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Unidad I

CINEMTICA DE LA PARTCULA
1.11 Componentes rectangulares de posicin, velocidad y
aceleracin.
Cuando la posicin de una partcula P se define en cualquier instante
mediante sus coordenadas rectangulares x, y, z, resulta conveniente
descomponer la velocidad v y la aceleracin a de la partcula en
componentes rectangulares como se muestra en la siguiente figura:


Al descomponer el vector de posicin r de la partcula en componentes
rectangulares, se escribe:
r = xi + yj + zk (1)
donde las coordenadas x, y, z son funciones de t. al diferenciar dos veces,
se obtiene:
v = dr / dt = i + j + k (2)
a = dv / dt = i + j + zk (3)
..
donde y z representan, respectivamente, la primera y la segunda
derivadas de x, y, z con respecto a t. Se tiene de la (2) y (3) ecuacin de
este apartado que las componentes escalares de la velocidad y la
aceleracin son:
v
x
= v
y
= v
z
= (2)
a
x
= a
y
= a
z
= z (3)
Un valor positivo de v
x
indica que el componente vectorial v
x
est dirigido
hacia la derecha, y un valor negativo, que se dirige hacia la izquierda. El
sentido de cada uno de los otros componentes vectoriales puede
determinarse de manera similar a partir del signo de la componente escalar
correspondiente.
El uso de las componentes rectangulares para describir la posicin, la
velocidad y la aceleracin de una partcula es en particular efectivo cuando
la componente a
x
de la aceleracin solo depende t, x, y/o v
x
, y cuando en
forma similar, a
y
depende nicamente de t, y y/o v
y
, y a
z
depende
nicamente de t, z y/o v
x
. Las ecuaciones (3) pueden integrase en ese
caso de manera independiente, y lo mismo sucede con las ecuaciones (2).
En otras palabras, es posible considerar por separado el movimiento de la
partcula en direccin x, su movimiento en la direccin y, y su movimiento
en la direccin z.
En el caso del movimiento de un proyectil, por ejemplo, se demuestra que
las componentes de la aceleracin son:
a
x
= = 0 a
y
= = - g a
z
= z = 0
si se ignora la resistencia del aire. Al denotar mediante x
o
, y
o
y z
o
las
coordenadas del can y por medio de (v
x
)
o
, (v
y
)
o
y (v
z
)
o
las
componentes de la velocidad inicial v
o
del proyectil (una bala), se integra
dos veces en t y se obtiene:
v
x
= = (v
x
)
o
v
y
= = (v
y
)
o
gt v
z
= = (v
z
)
o

x = x
o
+ (v
x
)
o
t y = y
0
+ (v
y
)
o
t - gt2 z= z
0
+ (v
z
)
o
t
Si el proyectil se lanza en el plano xy desde el origen O, se tiene x
o
= y
o
=
z
o
= 0 y (v
z
)
o
= 0, y las ecuaciones de movimiento se reducen a:
v
x
= (v
x
)
o
v
y
= (v
y
)
o
gt v
z
= 0
..
..
..
x = (v
x
)
o
t y = (v
y
)
o
t gt2 z = 0
Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy, que
su movimiento en la direccin horizontal es uniforme, y que su movimiento
en la direccin vertical es uniformemente acelerado. El movimiento de un
proyectil puede entonces sustituirse por dos movimientos rectilneos
independientes, los cuales se visualizan con facilidad si se supone que el
proyectil se lanza verticalmente con una velocidad inicial (v
y
)
o
desde una
plataforma que se mueve con una velocidad horizontal constante (v
x
)
o

como se aprecia en la siguiente figura.


La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia
recorrida por la plataforma, y es posible calcular su coordenada y como si
el proyectil se moviera a lo largo de una lnea vertical.
Se puede observar que las ecuaciones que definen las coordenadas x y y
de un proyectil en cualquier instante, son las ecuaciones paramtricas de
una parbola. Por lo tanto, la trayectoria de un proyectil es parablica. Sin
embargo este resultado deja de ser vlido cuando se toma en cuenta la
resistencia del aire o la variacin con la altura de la aceleracin de la
gravedad.
1.12 Componentes tangencial y normal, radial y
transversal de la aceleracin.
1.12.1 Componentes Tangencial y normal
En el apartado 1.4 del Temario de la Materia se indico que la velocidad de
una partcula es un vector tangente a la trayectoria de la misma, pero que,
en general, la aceleracin no es tangente a la trayectoria. En ocasiones
resulta conveniente descomponer la aceleracin en componentes dirigidos,
respectivamente, a lo largo de la tangente y la normal de la trayectoria de
la partcula.
Movimiento plano de una
partcula. Primero considrese una
partcula que se mueve a lo largo de
una curva contenida en el plano de
la figura (a) que se muestra a
continuacin. Sea P la posicin de la
partcula en un instante dado.



