CONTROL MECATRONICO I

2.3 DIAGRAMA DE BLOQUES.

Autor: ING. MARCELO JAIME QUISPE CCACHUCO

 MOTIVACIÓN

Control de balanceo de una bicicleta 2010

 MOTIVACIÓN

Control de navegación de un bote (2007)

 MOTIVACIÓN

Control de trayectoria de un helicóptero cudrotor (2007)

Contenidos.

Introducción. Diagrama de Bloques

Modelos de Diagrama Ejemplo de Diagrama

de bloques. de bloques.
 1.- Introducción
• Un sistema de control puede tener varios componentes. Para
mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la
ingeniería de control, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques.
• A diferencia de una representación matemática puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar
en forma más realista el flujo de las señales del sistema real.
• Esta sección explica qué es un diagrama de bloques, presenta
un método para obtener los diagramas de bloques de
sistemas físicos y, por último, analiza técnicas para simplificar
tales diagramas.
 2.- Diagramas de bloques.
• Un diagrama de bloques de un sistema es una representación
gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el
flujo de señales.
• Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los
diversos componentes. En un diagrama de bloques se enlazan
una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques
funcionales.

• El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para

representar la operación matemática que sobre la señal de
entrada hace el bloque para producir la salida.
• En general, los diagramas poseen más de un único bloque
entre la entrada del sistema y su salida.
 2.- Diagrama de bloques.
• Cada bloque modela una parte del sistema y todos ellos
encuentran unidos por diferentes variables de Laplace, donde
la salida de unos bloques pueden ser las entradas de otros. En
las uniones entre bloques pueden aparecer también puntos
de bifurcación y de suma.
• Los puntos de bifurcación, Fig. 4.2 a), se emplean para
aquellas señales de Laplace que atacan varias funciones de
transferencia. Los puntos de suma, Fig. 4.2 b), se representan
con círculos a los que llegan las señales de Laplace que se
combinan para dar el resultado. En la línea de llegada al
punto de suma se debe especificar el signo que se debe tener
en cuenta.
Figura 4.2: Punto de
bifurcación a) y punto de suma
b)
 2.- Diagrama de bloques.
• El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a
partir de las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan.
• El procedimiento es siempre igual, primero se toman las
transformadas de Laplace de estas ecuaciones, con la
suposición de condiciones iniciales nulas. Posteriormente
cada ecuación en el dominio de Laplace se representa en
forma de bloque. Finalmente se unen los elementos para
formar un único diagrama para todo el sistema

Ver ejemplo - Aragón

 3.- Modelos de diagrama de bloques.
3.1. Sistema de realimentación negativa
Los sistemas de realimentación negativa son los más extendidos
para el control de sistemas, por eso su estructura se estudia de
forma pormenorizada. En la Fig. 4.3 se representa el caso más
simple de sistema de realimentación negativa no unitaria. Hay
que en cuenta que las funciones de transferencia G(s) y H(s)
pueden ser el resultado del producto de varias funciones de
transferencia.

Figura 4.3: Sistema de realimentación negativa no unitaria

 3.- Modelos de diagrama de bloques.
3.2. Sistema de realimentación negativa
Abajo se muestra solución del sistema de ecuaciones de Laplace
de la realimentación negativa, es decir, la salida en función de la
entrada.

Habitualmente se emplea el convenio de usar la letra C(s) para

nombrar a la transformada de Laplace de la función de salida y
R(s) para la entrada. A la señal E(s) se le llama error y a B(s) señal
de realimentación. Las funciones de transferencia que
intervienen en el sistema son:
 3.- Modelos de diagrama de bloques.
-• Función de transferencia directa:
 
- Es la que relaciona la señal de error y la salida.

- Función de transferencia en lazo abierto: Es la que relaciona la

señal de error y la realimentación. Es el producto de todas las
funciones de transferencia que se encuentran dentro del lazo de
control.

- Función de transferencia en lazo cerrado: Es la que relaciona la

señal de entrada ya la salida. Es igual a la función de
transferencia directa entre uno ms la función de transferencia en
lazo abierto.
 3.- Modelos de diagrama de bloques.
3.2. Sistema de realimentación negativa
Con la función de transferencia en lazo cerrado se puede
representar el sistema de la Fig. 4.4 con un único bloque:

Figura 4.4: Sistema equivalente en lazo cerrado

Para el diseño de controladores son especialmente importantes

las expresiones de las funciones de transferencia en lazo abierto
y cerrado. El sistema controlado responde a la función de
transferencia en lazo cerrado, sin embargo, muchas de las
características del sistema controlado se deducen a partir de la
función de transferencia en lazo abierto, como se irá mostrando
en los sucesivos apartados y capítulos.
 3.- Modelos de diagrama de bloques.
3.2. Sistema de realimentación negativa
• En la Fig. 3.5 se representa el caso de sistema realimentación
negativa no unitaria en presencia de perturbaciones. Para la
señal de perturbación se suele emplear la letra N y su signo
puede ser positivo o negativo.

• A continuación se muestra la solución del nuevo sistema de

ecuaciones de Laplace. En este caso es la salida en función de
las dos entradas al sistema: la referencia R y la perturbación N.
• La solución se puede obtener por superposición, es decir
sumando las salidas que se producen con entradas R y N nula,
mas la salida con entrada a y R nula.
 3.- Modelos de diagrama de bloques.
3.3. Sistema de realimentación negativa unitaria
• En la Fig. se representa el caso de sistema realimentación
negativa unitaria con perturbaciones.
• Que la realimentación sea unitaria implica que el sensor que
mide la salida es ideal, es decir, no modifica en absoluto dicha
señal. La función de transferencia G1 incluye el controlador y la
etapa final de amplificación, mientras que G2 es la planta que
se desea controlar.

