ROBOT BALANCÍN

Presenta:
Peralta-Hernández, Arturo
Ochoa-García, Luis Ángel
Mejía Ramírez, Guillermo
Ramírez-Nava, Luis Ángel
CONTENIDO
 INTRODUCCIÓN
 CARACTERÍSTICAS DE
ROBOTS EXISTENTES.
 PROPUESTA
 CONCLUSIÓN
 REFERENCIAS
Ingeniería Mecatrónica Robot Balancín 2
01 INTRODUCCIÓ
N

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01 ROBOTS BALANCÍN

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02 ROBOT KENNY
MCCORMICK

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02 ESTRUCTURA

Estructura rectangular
verticalmente apoyada
únicamente por dos ruedas,
distribuida en tres plantas
unidas por dos pilares,
diseñadas e impresas en 3D.

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02 CONTROL

Se uso una estructura de control en cascada de dos reguladores,

un PI para la velocidad y un PID para la velocidad, donde la salida
del primero esta conectada a la entrada del segundo. Utiliza la
plataforma Arduino para el control.

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02 ACTUADORES

• Dos motores bipolares 17HS4401.

• Una matriz de led de 8x8.

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02 SENSORES

• Ultrasónicos HC-SR04.
• MPU, sensores integrados,
• Giroscopio, acelerómetro.

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03 ROBOT
BALANCÍN DE [2]

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03 ESTRUCTURA

Diseño de chapa de aluminio serie 1000

de espesor 2mm, ruedas maquinadas en
aluminio con material antideslizante. Se
busca que el centro de gravedad se
encuentre los mas cercano a la línea
vertical.

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03 CONTROL

Se utilizó el método LQR (Linear Cuadratic Regulator), que se

utiliza para el control de sistemas lineales, implementado a un
control PI, para la velocidad de las ruedas, cuyo error fue la
diferencia de velocidad de ambas ruedas. Utiliza computadora
PandaBoard, con un microcontrolador DSPIC33FJ128, para el
control.

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03 CONTROL

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03 ACTUADORES

• Motores MABUCHI-RS-555SH.

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03 SENSORES

• Encoders HEDDS-ISC3806.
• Modulo de acelerómetro ADXL345, giroscopio ITG3200 y
magnetómetro HMC5883L. Todos comunicados mediante I2C al
Microcontrolador.

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03 MODELADO

Se realizó el modelado del dispositivo mediante el método

Lagrangiano para las ecuaciones del movimiento. Como se muestra
en la imagen.

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04 DISEÑO Y CONTROL DE UN
ROBOT DE EQUILIBRIO
AUTOMÁTICO DE DOS RUEDAS
UTILIZANDO LA PLACA DE
MICROCONTROLADOR
ARDUINO.

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04 ESTRUCTURA

La arquitectura del sistema comprende

un par de motores de DC y una placa de
microcontrolador Arduino; Un giroscopio
de un solo eje y un acelerómetro de 2
ejes se emplean para la determinación
de la actitud. Además, se implementa un
filtro complementario para compensar
las desviaciones giroscópicas.

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04 CONTROL

Control PID a través del diseño Root-Locus:

El control PID es un método fundamental que ha sido ampliamente
estudiado e implementado en muchas aplicaciones industriales
modernas. El control PID se elige porque es fácil de aprender e
implementar, para lo cual hay disponibles métodos de diseño de
libros de texto.

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04 CONTROL

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04 ACTUADORES

Los motores deben proporcionar suficiente torque para corregir la

posición del cuerpo del robot de nuevo a un estado equilibrado.
Los motores necesitan un voltaje entre 12 V y 16 V.

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04 SENSORES
Para equilibrar el robot, se necesitan datos del ángulo de
inclinación y la velocidad angular del robot. Usando sensores
MEMS que incluyen un giroscopio, un acelerómetro y codificadores
de ángulo de rueda, se pueden medir todos los datos necesarios
para el control de equilibrio.
• Giroscopio MEMS L3G4200D.
• Acelerómetro LilyPad ADXL330.
• Encoders de efecto hall Pololu 64 ciclos por revolución.

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04 MODELADO

Para diseñar un controlador para el robot balancín, se establece

primero un modelo dinámico, basado en modelos no lineales en
robots similares se puede derivar en el siguiente modelo
linealizado.

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05 MODELO DE CONTROL
PREDICTIVO PARA UN ROBOT
DE PÉNDULO INVERTIDO CON
RESTRICCIONES VARIABLES EN
EL TIEMPO.

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05 ESTRUCTURA

Diseño de chapa metálica, con ejes

maquinados en aluminio con
dimensiones 10x20x10.

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05 CONTROL
El sistema comprende una optimización para calcular la cantidad
optima de entrada de control, y un predictor para calcular la
trayectoria predicha del estado y la entrada del controlador.

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05 ACTUADORES

Este robot tiene un actuador para cada una de sus dos ruedas para
controlar para controlar en ángulo de rotación del neumático.

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05 SENSORES
Para Este robot utiliza varios sensores para medir su estado, que
luego se usa para controlar su movimiento y orientación.

• Una IMU para control de velocidad y orientación.

