DINMICA DE

SISTEMAS

Ing. Ricardo Yez

Brambila
Ing. Mecatronica.

DATOS DE LA ASIGNATURA

Nombre de la asignatura : Dinmica de Sistemas

Carrera : Ingeniera Mecatrnica
Clave de la asignatura : MTF-1009
3-2-5

Caracterizacin de la asignatura.
Esta asignatura aporta al perfil del Ingeniero
Mecatrnico la capacidad para analizar y explicar el
comportamiento de los sistemas dinmicos lineales
continuos y discretos en el tiempo. Permite la utilizacin
de herramientas que simulen y analicen los sistemas
dinmicos en el dominio del tiempo y de la frecuencia.

La materia aborda la modelacin de sistemas fsicos de

los diferentes campos de las ingenieras, sobre todo
para la mecatrnica, siendo estos esenciales en el
quehacer profesional. Asimismo siendo la columna
vertebral de las diversas ingenieras pues ofrece el
conocimiento de diversos sistemas dinmicos y de sus
caractersticas fundamentales de funcionamiento.

analizando Temas como estabilidad, tiempo de

asentamiento, sobrepico y otros ms son considerados
con especial atencin contemplando los enfoques de
tiempo continuo y tiempo discreto en el tratamiento de
las seales de prueba como el impulso, escaln, rampa,
parbola y senoidal.

El profesional ser capaz de comprender las

caractersticas, parmetros y conceptos intrnsecos de
un sistema dinmico, continuo y discreto, al observar
sus diferentes respuestas ante entradas diversas, de
este modo ser posteriormente capaz de realizar ajustes
que permitan la optimizacin de los sistemas.

Intencin didctica.
El temario considera cinco unidades, contemplando en
su primera unidad la identificacin de los sistemas
dinmicos fsicos y la modelacin de estos mediante las
leyes que los gobiernan.

 La unidad dos provee herramientas matemticas que

servirn para conocer el comportamiento dinmico que
presentan los diversos sistemas fsicos estudiados, los
modelos matemticos obtenidos de los sistemas toman
la forma de ecuaciones diferenciales y de diferencia
segn utilice tiempo continuo o discreto respectivamente
y para su solucin se utilizan transformadas de Laplace
o transformada Z. Se considera el anlisis de la
respuesta transitoria y de estado estable.

 La unidad tres comprende el entendimiento claro de lo

que significa y de la aplicabilidad del concepto de
Funcin de Transferencia y diagramas de bloques en los
sistemas. Analiza la respuesta de sistemas continuos y
discretos ante la funcin impulso unitario utilizando el
concepto de convolucin y el de transformadas.

OBJETIVO GENERAL DEL CURSO

Modelar, simular y analizar sistemas dinmicos
continuos y discretos de distinta naturaleza, entre los
que se incluyen sistemas hbridos y de procesos,
mediante diferentes mtodos de representacin para el
anlisis de procesos o sistemas fsicos presentes en la
naturaleza.

COMPETENCIAS PREVIAS
Conocer las transformaciones lineales
Operaciones con nmeros complejos
Conocer el concepto y aplicacin de la ecuacin
caracterstica
Saber resolver ecuaciones diferenciales y realizar
transformaciones directa e inversa mediante la
transformada de Laplace
Amplio conocimiento de diferentes Leyes fsicas

Unidad 1 Introduccin a la
Modelacin de Sistemas
1.1 Conceptos preliminares
1.1.1 Sistemas
1.1.2 Seales
1.1.3 Modelos
1.1.4 Construccin de los Modelos Matemticos
1.1.5 Clasificacin de los Modelos Matemticos
1.1.6 Sistemas lineales y no lineales variantes e invariantes
en el tiempo

1.2 Modelado de Sistemas Fsicos

1.2.1 Circuitos Elctricos
1.2.2 Sistemas traslacionales
1.2.3 Sistemas rotacionales
1.2.4 Sistemas fludicos o hidrulicos
1.2.5 Sistemas trmicos
1.2.6 Sistemas hbridos
1.3 Linealizacin de modelos matemticos no lineales
1.4 Analogas

