EFECTOR FINAL

En robtica, un efector final es el dispositivo en el extremo de un brazo robtico, diseado para interactuar con el medio ambiente. La naturaleza exacta de este dispositivo depende de la aplicacin del robot. En la definicin estricta, que origina una serie de manipuladores robticos, existe un efector final. En un sentido ms amplio, un efector final puede ser visto como parte del robot que interacta con el ambiente de trabajo.

GRRIPER

Sensores en robtica
Acelermetros, sensor de vibracin Un acelermetro es un dispositivo que permite Medir el movimiento y las vibraciones a las que estn sometidos un robot(o una parte de el ) en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin(con respecto a la gravedad), en su modo esttico

Piel robtica

El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robtica. Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin.

Sensor de presin

En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin

Sensor de contacto o de choque

Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como por ejemplo los perros y gatos. Tambin se usan bandas metlicas que rodean al robot, o su frente y/o parte trasera, como paragolpes de autos

LENGUAJES DE PROGRAMACIN GESTUAL PUNTO A PUNTO

Se aplican con el robot "", recordando a las normas de funcionamiento de un magnetofn domstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Adems, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operacin de trabajo) y DELETE (borrar). Conceptualmente, ala estar el manipulador en lnea funciona como un digitalizador de posiciones. Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son el FUNKY, creado por IBM para uno de sus robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick" para el control de los movimientos, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant"). Como en un grabador de cassettes, y en los dos lenguajes mencionados, los movimientos pueden tener lugar en sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo posible insertar y borrar las instrucciones que se desee. Es posible, tambin, implementar funciones relacionadas con sensores externos, as como revisar el programa paso a paso, hacia delante y hacia atrs.