DIPLOMADO

MANTENCIN ELECTROMECNICA DE
EQUIPOS MINEROS KOMATSU
PALAS Y CAMIONES

Preparado por: Pablo Monsalves C.

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2009

Nombre de la Unidad Temtica

ELECTRNICA DE SENSORES APLICADOS A PALAS Y

CAMIONES MINEROS KOMATSU
(CDIGO: MECA-09-056)

Duracin
Objetivo de :

Total Horas Cronolgicas: 8 Tericas: 4 Prcticas: 4

- Aplicar los fundamentos de electrnica, para explicar el funcionamiento y de los
sensores de los sistemas de control electrnico, utilizados en Palas y Camiones
Mineros KOMATSU, cumpliendo rigurosamente las normas de calidad y seguridad
exigidas por el fabricante.

Contenidos

NCLEOS TEMTICOS
CARACTERSTICAS Y ESPECIFICACIONES DE LOS SISTEMAS
ELECTRNICOS DE PALAS Y CAMIONES DE MINERA KOMATSU
Objetivo de los Sistemas Electrnicos de Control, aplicados a Palas y
Camiones Mineros KOMATSU.
Caractersticas de los sistemas de control electrnicos, aplicados en Palas
y Camiones Mineros KOMATSU.
Elementos de un Sistema de control electrnico
Clasificacin de los tipos de Sensores (presin, temperatura, posicin,
velocidad de MT, RPM, nivel, etc. )
Principios fsicos de funcionamiento de los sensores
Cdigos de fallas
Mediciones de magnitudes elctricas para el diagnstico de sensores.
DIAGNOSTICO BSICO DE LOS SENSORES
Ubicacin y reconocimiento de los sensores en un sistema de control
electrnico de Palas y Camiones Mineros KOMATSU
Interpretacin de los cdigos de falla de los sensores, utilizados en
sistemas de control electrnico de Palas y Camiones Mineros KOMATSU.
Medicin de magnitudes elctricas con instrumentos para verificar el
estado de funcionamiento de los sensores utilizados en sistemas de
control electrnico de Palas y Camiones Mineros KOMATSU
Utilizacin de protocolos de diagnstico de los sensores, indicados en los
Manuales de Servicio de Palas y Camiones Mineros KOMATSU.
Uso de luces de tableros de instrumentos e informacin de pantallas de
diagnstico del equipo.
Actividades de Aprendizaje.
Evaluacin.

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H.
T.
4

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H.
P.
4

Objetivos
Objetivo General: Identificar los tipos de sensores utilizados en el equipo, el
principio de trabajo, especificaciones tcnicas y diagnstico de fallas en camiones y
palas Komatsu.

Objetivos Particulares:
Identificar componentes electrnicos:
Pasivos
Activos.
Explicar el principio de trabajo de los sensores:
Inductivos.
Efecto Hall.
Resistivos.
Potenciometros.

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Objetivos

Ubicar y reconocer los sensores en un diagrama de un sistema de

control electrnico de palas y camiones:
Sistema bsico de control electrnico en camiones y palas.

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 Que es un componente Pasivo?

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Son dispositivos electrnicos que no aportan una

ganancia o control de las seales elctricas
que los atraviesan, sino que su desempeo
se reduce a la puesta en prctica de una
propiedad elctrica, como puede ser
almacenar
carga
(condensadores)
o
presentar una determinada oposicin al paso
de la corriente, resistores, etc.

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Componentes Pasivos

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Componentes Pasivos

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 Que es un componente Activo?

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Son dispositivos electrnicos capaces de aportar

una ganancia, amplificacin o conmutacin de
las seales elctricas. Los transistores, diodos y
circuitos integrados, entre otros, son ejemplos
de este tipo de dispositivos.
Aunque en un vehculo estos componentes
integran la parte interna de la unidad electrnica
central (ECM), es importante reconocer sus
smbolos.

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ECM

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COMPONENTES ACTIVOS

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Introduccin a los elementos electrnicos utilizados en

camiones y palas

INTERRUPTORES MANUALES
1 DE ARRANQUE
2 DE NEUTRALIZACIN DE LA TRANSMISIN
3 DE FRENO
4 DE EN MARCHA

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Aplicacin de interruptores Manuales

Detencin de 5 minutos (Opcional)

Llave de contacto
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Introduccin a los elementos electrnicos utilizados en

camiones y palas

INTERRUPTORES AUTOMTICOS

POR PRESIN
POR TEMPERATURA
POR FLUJO
POR NIVEL
POR CAMPOS MAGNTICOS

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Introduccin a los elementos electrnicos utilizados en

camiones y palas

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Interruptores de Presin sistema de Frenos

Camin 930 E

Interruptor de
Presin

Transductor o
sensor de Presin

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Tipos de Seales
Seal Analgica

Seal Digital

Seal que toma slo 2 estados: On /

Off, sin valores intermedios.

