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ELECTRICAL DRIVES – PROJECT 2 1

Diseño y simulación de reguladores PI para


control vectorial de un motor de inducción
A. Tovar, EPN

 de corriente continua.
Resumen-- El concepto de control vectorial fue propuesto a
finales de los sesenta como uno de los mayores paradigmas en la El control directo del par es una técnica poco utilizada debido
teoría y control de las máquinas de inducción. En esencia, el
a que se necesita estimar el flujo y el torque en la máquina,
objetivo es controlar el motor de inducción en forma similar a
como se controla una máquina de corriente continua. además de un control sobre cada una de estas variables,
haciendo que la técnica se vuelva más compleja representando
Entre las ventajas que tienen estás técnicas de control están los mayores costos. El control vectorial por el contrario es más
altos torques a bajas velocidades permitiendo con ello mejorar la utilizado debido a su simplicidad, dentro de este, en el método
principal desventaja del control escalar V/f. indirecto solamente se requiere estimar la posición angular de
la máquina, la cual se obtiene de integrar la velocidad
En la etapa de diseño de los reguladores PI es importante
realizar la correcta sintonización antes de la puesta en marcha, instantánea en el eje de la misma.
para ello existen herramientas de modelación y simulación de la
máquina AC y de los reguladores. Matlab es uno de los software Entre las principales ventajas del control vectorial se
de simulación más usado debido a que dispone de ejemplos en los destacan:
cuales se puede realizar cambios para ajustarlo al modelo que se
requiere diseñar.
 Mejor regulación de torque a bajas velocidades
En el presente trabajo se detalla el modelo del diseño y  Mayor exactitud en la regulación de velocidad
simulación de un regulador PI para controlar una máquina de
inducción empleando la técnica de control vectorial orientado a El modelo clásico de control escalar V/f (flujo constant) no
campo usando el ejemplo predeterminado ac3 de la librería de es óptimo cuando se tienen bajas velocidades, como se muestra
simulink. en la figura 1, a bajas frecuencias se tienen torques bajos.
También se simulan los controladores PI para control vectorial
directo de torque usando el modelo AC4 disponible en la librería
simulink de Matlab

I. INTRODUCCIÓN

A nivel industrial es bien conocido que la máquina rotativa


más empleada para el manejo de procesos a velocidad
constante es la máquina de inducción jaula de ardilla, dado que
es altamente eficiente, libre de mantenimiento, sencilla, robusta
y económica. El avance en la electrónica de potencia ha
facilitado la implementación de accionamientos eléctricos que
permiten ajustar y variar la velocidad en el eje de la máquina de
inducción logrando ejercer un control sobre el par y la
velocidad, a su vez que se logra mantener el comportamiento
dinámico de la misma en valores deseados. En la actualidad
entre las técnicas que permiten el control independiente de la Fig. 1 característica de torque vs. velocidad en una máquina
velocidad y del par en la máquina de inducción son el control asíncrona con control escalar V/f
directo del par (DTC Direct Torque Control) y el control de
campo orientado (Field Oriented Control) conocidas como Este problema se soluciona empleando técnicas de control
técnicas de control vectorial, las cuales logran el vectorial FOC o DTC dónde al magnetizar la máquina se tiene
desacoplamiento que existe entre las bobinas de estator y del el mismo torque máximo en todo el rando de variación de
rotor, y que impide un comportamiento similar al de la máquina velocidad. Esto se ilustra en la figura 2.
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Existen dos modelos de inversores para el control vectorial


orientado a campo.

1) Control con histéresis.-

Consiste en activar o desactivar semiconductores de


potencia dependiendo del valor de la señal de referencia, es
decir si el valor de la señal es mayor que la referencia se
desactiva el semiconductor, mientras que si es mayor se
activa, el resultado de la señal permite tener una señal cuya
Fig. 2 característica torque vs. velocidad en una máquina de onda fundamental es una señal sinusoidal.
induccción con control vectorial

II. MODELAMIENTO DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN


Los modernos algoritmos de control necesitan un conocimiento
preciso de los parámetros del modelo de la máquina de para su
correcto funcionamiento. Aunque esta estimación de
parámetros se puede realizer utilizando medidas de regimen
permanente, es más usual utilizar medidas de regimen
transitorio.

Debido a la complejidad del modelo físico, es necesario Fig. 4 Control con histéresis
transformar el modelo de ecuaciones diferenciales en un
modelo lineal con coeficientes constants. Entre los métodos 2) Control por vector modulador de espacio (SVM).-
para realizar esta tarea. Se encuentran:
Esta técnica emplea la técnica de modulación SPWM
donde la componente fundamental es una onda sinusoidal,
 La transformación de Park
como se muestra en la figura 5
 La transformación de Ku

A. Control Vectorial Orientado a Campo (FOC)

Aplicando las transformadas de Park se puede establecer el


modelo de bloques de la máquina de inducción de la siguiente
manera:

Fig. 5 Control por vector modulador de espacio


B. Control Vectorial de torque directo (DTC)

A diferencia del modelo FOC su principal ventaja es que se


requiere menor instrumentación, el modelo matemático permite
Fig. 3 Control vectorial orientado a campo. estimar los valores del torque electromagnético de campo, así
como el flujo de campo.
Para esta técnica de control es necesario un sensor de
velocidad para realmimentar la velocidad, así como un sensor A través de las transformadas de Park se llega al siguiente
de corriente para realimentar un lazo de corriente. Son estas diagrama de bloques.
señales las que usan los controladores de torque y velocidad
para regular la velocidad manteniendo el torque constante
prácticamente desde velocidad 0 hasta la velocidad máxima
(dato de placa del motor).
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B. Modelo AC4 para control directo de campo (DTC)


El modelo disponible se muestra en la figura 8.