Unidad 2 Marco Matemtico

2.1 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia
2.1.1 Ecuaciones Diferenciales
2.1.2 Ecuaciones Diferenciales con Diferencias
2.1.3 Definicin de ecuacin de diferencias (primera
diferencia progresiva de la funcin)
2.1.4 Ecuaciones de Diferencias Finitas
2.1.5 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias Lineales
2.1.5.1 Linealidad
2.1.5.2 E.D. Lineales

2.1.5.3 Mtodos de solucin de E.D. Lineales

2.2 Transformada Laplace y Transformada Z
2.2.1 Definiciones
2.2.1.1 Transformada de Laplace
2.2.1.2 Transformada Z
2.2.2 Propiedades
2.2.3 Parejas de Transformadas
2.2.4 Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
2.2.5 Transformadas Inversas por Expansin de
Fracciones Parciales en dominio Z

2.2.6 Transformadas Inversas por Desarrollo de una

serie infinita de Potencias en dominio Z
2.3 Solucin de E.D. Lineales mediante transformadas Z

Unidad 3 Anlisis de Sistemas

Dinmicos Lineales
3.1 Sistemas Dinmicos y E.D.
3.2 Funciones de Transferencia
3.3 Diagramas de Bloques
3.4 Diagramas de Flujo de Seal
4.1.1 Regla de Mason
3.5 Teorema de muestreo
3.6 Retenedores y Sujetadores
3.7 Ecuacin caracterstica
3.8 Filtros Digitales

Unidad 4 Respuesta de Sistemas

de primer y segundo orden
4.1 Seales de prueba: impulso, escaln, rampa, parbola y
senoidal
4.1.1 Caso Discreto
4.1.2 Caso Continuo
4.2 Respuesta de Sistemas de Primer Orden (continuos y
discretos)
4.3 Respuesta de Sistemas de Segundo Orden (Continuos y
discretos)
4.3.1 Regin de Estabilidad
4.3.2 Regin de Tiempo mximo de asentamiento

4.3.3 Regin de Frecuencia mxima de oscilacin

4.3.4 Regin de sobrepico mximo
4.4 Localizacin de polos y ceros, polos dominantes.
4.4.1 Caso continuo
4.4.2 Caso discreto

Unidad 5 Anlisis y simulacin

en la frecuencia de sistemas
lineales invariantes en tiempo
5.1 Anlisis de Bode
5.1.1 Graficas de magnitud y de fase
5.1.1.1 Polos y ceros en el origen
5.1.1.2 Polos y ceros de primer orden
5.1.1.3 Polos y ceros de segundo orden
5.1.1.4 De cualquier funcin de transferencia

Dinmica de sistemas.
Unidad numero 1

Introduccin
Dinmica.
La dinmica es la parte de la mecnica que
estudia el movimiento desde el punto de vista
de las causa que lo producen.
Estudio conceptual
movimiento.

de

las

causa

del

Introduccin
Sistema.
Un sistema es la combinacin de componentes
que actan conjuntamente para alcanzar un
objetivo especifico.

Introduccin
Un sistema se considera o puede existir
en cualquier mbito: fsico, mecnico,
elctrico, trmico, hidrulico o neumtico,
qumico, hibrido etc.

Introduccin
Componente.
Una componente es una unidad particular del
sistema que realiza una accin o funcin en
especifico dentro del sistema mismo.

Introduccin
Dinmica de sistemas.
La Dinmica de sistemas es un campo
profesional definido como " la aplicacin de
principios
de
sistemas
de
control
y
realimentacin (feedback)

Introduccin.
La Dinmica de Sistemas es excelente para
modelar situaciones que cambian en funcin del
tiempo
La Dinmica de Sistemas es una metodologa
que hace posible la construccin de modelos de
simulacin de sistemas complejos, como los
que se estudian en las ciencias en general,

Introduccin.
Sistema dinmico.
Se llama dinmico si su salida en el presente
depende de una entrada en el pasado.
En un sistema dinmico la salida cambia
con el tiempo cuando no esta en su estado
de equilibrio.