• Encoder para posicionamiento de las ruedas.

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05 MODELADO

Modelo matemático del sistema controlado requerido para la

predicción de MPC utilizando la ecuación derivada de estudios
realizados utilizando en mismo sistema.

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06 UN ESTUDIO COMPARATIVO
PARA EL CONTROL Y LA
ESTABILIZACIÓN DEL PÉNDULO
INVERTIDO EN SUPERFICIE
INCLINADA UTILIZANDO PID Y
CONTROLADORES DIFUSOS

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06 CONTROL PID

En este estudio, dos controladores PID diferentes se diseñaron por

separado para controlar la posición del carro y el ángulo del
péndulo. Las ganancias obtenidas para el controlador de carro son
Kp = 1, Ki = 0, Kd = -1 y para los controladores de péndulo son Kp
= -40, Ki = -40, Kd = -20.

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06 CONTROL PID
Las ganancias para los controladores PID se obtuvieron mediante
prueba y error método que hace que el proceso completo sea muy
tedioso. Los resultados de la simulación para la posición del carro y
el ángulo del péndulo utilizando controladores PID se muestran en
la figura

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06 CONTROL DIFUSO
Se diseñaron dos FLC separados para controlar el carro y el
péndulo, respectivamente. Los resultados de la simulación para la
posición del carro y el ángulo del péndulo usando FLC se muestran
en la figura.

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06 MODELADO

Este estudio considera una variante del sistema de péndulo

invertido al restringir el movimiento del carro sobre una superficie
inclinada.

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06 MODELADO

El sistema consta de un péndulo de masa (m = 0.1 kg), longitud (l =

0.1 m) que forma un ángulo (θ) con el eje vertical que tiene un
momento de inercia (I = .0.006 Kgm2) y pivota sobre un carro de
masa (M = 0.2kg). Donde el carro es libre de moverse sobre una
superficie inclinada, inclinada en ángulo (γ = 10 °).

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06 MODELADO

Aplica la segunda ley de newton

para las ecuaciones de
movimiento.

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07 BALANCEO Y CONTROL DE
NAVEGACIÓN DE UN ROBOT DE
PÉNDULO INVERTIDO MÓVIL
USANDO SENSORES DE BAJO
COSTO

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07 ESTRUCTURA

Este robot utiliza la estructura clásica con una base lo mas pegada
al suelo, fabricada con perfil Bosch por completo como se observa
en la imagen.

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07 CONTROL
Se utilizan un controlador PD y dos controladores PID para el
ángulo del péndulo, la orientación y la posición del vehículo
respectivamente. El control de todo el robot se da por la
combinación de estos, con ganancias obtenidas por prueba y error.

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07 SENSORES Y
ACTUADORES
Utiliza motores de DC a 12V,
acoplados directamente a las
ruedas, como sensores tenemos
un encoder para cada motor,
giroscopio y sensor de
inclinación para la orientación
del robot, dispuestos de la
siguiente manera en el
controlador.
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07 MODELADO

Es un sistema no holonómico con una cinemática descrita en la

siguiente imagen.

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08 PROPUESTA

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08 ESTRUCTURA
PROPUESTA

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 REFERENCIAS
• [1]T. Ohhira and A. Shimada, “Model Predictive Control for an Inverted-pendulum Robot with Time-varying Constraints,” IFAC-
PapersOnLine, vol. 50, no. 1, pp. 776–781, Jul. 2017.
• [2]C. Bailón and A. Díaz, “Proyecto Prácticas Procesadores Integrados: Self-Balancing Robot basado en Arduino,” 2015.
• [3]D. P. V. J. Jayakody and K. P. G. C. Sucharitharathna, “Control Unit for a Two-Wheel Self-Balancing Robot,” Global Journal of
Researches in Engineering, pp. 7–12, Jan. 2019.
• [4]S. Yu, “Arduino based Balancing Robot,” 2019 International Conference on Electronics, Information, and Communication (ICEIC), Jan.
2019.
• [5]S. Sarathy, M. M. Mariyam Hibah, S. Anusooya, and S. Kalaivani, “Implementation of Efficient Self Balancing Robot,” 2018
International Conference on Recent Trends in Electrical, Control and Communication (RTECC), Mar. 2018.
• [6]“A self-balancing robot using Raspberry Pi,” Pantechsolutions.net, 2019. [Online]. Available: https://www.pantechsolutions.net/a-self-
balancing-robot-using-raspberry-pi. [Accessed: 20-Jan-2020].
• [7]H. Lee and S. Jung, “Balancing and navigation control of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors,”
Mechatronics, vol. 22, no. 1, pp. 95–105, Feb. 2012.
• [8]E. Franco, “Robust computer control of an inverted pendulum,” IEEE Control Systems, vol. 19, no. 3, pp. 58–67, Jun. 1999.
• [9]A. Kharola, P. Patil, S. Raiwani, and D. Rajput, “A comparison study for control and stabilisation of inverted pendulum on inclined
surface (IPIS) using PID and fuzzy controllers,” Perspectives in Science, vol. 8, pp. 187–190, Sep. 2016.
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