que nos permitirá controlar las variables en un entorno
industrial.
CORTE #2
LABORATORIO # 3 – CONTROL PID
DIGITAL
PRESENTADO POR:
Jaime Iván González Rincón - 95197
Wilmer Eduardo Bautista Martínez – 68316
Jeison Danilo Palacios – 65139
Jhonattan Camilo Garnica – 52488
PRESENTADO A:
Ing. Jorge Eduardo Cote Ballesteros
Bogotá – ABRIL de 2022
 ➢
Laboratorio 3 Control PID
DIGITAL (abril de 2022)
Resumen - Este trabajo presenta los resultados obtenidos del
análisis de una curva de reacción de la cual se obtiene su
función de transferencia y se diseña un sistema de control PID
digital . se presentará la programación de un regulador PID
implementado con un microcontrolador. Los reguladores
digitales sustituyen varios elementos en un sistema de control
tradicional por cálculos en un sistema programado.
Los datos se toman de la salida de una planta de motor-
generador con una variación de voltaje realizada con un PWM
digital con la cual se implementan los respectivos escalones a
la entrada del sistema y así observar su reacción a la salida de
manera controlada, aumentando eficientemente su respuesta
con el método de discretización de ZIEGLER & NICHOLS,
Índice de Términos - curva de reacción, escalones, funciones
de transferencia, motor-generador, sistema de control PID.
I. INTRODUCCIÓN
Se realiza un sistema de control PID en una planta de Motor-
Generador con dos motores DC acoplados mecánicamente con un
circuito que genera una señal de pwm para variar la velocidad del
motor, este circuito se realiza con programación de arduino y con
la variación del potenciómetro que nos entega una referencia a la
cual llegar y que nos varia la salida PWM.
obtener la ecuación de un Control PID Discreto a partir de las
ecuaciones continuas del controlador, veremos su representación
en ecuaciones en diferencias y como este controlador es
implementado en sistemas microcontrolados como Arduino, PIC,
Matlab o Simulink.
se realiza su respectiva captura de la curva de reacción en la salida
del sistema y se toman datos de tiempo de estabilización aplicando
un escalón a la entrada del sistema y obteniendo una reacción a la
salida, se analiza con el osciloscopio, estos datos obtenidos quedan
registrados para luego realizar su respectiva función de
transferencia Calculando las respectivas ganancias PID
(Arquitectura ideal), a partir de las curvas de reacción
obtenidas e implementando un controlador PID basado en
amplificadores operacionales.
II. MATERIALES Y MÉTODOS
III. Los materiales usados para el montaje de este circuito,
son los siguientes:
➢ Dos motores DC
➢ Protoboard
➢ Condensador 1000uf
Arduino uno
➢ Potenciómetro de 100kΩ
➢
➢
HL298
Jumpers
➢
➢
Osciloscopio
Fuente de alimentación
➢ Multímetro
Se implementa el control PID mediante el método de curva de
reacción de Ziegler-Nichols el cual se basa en la medición de la
respuesta del proceso a controlar de manera independiente al resto
de los elementos que conforman al sistema de control
implementado. Las tres componentes de un controlador PID son:
parte Proporcional, acción Integral y acción Derivativa. El peso de
la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el
tiempo derivativo, respectivamente.
A. Procedimiento a desarrollar a la estabilidad, con el fin de que esta pueda ser estudia para
proceder al método de sintonización que mas se ajuste al sistema.
planta Motor-Generador en la cual el eje de dos motores DC están
acoplados mecánicamente con el fin de que el motor aplique una
fuerza motriz al motor 2 para que este genere voltaje en sus
terminales con un circuito que genere una señal de pwm para
variar la velocidad .

Figura 3, curva de reaccion salida.

En la figura 5 se observa la curva que genera la salida del motor

con respecto al tiempo, así emulando el cambio repentino de
reposo al valor de ciclo útil

Figura 1, circuito PWM, Proteus. .

Con la planta motor – generador, desarrollada realizar pruebas de

lazo abierto aplicando un escalón a la entrada del sistema y
capturando la curva de reacción en la salida de la misma.

Figura 4, motores DC acoplados.

Figura 2, osciloscopio datos de simulación PWM, Proteus.

IV. RESULTADOS
Figura 5, control por medio de PID.
Analizando el sistema de la planta motor generador que se
requiere, se realiza la programación digital ARDUINO con
retroalimentación negativa y positiva, esta configuración se
adoptada con un diseño que se encuentra implementado con una
entrada de retroalimentación y la salida del motor que ingresa al
Arduino para ser procesada. Se utiliza un condensador para que
no haya una caída de voltaje tan brusca.
Se realiza la conexión del motor generador con a las puntas del
osciloscopio,, para lograr apreciar la curva de reacción del
generador, se aplica un escalón unitario de 5 voltios DC a la
entrada de la planta, la cual se simula prendimiento de manera
repentina la fuente, esta acción permite que sea capturada la
gráfica de la curva de reacción y el tiempo en que dura en llegar
 𝑇1 = 0,5𝑠 𝑇´ = 4,3𝑠 𝑇2 = 4,3 − 0,5 = 3,8𝑠