Se une en P a un vector unitario e
t
tangente a la trayectoria de la
partcula y que apunta en la direccin
de movimiento, como se puede
apreciar en la figura (a). Sea e
t
el
vector unitario correspondiente a la
posicin P de la partcula en un
instante posterior. Si se dibujan
ambos vectores desde el mismo
origen O, se define el vector
e
t
= e
t
e
t
como se aprecia en la
siguiente figura (b).
Puesto que e
t
y e
t
son de longitud unitaria, sus puntas se encuentran
sobre un circulo de radio 1. Si se denota por el ngulo formado por e
t
y
e
t
, se encuentra que la magnitud de e
t
= 2sen ( / 2).
Al considerar ahora que el vector e
t
/ , se advierte que a medida que
se aproxima a cero, este vector se vuelve tangente al crculo unitario
de la figura (b), esto es, perpendicular a e
t
, y que su magnitud tiende a:
lm [2sen ( / 2)] / = lm (sen / 2) / ( / 2) = 1
En consecuencia, el vector obtenido en el lmite es un vector unitario a lo
largo de la normal a la trayectoria de la partcula, en la direccin hacia la
cual cambia e
t
. Al denotar este vector por e
n
, se escribe:
e
n
= lm e
t
/
e
n
= de
t
/ d (1)
puesto que la velocidad v de la partcula es tangente a la trayectoria,
puede expresarse como el producto del escalar v y el vector unitario e
t
. Se
tiene:
v = ve
t
(2)
Para obtener la aceleracin de la partcula, v = ve
t
se diferenciar con
respecto a t. Al aplicar la regla de la diferenciacin del producto de un
escalar de una funcin escalar como se vio en el apartado 1.5 del Temario
de la Materia, se escribe:
a = dv / dt = (dv / dt) e
t
+ v (de
t
/ dt) (3)
Pero:
de
t
/ dt = (de
t
/ d)(d / ds)(ds / dt)
Al recordar de v = ds / dt,
formula que se deduce en el
movimiento curvilneo de
partculas., de la ecuacin (1)
de este apartado y del
clculo elemental que
d / ds es igual a 1 / ,
donde es el radio de
curvatura de la trayectoria en
P que se muestra en la
figura:

0 0
0
se tiene:
de
t
/ dt = (v / )(e
n
) (4)
Si se sustituye en la ecuacin (3) de este apartado, se obtiene:
a = (dv / dt) e
t
+ (v
2
/ ) e
n
(5)
De tal modo, las componentes escalares de la aceleracin son:
a
t
= dv / dt a
n
= v
2
/ (6)
Las relaciones obtenidas, expresan que la magnitud de la componente
tangencial de la aceleracin es igual a la razn de cambio de la velocidad
de la partcula, en tanto que la magnitud de la componente normal es igual
al cuadrado de la velocidad dividida entre el radio de curvatura de la
trayectoria en P. Si aumenta la velocidad de la partcula, a
t
es positiva y la
componente vectorial a
t
apunta en la direccin de movimiento. Si
disminuye la velocidad de la partcula, a
t
es negativa y a
t
apunta contra la
direccin del movimiento. La componente vectorial a
n
, por otro lado,
siempre se dirige hacia el centro de curvatura C de la trayectoria, como se
puede observar en la siguiente figura:

De lo anterior se concluye que la magnitud de la componente tangencial de
la aceleracin, refleja un cambio en la magnitud de la velocidad de la
partcula, mientras que su componente normal refleja un cambio en su
direccin de movimiento. La aceleracin de una partcula ser cero slo si
ambas de sus componentes son cero. En consecuencia, la aceleracin de
una partcula que se mueve con velocidad constante a lo largo de una
curva no ser cero, a menos que la partcula pase por un punto de inflexin
de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva
sea una lnea recta.
El hecho de que la componente normal de la aceleracin dependa del radio
de curvatura de la trayectoria que sigue la partcula se toma en cuenta en
el diseo de estructuras o mecanismos tan diferentes como las alas de los
aviones, las vas de ferrocarril y las levas.
Movimiento de una partcula en el espacio. Las relaciones de las
ecuaciones (5) y (6) de este apartado se cumplen en el caso de una
partcula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio. Sin embargo,
puesto que hay un numero infinito de lneas rectas que son perpendiculares
a la tangente en un punto dado P de una curva en el espacio, es necesario
definir con ms precisin la direccin del vector unitario e
n
.
Se consideraran de nuevo los vectores unitarios e
t
y e
t
tangentes a la
trayectoria de la partcula en dos puntos vecinos P y P como se puede
apreciar en la siguiente figura (1):

Y el vector e
t
, que representa la diferencia entre e
t
y e
t
de la siguiente
figura (2):