Fig 8 Modelo para control DTC.

IV. SELECCIÓN DE LA MÁQUINA ASÍNCRONA


Los datos de la máquina asíncrona a simularse son los
siguientes:
Fig. 5 Control vectorial de torque directo.
MODEL ABB_200_KW_
III. HERRMIENTAS DE SIMULACIÓN DE CONTROL VECTORIAL M3BP_315_MLA
La herramienta Simulink de Matlab dispone de ejemplos ARMATURE VOLTAGE 400 V
predeterminados para la simulación del desempeño de la NOMINAL FREQUENCY 50 HZ
máquina. NOMINAL FULL LOAD LINE 336 A
CURRENT
A. Modelo AC3 para control orientado a campo (FOC) NOMINAL FULL LOAD 641 N.m
MECHANICAL TORQUE
El modelo AC3 usado en la simulación del modelo del SYNCHRONOUS SPEED 3000
Sistema se muestra en la figura 6. NOMINAL MECHANICAL 2980
SPEED
MOMENT OF INERTIA 4.1 N.m
NOMINAL POWER FACTOR 0.9
R1’ 0.004995 Ohm
L1’ 0.0002481 H
R2’ 0.08286 Ohm
L2’ 0.000106 H
Lm 0.006499
POLE PAIRS 1
Fig. 6 Ejemplo para simulación de una máquina de Tabla 1. Datos de placa de la máquina de inducción
inducción con control vectorial FOC
V. DISEÑO DE LOS CONTROLADORES PI
Para este modelo existen dos posibilidades de control: con
histéresis o por vector modulador de espacio (SVM), la
El modelo matemático desarrollado para el control FCO y
diferencia radica en el modelo de la máquina, el SVM incluye
DTC de la máquina de inducción permite que los parámetros
todos los bloques d, q, 𝛼, 𝛽 de transformaciones de Park. Esto
de la máquina sean los mismos tanto para ambos modelos de
se ilustra en la figura 7. control vectorial, los controladores se diseñan en base a los
siguientes parámetros.

A. Controlador de corriente.
El controlador se calcula en base a las siguientes ecuaciones:
1
𝑘𝑝 = (1)
𝑅

𝑅2 ′
𝑅 = 𝑅1 + (2)
(1+𝜎2 )²

𝐿2 ′
Figura 7 Modelo FOC de la máquina de inducción para 𝜎2 = (3)
𝐿𝑚
control FOC
𝜎𝐿1 ′
𝜏𝜎 = (4)
𝑅
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mucho sobrepico, además el error en estado estable es


mínimo.
B. PI – Controlador de velocidad
The parameters are calculated based on this equations:

𝑇𝑛 = 4𝑇𝑖 (5)

𝑇𝑖 = 2𝜏𝑒 (6)
𝛺𝑚𝑒𝑐ℎ
𝜏𝑚𝑒𝑐ℎ = 𝐽 (7)
2𝑀𝑒

𝜏𝑚𝑒𝑐ℎ
𝑘𝑝𝛺 = (8)
2𝑇𝑖

1
𝑘𝑖 = (9) Fig. 11 respuesta transitoria y en estado estabe del sistema
𝑇𝑛

VI. RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN. B. PI – Para el modelo AC3 DTC


Los parámetros de los controladores calculados con las El perfil de carga simulado es el siguiente:
ecuaciones (1) hasta la (9) son:

SPEED LOOP CURRENT LOOP


𝑘𝑝 250 𝑘𝑝 11
𝑘𝑖 988 𝑘𝑖 30

Table 2 Parametros de los controladores


A. PI – Para el modelo AC3 FOC

El perfil de carga variable simulado es el siguiente:


Fig. 12 perfil de torque simulado

Los resultados de la simulación son los siguientes:

Fig. 9 perfil de carga variable

Los resultados de la simulación son los siguientes:

Fig. 13 resultado de la simulación

En sistema responde bien ante los cambios del torque de


carga, la velocidad de la máquina no tiene error en estado
Fig. 10 resultados de la simulación
estable ni tampoco se aprecia un sobrepico muy significativo.
El Sistema responde bien ante los cambios de torque, es
En la figura 14 se aprecia la respuesta transitoria del
decir siempre le sigue a la señal de referencia, no se tiene
sistema.
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Fig. 14 respuesta transitoria del sistema

VII. CONCLUSIONES
Este trabajo consistió en la simulación de un sistema de Control
Vectorial orientado a campo y de torque directo usando las
herramientas de simulación disponibles en simulink.
Las gráficas de las simulaciones arrojan
como resultado que ambos sistemas se comportan acorde a lo
esperado, es decir se comportan bien ante los cambios de torque
exigidas por la carga. Ambos presentan un error de velocidad
en estado estable menor al 2 %, y ante perturbaciones en la
carga el sobrepico no sobrepasa al 5 %.
El control vectorial consiste en realizar el control de una
máquina trifásica con un lazo interno de control: de corriente en
el caso del FOC y de Torque en el caso del DTC, acoplado con
un lazo externo de velocidad tanto para el FOC como para el
DTC. Los errores en la respuesta de velocidad dependen del
lazo externo, mientras que el lazo interno se encarga de la
respuesta del torque de la máquina, el lazo interno es el que
magnetiza la máquina y le da la robustez al sistema para
comportarse bien en bajas velocidades.