rectangulares, se tiene, por (11.25),

dP
dP
dPy
dP
  x i   j  z k
dt
dt
dt
dt
o, al utilizar puntos para indicar diferenciacin con respecto a t,

P  P xi  P y j  P zk

(11.25)

Puesto que el producto vectorial no es conmutativo (seccin 3.4), debe mantenerse el


orden de los factores en la ecuacin (11.23).

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Como se estudiar en la seccin 15.10, la razn de cambio de un


vector cuando se observa desde un sistema de referencia mvil es, en
general, diferente de su razn de cambio cuando se observa desde un
sistema de referencia fijo. Sin embargo, si el sistema de referencia mvil Oxyz est en traslacin, esto es, si sus ejes permanecen paralelos a los ejes correspondientes del sistema fijo Oxyz (figura 11.17), se
usan los mismos vectores unitarios i, j, k en ambos sistemas de referencia, y en un instante determinado el vector P tiene las mismas componentes Px, Py, Pz en ambos sistemas de referencia. Se concluye de
(11.25) que la razn de cambio P es la misma con respecto a los sistemas de referencia Oxyz y Oxyz. En consecuencia, se establece que
la razn de cambio de un vector es la misma con respecto a un sistema
de referencia fijo y con respecto a un sistema de referencia en traslacin. Esta propiedad simplificar en gran medida el trabajo, ya que se
tratar muchas veces con sistemas de referencia en traslacin.

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11.11. Componentes rectangulares


de la velocidad y la aceleracin

y'
P(t)
y
O'

x'

x
z'

z
Figura 11.17

11.11. COMPONENTES RECTANGULARES


DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN

Cuando la posicin de una partcula P se define en cualquier instante


mediante sus coordenadas rectangulares x, y y z, resulta conveniente
descomponer la velocidad v y la aceleracin a de la partcula en componentes rectangulares (figura 11.18).
Al descomponer el vector de posicin r de la partcula en componentes rectangulares, se escribe

r  xi  yj  zk

(11.26)

vy

donde las coordenadas x, y, z son funciones de t. Al diferenciar dos


veces, se obtiene

v
P

dr
v    xi  yj  zk
dt
dv
a    x i  j  z k
dt

(11.27)

vy  y
ay 

vz  z
az  z

vz
yj

(11.28)

xi

donde x, y, z y x, , z representan, respectivamente, la primera y la


segunda derivadas de x, y y z con respecto a t. Se tiene de (11.27) y
(11.28) que las componentes escalares de la velocidad y la aceleracin
son

vx  x
ax  x

vx

zk

k
(a)

ay

(11.29)
(11.30)

Un valor positivo de vx indica que el componente vectorial vx est dirigido hacia la derecha, y un valor negativo, que se dirige hacia la izquierda. El sentido de cada uno de los otros componentes vectoriales puede
determinarse de manera similar a partir del signo de la componente
escalar correspondiente. Si se desea, es posible obtener las magnitudes
y direcciones de la velocidad y la aceleracin de sus componentes escalares mediante los mtodos de las secciones 2.7 y 2.12.
El uso de las componentes rectangulares para describir la posicin,
la velocidad y la aceleracin de una partcula es en particular efectivo
cuando la componente ax de la aceleracin slo depende de t, x, y/o vx,
y cuando, en forma similar, ay depende nicamente de t, y y/o vy, y az
de t, z y/o vx. Las ecuaciones (11.30) pueden integrarse en ese caso de

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ax

az
j

i
k
z
Figura 11.18

(b)