Introduccin.
Si su salida en curso depende solamente de la
entrada en curso, el sistema se conoce como
esttico.
La salida de un sistema esttico permanece
constante si la entrada no cambia y cambia solo
cuando la entrada cambia.

Introduccin.
Seales.
Entenderemos por seal a cualquier
magnitud cuyo valor o intensidad depende
del tiempo.

Introduccin.
Modelado de un sistema.
Es la representacin de un sistema o proceso el cual
describe las relaciones funcionales entre los
elementos del sistema.

Introduccin.
Modelos matemticos.
Cualquier tentativa de diseo de un sistema
debe empezar a partir de una prediccin de su
funcionamiento antes de que el sistema pueda
disearse en detalle o construirse fsicamente.

Introduccin.
Tal prediccin se basa en una descripcin
matemtica
de
las
caractersticas
dinmicas del sistema.
A esta descripcin matemtica se le
llama modelos matemtico.

 Para los sistemas fsicos la mayora de los

modelos matemticos que resultan tiles se
describen
en
trminos
de
ecuaciones
diferenciales.

Modelado.
La elaboracin de modelos matemticos parte al
aplicar las leyes fsicas a un sistema en especifico,
es posible desarrollar un modelo matemtico que
describa al sistema. Tal sistema puede incluir
paramaros desconocidos, los cuales deben
evaluarse mediante pruebas reales.

 Sin embargo, alguna veces las leyes fsicas que

gobiernan el comportamiento de un sistema no
estn completamente definidas, y la formulacin
de un modelo matemtico puede resultar
imposible.
De ser as, se puede someter al sistema a un
conjunto de entradas conocidas y se mide sus
salidas. a partir de las relaciones de entrada y
salida
se deriva entonces el modelo
matemtico.

Practica.
Obtener el modelo de comportamiento de un
termopar.
Aplicar una entrada al sistema y evaluar su salida,
obtencin de datos y obtener una grafica de
comportamiento en funcin de los datos obtenidos.
Obtener la formula de comportamiento.

Simplicidad contra exactitud.

Cuando se construye un modelo se debe de
establecer un equilibrio entre la simplicidad del
modelo y la exactitud de los resultados del
anlisis.
Los resultados obtenidos son validos en la medida
en que el modelo se aproxime al sistema fsico
dado.

 Cuando se resuelve un problema nuevo,

usualmente conviene construir primero un
modelo simplificado para obtener una ideas
general en torno a la solucin.
Posteriormente puede construirse un modelo
matemtico mas detallado y usarlo para un
anlisis mas complejo.

Observaciones.
Ningn modelo matemtico puede representar
cualquier componente o sistema fsico con
precisin.
Siempre
se
involucran
aproximaciones y suposiciones.
El grado de aproximacin puede determinarse
solamente mediante experimentacin

Procedimiento para elaborar

modelos.
1. Dibujar un diagrama esquemtico del sistema y
definir las variables.
2. Utilizando leyes fsicas, escribir ecuaciones para
cada componente combinndolos de acuerdo con
el diagrama y obtener un modelo matemtico.
3.La validez del modelo se evala en funcin de los
resultados obtenidos y la experimentacin.

Tarea.
Investigar el proceso de anlisis y diseo
de sistemas dinmicos.

Calcificacin de los modelos.

Matemticos.
Grficos.
Simulados.

Modelos matemticos.
En el dominio del
tiempo

Ecuaciones
diferenciales.

F(t)

Matemticos

En el dominio de
la frecuencia
(LAPLACE)

Funciones de
transferencia.

F(s)

Modelos grficos.
Diagrama a
bloques

Grficos

Grficos de flujo
de seal

Modelos de simulacin.
Analgicos.

Digital.

Tipos de sistemas.
Sistemas.

Parmetros
concentrados

Parmetros
distribuidos
Anlisis
Predisible.

Discretos

Determinanticos.

Anlisis
Aleatorio.

Estocsticos.

continuos

Continuos

Lineales

Variantes

No Lineales

Invariantes

Variantes

Invariantes

Discretos

Lineales

Variantes

Invariantes

No Lineales

Variantes

Invariantes