Seal que toma distintos valores dentro de

un rango definido de medicin.

Son seales de voltaje y continuidad

(ej: 0 / 5 Volts, 0 / 10 Volts )

Ej: de 4 a 20 mA, 0 a 10 Volts,

500 Ohms a 1.5 kOhms

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Tipos de Sensores Utilizados en los camiones y

Palas
Sensores Resistivos
- De temperatura utilizados para medir:
- T del aire .
- T del aceite en el PTO (Pala)
Seal caracterstica

Sensores Inductivos
- De velocidad

Seal Caracterstica

seal anloga

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Tipos de Sensores Utilizados en los camiones y

Palas

Sensor de Velocidad de efecto Hall

Utilizados para Captar la velocidad de las ruedas traseras del
camin y detectar slide y spin. (Camiones)
Utilizados en el camin para medir el paso de la corriente AC O DC.
(Camiones)
Seal caracterstica digital

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Tipos de Sensores Utilizados en los camiones y

Palas

Potencimetro
- Utilizado para pedales de retardo y freno en
camiones.
- Seal Caracterstica
Seal analgica

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Plano Control Electrnico de lmite de carga Pala

PC 5500 D
Sistema de regulacin electrnica de la bomba
Sensor N 1 de
velocidad Motor
Diesel N1

Sensor N 2
de velocidad
Motor Diesel
N 2

Seales de
entradas
sensor N 1

Unidad de
Control

Seales de
salida

Seales de
entradas
sensor N 2

Actuadores
(bombas)

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Sensores Inductivos

Los sensores inductivos se utilizan en los

automviles para medir velocidades de
rotacin o detectar la posicin angular de
un determinado elemento. Su principal
ventaja es su reducido costo y simplicidad,
mientras que su mayor inconveniente es la
falta de precisin.

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Componentes de un Sensor Inductivo

El sensor inductivo empleado en automocin

est formado por:
Un imn permanente.
Una bobina envolviendo el imn permanente,
y de cuyos extremos se obtiene la tensin.
Una pieza de material ferromagntico que se
coloca en el elemento en movimiento y sirve
para detectar su paso cerca del sensor. Esta
pieza puede tener varios dientes formando
una corona.

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Sensor Inductivo
Este sensor, genera una seal sinusoidal que es
interpretada por el sistema de control.

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Ubicacin de sensores Inductivos en el

sistema de propulsin y retardo Camin 830DC

Sensores de
velocidad del
motor de
traccin

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Sensores de
velocidad del
motor de
combustin

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Otras Aplicaciones de los sensores inductivos

en los Camiones
Sensores de velocidad

Pickup

Sensor de velocidad induc

En los camiones con motores DC se emplea un solo Rueda

tipo dedentada
sensor, que es el de dos
hilos. En los camiones con motores AC se emplean en las ruedas posteriores los
sensores de velocidad de siete hilos. (efecto Hall)

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Otras Aplicaciones de los sensores inductivos en

los Camiones
Anillo rozante

El sensor de dos hilos

Este sensor solamente enva
informacin de la velocidad de la rueda.
Posee tres hilos que corresponden: dos
a la alimentacin, y el tercero a la seal.
Es llamado de dos hilos, pero debemos
incluir el blindaje del cable como el
conductor de tierra.

Sensor de velocidad
Porta escobillas

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Sensor de velocidad del alternador

del camin 930E-4

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Ubicacin en el plano Elctrico

Sensor de velocidad del alternador, camin 930E-4

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Puntos de testeo (TB)

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Sensores de velocidad de las ruedas

DE
delanteras, camin 830E AC SENSOR
VELOCIDAD

SENSOR DE
VELOCIDAD

RUEDA DENTADA

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Sensores de efecto Hall

Los sensores de efecto Hall se utilizan para medir velocidades de

rotacin o detectar la posicin de un determinado elemento. Su
principal ventaja es que pueden ofrecer datos fiables a cualquier
velocidad de rotacin. Y sus inconvenientes son la mayor
complejidad y precio con respecto a un sensor inductivo.