(1,19625 − 0)
𝑘 = ∆𝑦/∆𝑢 = = 0,159493
(7,5 − 0)

(0,400084 𝑒^(−0,5 𝑠))

𝐺(𝑠) =
(3,8𝑠 + 1)

Control p

3,8
𝐾𝑝 = 𝑇2/(𝐾 𝑇1) = = 47,65
(0,159493∗0,5)
Figura 6, acople PID digital
Control pi
Se utiliza Arduino para generar el control PID
𝑇2 3,8
𝐾𝑝 = 0,9 = 0,9 = 42.88
(𝐾 𝑇1) (0,159493∗0,5)

𝑇𝑖 = 𝑇1/0,3 = 0,5/0,3 = 1,66

Control pid

𝑇2 3,8
𝐾𝑝 = 1,2 = 1,2 = 57,18
(𝐾 𝑇1) (0,159493 ∗ 0,5)

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝑇1 = 2 ∗ 0,5 = 1

𝑇𝑑 = 0,5 ∗ 𝑇1 = 0,5 ∗ 0,5 = 0,25

Método de dos puntos (Smith)

Metodo recta tangente

(1,19625 − 0)
𝑘 = ∆𝑦/∆𝑢 = = 0,159493
(7,5 − 0)

𝑃1 = 63,2 % ∗ 1,19625 = 0,75603 𝑡2 = 3,4

𝑃2 = 28,3 % ∗ 1,19625 = 0,338539 𝑡1 = 1,7

𝑇 = (−1,5)(1,7) + (1,5)(3,4) = 2,55

𝑇0 = (1,5)(1,7) + (−0,5)(3,4) = 0,85
 (0,159493 𝑒^(−0,85 𝑠))
𝐺(𝑠) =
(2,55𝑠 + 1)

Control p

2,55
𝐾𝑝 = 𝑇/(𝐾 𝐿) = = 18,8
(0,159493∗0,85)

Control pi

𝑇 3,8
𝐾𝑝 = 0,9 = 0,9 = 16.92
(𝐾 𝐿) (0,159493∗0,85)

𝑇𝑖 = 𝐿/0,3 = 0,85/0,3 =2,83

Control pid

𝑇 2,55
𝐾𝑝 = 1,2 = 1,2 = 22.57
(𝐾 𝐿) (0,159493 ∗ 0,85)

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 2 ∗ 0,85 = 1,7

𝑇𝑑 ∗= 0,5 ∗ 𝐿 = 0,5 ∗ 0,85 = 0,425 Esta última ecuación del controlador PID la Podemos
reescribir como:

 Aproximación discreta del modo PID

La acción derivativa del controlador PID aporta la

característica de anticipación dentro del sistema de control.
La ecuación de un controlador PID es:

Al aproximar el término integral mediante la sumatoria

trapezoidal y el término derivativo mediante la diferencia de
dos puntos, se obtiene:
La ecuación del controlador PID discreto en la transformada
Z es:

La salida del controlador en el instante k-1

V. CONCLUSIONES

Apreciamos el obtener la ecuación de un Control PID Discreto a

partir de las ecuaciones continuas del controlador y aprendimos su
representación en ecuaciones en diferencias y como este
controlador es implementado en sistemas microcontrolados como
Arduino, PIC, Matlab o Simulink.
El controlador PID (Proporcional – Integral – Derivativo) es el
controlador más popular a nivel industrial debido a su robustez y
facilidad de entendimiento, por lo que es prácticamente usado en
el 95% de los casos.

Es necesario dejar que los valores de las ganancias del PID se

puedan modificar en tiempo real por medio de potenciómetros esto
debido a que los cálculos de los componentes no dan precisamente
los valores numéricos idealmente calculados a partir de la curva
de reacción lo cual nos genera bastante error.

Pudimos observar bastante ruido en el circuito a pesar de tener un

condensador de gran capacitancia, esto debido a la gran cantidad
de cables en el circuito los cuales terminan siendo antenas
receptoras de ruido.

REFERENCES

[1] Victor M.Alfaro .”identificacion de procesos sobreamortiguados

utilizando tecnicas de lazo abierto”,pp. 3, Universidad de costa rica.
https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/identificacion_de_
procesos_sobreamortiguados_usando_tecnicas_de_lazo_abierto.pdf

[2] Victor M.Alfaro .”identificacion de procesos sobreamortiguados

utilizando tecnicas de lazo abierto”,pp. 11, Universidad de costa rica.
https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/identificacion_de_
procesos_sobreamortiguados_usando_tecnicas_de_lazo_abierto.pdf

[3] Picuino.”control automatico-mtodo de Ziegler & Nichols”.Parrafo 2.

https://www.picuino.com/es/arduprog/control-ziegler-nichols.html

[4] Elizabeth Villota Cerna.” Control PID sintonización e

implementación”. Facultad de ingeniería mecánica UNI-FIM
.Julio 2012. http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-s235-horario-
2012i/MT221-ControlPID-SintonizacioneImplementacion.pd