• En el caso de realimentación negativa unitaria las funciones de

transferencia directa y de lazo abierto coinciden y es el
producto de G1 y G2.
• Las perturbaciones también se supondrán nulas, si no se
especifica otra cosa.
 4.- Ejemplos de diagrama de bloques.
•   Ejemplo de tanques hidráulicos
4.1.
Considere el sistema de nivel de liquido de la figura, el flujo de
entrada es y el flujo de salida es también . Suponga que en t=0, el
flujo de entrada cambia de a +qi, en donde qi es una cantidad
pequeña. La entrada de perturbación es qd, también una cantidad
pequeña. Se pide la función de transferencia entre Qi(s) y H2(s), asi
como la función de transferencia entre Qd(s) y H2(s), las
capacitancias de los tanques son C1 y C2, respectivamente .
 4.- Modelos de diagrama de bloques.
•   Ejemplo de tanques hidraulicos
4.2.
Luego de tener las ecuaciones correspondientes se tiene:
• Aplicando Laplace a las ecuaciones (1), (2), (3) y (4):
 4.- Modelos de diagrama de bloques.
4.2. Ejemplo de tanques hidráulicos
Luego de tener las 4 ecuaciones correspondientes se tiene:
 4.- Modelos de diagrama de bloques.
4.2. Ejemplo de tanques hidraulicos
Luego de tener las 4 ecuaciones correspondientes se tiene:
 4.- Modelos de diagrama de bloques.
4.2. Ejemplo de tanques hidráulicos
Finalmente todos los bloques se unen en uno solo:

𝑄  𝑖 (𝑠 ) 𝐻 2 (𝑠 )
 
  1 1
   1
𝑠𝐶1 𝑅1 𝑠𝐶 2

1
 
𝑅2
 4.- Modelos de diagrama de bloques.
4.2. Ejemplo de tanques hidraulicos
Ahora se va simplificado con el objetivo de obtener la función de
transferencia (F.T).

𝑄  𝑖 (𝑠 ) 𝐻 2 (𝑠 )
 
 1   1  1
𝑠𝐶1 𝑅1
𝑠𝐶 2
 1
𝑠𝐶1   1
𝑅2
 4.- Modelos de diagrama de bloques.
4.2. Ejemplo de tanques hidraulicos
Luego de tener las 4 ecuaciones correspondientes se tiene:

𝑄  𝑖 (𝑠 ) 𝐻 2 (𝑠 )
 
 1   1  1
𝑠𝐶1 𝑅1 𝑠𝐶 2

  1
𝑠 𝐶1

  1
𝑅2
 4.- Modelos de diagrama de bloques.
4.2. Ejemplo de tanques hidraulicos
Por realimentación se tiene:

𝑄
  ( )
𝑖𝑠  𝐻 )
  1   𝑠 𝐶1  1 2 (𝑠
𝑠𝐶1 𝑠 𝐶1 𝑅1− 1 𝑠𝐶 2

 1
𝑅2

𝑄
  𝑖 (𝑠 ) 𝑠 𝐶1  𝐻 2 ( 𝑠 )
  1  
  1
2𝑠
𝑠𝐶1 𝑠 𝐶1 𝑅1− 1 𝑠𝐶2

  1
𝑅2
 4.- Modelos de diagrama de bloques.
4.2. Ejemplo de tanques hidraulicos
Por realimentación se tiene:

𝑄  𝑖 (𝑠 ) 𝐻 2 (𝑠 )
 
  1   𝑠 𝐶1   𝑅2
𝑠𝐶1 𝑠 𝐶1 𝑅1− 1 𝑠𝐶 2 𝑅 2 − 1

𝑄  𝑖 (𝑠 )   𝐻  2 (𝑠 )
  1
𝑠 𝐶1  
 4.- Modelos de diagrama de bloques.
4.2. Ejemplo de tanques hidráulicos
Por realimentación se tiene:

𝑄  𝑖 (𝑠 )  
𝐻 2 (𝑠 )
 
 1
 
𝑠𝐶 1

𝑄  𝑖 (𝑠 )   𝐻 2 (𝑠 )
 

 
 5.- Reglas para la simplificación de diagramas de bloques.
• Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo
utilizando las reglas del álgebra de diagramas de bloques, que
algunos autores proponen en tablas, hasta llegar a la función
de transferencia equivalente de todo el sistema. Con esto se
puede evitar el análisis matemático de simplificación de
ecuaciones.
• Sin embargo al simplificar el diagrama de bloques, los nuevos
bloques se vuelven más complejos, debido a la aparición de
nuevos polos y ceros.
• La característica fundamental que se debe cumplir es que la
función de transferencia del diagrama sustituido debe ser
igual al original.
5.- Reglas para la simplificación de diagramas de bloques.
 5.- Reglas para la simplificación de diagramas de bloques.
• A continuación se muestran algunas simplificaciones útiles:
 6.- Problemas Propuestos.
•   1: Hallar , ,
Prob

Prob 1: Hallar
 6.- Problemas Propuestos.
•   1: Hallar
Prob

Prob 1: Hallar