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Efecto Hall

Este efecto consiste en el

descubrimiento que hizo
en 1879 el fsico Edwin
Hall, de la desviacin de la
corriente en una placa
atravesada
transversalmente por un
campo magntico.
Esto significa un
incremento de la
resistencia entre los
terminales de
alimentacin, y la
aparicin de una
diferencia de potencial
(de Hall) a los costados.

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Aplicaciones en camiones elctricos

Circuitos sensor Hall

Medicin de corriente en los camiones AC

Se emplean sensores de corriente tanto para medir corriente alterna (AC), o continua (DC).
Son parecidos a los transformadores de corriente empleados en tableros elctricos.
Dispositivo LEM LINK-, camin 930E-4

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Aplicaciones en camiones

Es un dispositivo que requiere voltaje de alimentacin DC de 24V, por lo que emplea

un procedimiento de medida distinto al de los transformadores de corriente. Tienen
tambin una direccin de corriente marcada por una flecha.
Estos dispositivos son llamados LEM o sensores de corriente.

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Aplicaciones en camiones

Funcionamiento del dispositivo de medicin de corriente por efecto hall

Los LEM trabajan con un sistema electrnico y pueden medir corrientes AC y DC. Por ello el
nombre mas apropiado es transductor de corriente. Lo que si tienen en comn con los
transformadores de corriente es que nos aslan (Aislamiento Galvnico ) del circuito de
potencia.
El LEM LTC 1000 SF/SP4, de los camiones; usa como principio de medicin el efecto Hall.

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Circuito del sensor de corriente de efecto Hall o

transductor de corriente

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Sensores en Ruedas Traseras

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Aplicacin como sensor de velocidad para

ruedas traseras del camin
El sensor de siete hilos

Estos sensores son sensibles a las

descargas electrostticas por lo que
debe tenerse cuidado en su
manipulacin.

Sensor de siete hilos,

camin 830E AC

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Estos sensores son del tipo

Hall, pueden trabajar con
velocidades muy lentas, son
inmunes a las interferencias
electromagnticas y
condiciones adversas.

Permiten:
a) El control de la traccin
b) Prevenir el deslizamiento de rueda
c) Controlar la velocidad del motor

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Sensor de
velocidad rueda
posterior, camin
930E

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Sensor de Velocidad Hall

Deteccin del movimiento por efecto Hall

El sensor de velocidad Hall tiene un imn permanente, y su funcionamiento est basado en la
variacin de la corriente por efecto del campo magntico.

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Sensor de velocidad y plato ranurado de la

rueda Trasera, camin 930E-4

En el caso del camin, la rueda dentada modifica el campo magntico y genera la seal al
sistema de control.
Los canales deben estar desplazados fsicamente dentro del sensor, as puede
identificarse por ejemplo, el sentido en que gira la rueda.

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Esta caracterstica adems permitir

detectar la diferencia de velocidad entre
ruedas, que son los casos conocidos en
el camin como Slide ( cuando ambas
ruedas traseras se deslizan) y Spin
(Patinazo cuando una rueda supera 1/3 de
velocidad con respecto a la otra).
Ambos casos de patinamiento son
resueltos automticamente por el
software del camin 930E 1/4

Conectores al sensor

Sensor de velocidad

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Ondas de salida de los dos canales del sensor de velocidad

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Evaluacin de algunos sensores de velocidad

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Evaluacin de un sensor de velocidad

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Sensores Resistivos

Estamos acostumbrados que prcticamente en todos los vehculos

el Sensor de Temperatura de Motor es un componente resistivo de
caractersticas NTC, es decir se trata de una resistencia (tambin
llamada termistancia) que varia su magnitud en funcin de la
temperatura a la que se encuentra expuesta. Como este
componente se encuentra inmerso en el lquido refrigerante del
motor "a medida que aumenta la temperatura de motor disminuye la
resistencia del sensor".
Existen dos tipos:
PTC (Coeficiente de Temperatura Positivo)
A medida que aumenta la Temperatura tambin aumenta la resistencia
y el voltaje
NTC ( Coeficiente de Temperatura Negativo)
A medida que aumenta la temperatura diminuye la resistencia y el
voltaje
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Aplicacin en camiones
Sensores de Temperatura
Los sensores de temperatura
monitorean la temperatura del
aire ambiente y la temperatura
del aceite hidrulico.
El sensor de temperatura del aire
ambiente se encuentra ubicado
en el lado izquierdo del ducto de
entrada del soplador de aire para
el alternador de traccin.

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Sensor de temperatura del Aire

UBICADO EN EL LADO
IZQUIERDO DEL DUCTO DE
ENTRADA DEL SOPLADOR DE
AIRE PARA EL ALTERNADOR DE
TRACCIN.