Imagine ahora un plano que pasa por P (figura 1) paralelo al plano definido
por los vectores e
t
, e
t
y e
t
(figura 2). Este plano contiene la tangente a
la curva en P y es paralelo a la tangente en P. Si se deja que P se
acerque a P, se obtiene en el lmite el plano que mejor se ajuste a la curva
en la velocidad de P. Este plano recibe el nombre de plano osculador (del
latn osculari, besar) en P. De esta definicin se deduce que el plano
osculador contiene el vector unitario e
n
, puesto que este vector representa
el lmite del vector e
t
/ . La normal definida por e
n
est
consecuentemente contenida en el plano osculador; sta recibe el nombre
de normal principal en P. El vector unitario e
b
= e
t
x e
n
, que completa la
trada derecha e
t
, e
n
, e
b
de la siguiente figura (3):

define la binormal en P. En consecuencia, la binormal es perpendicular al
plano osculador.
Se concluye que la aceleracin de la partcula en P puede descomponerse
en dos componentes, una a lo largo de la tangente, y la otra a lo largo de
la normal principal en P, como se indica en la ecuacin (5) de este mismo
apartado.
Hay que observar que la aceleracin no tiene componente a lo largo de la
binormal.
1.12.2 Componentes Radial y Transversal
En ciertos problemas de movimiento plano, la posicin de la partcula P se
define mediante sus coordenadas polares r y como se muestra en la
siguiente figura:

En ese caso es conveniente descomponer la velocidad y la aceleracin de la
partcula en componentes paralela y perpendicular, respectivamente, a la
lnea OP. stas se conocen como componentes radial y transversal.
Se unen a P dos vectores unitarios, e
r
y e

, como se observa en la
siguiente figura:

El vector e
r
esta dirigido a lo largo de OP y el vector e

se obtiene al rotar
e
r
90 en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. El vector
unitario e
r
define la direccin radial, esto es, la direccin en la cual P se
movera si r aumentara y se mantuviera constante; el vector unitario e


define la direccin transversal, es decir, la direccin en la que P se movera
si aumentara y r se mantuviera constante. Una operacin similar a la
que se uso en las componentes tangencial y normal para determinar la
derivada del vector unitario e
t
produce las relaciones:
de
r
/ d = e

de

/ d = - e
r
(1)
donde e
r
denota un vector unitario de sentido positivo respecto a e
r
,
como se puede observar en la figura:

Mediante la regla de la cadena, se expresan las derivadas del tiempo de los
vectores unitarios e
r
y e

del modo siguiente:


de
r
/ dt = (de
r
/ d)(d / dt) = e

(d / dt)
de

/ dt = (de

/ d)(d / dt) = - e
r
(d / dt)
o, al utilizar puntos para indicar derivacin con respecto a t :

r
= e

= - e
r
(2)
Para obtener la velocidad v de la partcula P, se expresa la posicin del
vector r de P como el producto del escalar r y el vector unitario e
r
y se
deriva con respecto a t :
v = dre
r
/ dt = e
r
+ r
r

o, al recordar la primera de las relaciones (2),
v = e
r
+ re

(3)
Al derivar otra vez con respecto a t para obtener la aceleracin, se escribe:
a = dv / dt = re
r
+
r
+ e

+ re

+ r


o, al sustituir
r
y

, de (2) y factorizar e
r
y e

,
a = (r r
2
) e
r
+ (r + 2) e

(4)
. .
.
..
. .. .
..
. .. .
Las componentes escalares de la velocidad y la aceleracin en las
variaciones radial y transversal son, por lo tanto:
v
r
= v

= r (5)
a
r
= r r2 a

= r + 2 (6)
Es importante advertir que a
r
no es igual a la derivada respecto al tiempo
de v
r
y que a

no es igual a la derivada en el tiempo de v



.
En el caso de una partcula que se mueve a lo largo de un crculo de centro
O, se tiene r = constante y = r = 0, y la formula (3) y (4) se reducen,
respectivamente, a:
v= re

a = - r
2
e
r
+ re

(7)
Extensin al movimiento de una partcula en el espacio:
coordenadas cilndricas. La posicin de una partcula P en el espacio en
algunas ocasiones se define mediante mediante sus coordenadas cilndricas
R, y z, como se ve en la siguiente figura:

.
..
. .. .
..
.. . .
En ese caso es conveniente utilizar los vectores unitarios e
R
, e

y k que se
indican en la figura siguiente:

Al descomponer el vector de posicin r de la partcula P en componentes a
lo largo de los vectores unitarios, se escribe:
r = Re
R
+ zk (8)
Al observar que e
R
y e

definen, respectivamente, las direcciones radial y


transversal en el plano horizontal xy, y que el vector k, el cual define la
direccin axial, es constante en direccin as como en magnitud, se verifica
con facilidad que:
v = dr / dt = e
R
+ Re

+ k (9)
a = dv / dt = (R R
2
) e
R
+ (R + 2) e

+ zk (10)

.
. .
..
.. ..