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Aplicacin en los Camiones

Sensores de Presin
Cuatro sensores de presin se han agregado al camin
para monitorear los diversos circuitos hidrulicos.
Los cuatro circuitos son:

ambas entradas a la vlvula de elevacin

circuito de suministro de la direccin
circuito de aplicacin de freno delantero

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Sensor de Presin
El rango de presin del sensor es 4000
psi (281 Kg/cm2) y el lmite de
sobrecarga es 10.000 psi (700
Kg/cm2).

El rango de 0 a 4000 PSI es

convertido a corriente de 4 a 20 mA.

Los cables son apantallados y

reforzados.

Tiene dos conductores uno es de la

fuente de voltaje 18 VDC y el otro es
la seal.

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Aplicacin Sensores de presin en el

sistema de suspensin del camin 930 E

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Aplicacin Sensores de presin en el sistema

de suspensin del camin 930 E

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Potencimetros
El potencimetro utilizado en los vehculos est constituido por una
placa de carbn resistivo que vara su resistencia paulatinamente
de un extremo a otro en forma constante, una leva o cursor se
desplaza por dicha pista, chocando con distintas resistencias, por lo
tanto tomando una tensin variable.
Para detectar la ubicacin fsica de un dispositivo en movimiento, se
utilizan normalmente 10 v de tensin, aplicados a una resistencia
variable y de acuerdo a la posicin del cursor, est tensin vara
entre 0.6v y 9.8v aproximadamente.
1.
2.
3.

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Abrazadera del
cable
Arns elctrico
Potencimetro

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PEDALES ELECTRONICOS DEL ACELERADOR Y RETARDO

El pedal del acelerador enva una seal a la Interface de Control del camin (TCI) cuando el
operador solicita potencia. El pedal de retardo enva una seal al Controlador del Sistema de
Propulsin (PSC), cuando el operador solicita retardo. Las seales del pedal son procesadas por
la tarjeta anloga en el panel respectivo a ser usadas por los controladores del sistema para
proporcionar el modo de operacin deseado.
A medida que el operador presiona el pedal, una palanca hace rotar los contactos deslizantes
internos del potencimetro. La seal de voltaje de salida aumenta en proporcin con el ngulo de
presin del pedal.

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PEDALES ELECTRONICOS DEL ACELERADOR Y

RETARDO

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Sensores en Palas
KOMATSU

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Sensor: Transforma magnitudes fsicas o

qumicas en magnitudes elctricas
Magnitud fsica:
Temperatura
Presin
Desplazamiento

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Magnitud elctrica:
Tensin
Corriente

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Para qu utilizaremos sensores

Advertir
Corregir
Prevenir
Controlar

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Advertir posicin de la escalera principal de acceso

Dos sensores, en este caso interruptores monitorean la posicin de la escalera de acceso,

evitando as acciones o condiciones inseguras de operacin

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(S22) Sensor de control: Corta el sistema de control de

operacin piloto y la accin del freno de giro con la
escalera abajo.
(S91) Sensor de monitoreo y control: Este sensor
monitorea la posicin y controla la velocidad de
movimiento de la escalera. Si el sensor (S22) falla, el
sensor (S91) evita que la escalera se mueva.

Si la escalera no est totalmente arriba, el interruptor

de control piloto se apaga y la vlvula solenoide Y120
activa el freno hidrulico de giro. El ETM de la cabina
muestra un mensaje.

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Sensor de temperatura de aceite en el PTO

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La temperatura del aceite de engranaje se

monitorea con una unidad de sensores (B49-1)
(B49-2). Con una temperatura de aceite muy
alta aparecer un mensaje de falla en un
monitor en el tablero de instrumentos.

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Sistema Electrnico de monitoreo y Controles

ECS en la Pala

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Interruptores de apagado de emergencia de los motores

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Interruptor de seguridad de Mantenimiento

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Plano Control Electrnico de lmite de carga Pala

PC 5500 D
Sistema de regulacin electrnica de la bomba
Sensor N 1 de
velocidad Motor
Diesel N1

Sensor N 2
de velocidad
Motor Diesel
N 2

Seales de
entradas
sensor N 1

Unidad de
Control

Seales de
salida

Seales de
entradas
sensor N 2

Actuadores
(bombas)

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Sensores ubicado en la escalera hidrulica de acceso a la pala

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Escalera Hidrulica de Acceso

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Sensores ubicados en el Tambor

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