CONTROL DE PROCESOS

SINTONIA DEL ALGORITMO PID

Ing. Armando Sarco Montiel

 SINTONIZAR UN CONTROLADOR

• Elegir adecuadamente sus parámetros de

control
• Tener en cuenta las características del proceso
• Existen métodos matemáticos y empíricos
• El objetivo es mantener la estabilidad del
proceso ante una perturbación
 2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

CRITERIO DEL CUARTO DECAIMIENTO

Si un lazo está oscilando, cada desviación pico
de la señal de la variable controlada debería ser
solamente la cuarta parte de la anterior en el
mismo lado del set point.
Este criterio no determina en forma absoluta
que el lazo alcanzará la estabilidad
2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

CRITERIO DEL CUARTO DECAIMIENTO

B 1

A 4
2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO
CRITERIO DEL CUARTO DECAIMIENTO
2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

Se debe sintonizar el controlador de modo que

se cumpla el cuarto decaimiento, pero se debe
tener en cuenta lo siguiente:
- cambios en el set point
- cambios de carga
2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

CRITERIOS TEORICOS Y DE SIMULACIÓN

DE CONTROL
1. Integral del valor absoluto del error (IAE)
IAE   e dt
2. Integral del cuadrado del error (ISE)
IAE   e2 dt
2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

3. Integral del tiempo por el valor absoluto del

error (ITAE)
ITAE   t e dt

4. Integral del tiempo por el cuadrado del

error (ITSE)

ITSE   te2 dt
 2.2 SINTONÍA MANUAL

• Sintonía en lazo abierto o curva de

reacción
• Sintonía en lazo cerrado o de sensibilidad
límite
• Sintonía por el método del tanteo o prueba
y error
 2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

curva de reacción

TD : tiempo muerto
MEAS
63.2%MEAS
 : constante de tiempo

MEAS
VALVE
KP 
TD VALVE

TD+ 
 2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

Procedimiento:
- Colocar el controlador en modo manual
- Ajustar la salida del controlador hasta que la
variable medida esté cerca de su punto de
operación normal
- Se cambia la salida del controlador en forma
de escalón en aproximadamente 10% y se
obtienen los parámetros KP, TD y  a partir de
la gráfica
 2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

Determinamos los parámetros del controlador

Modo P : KC  
K PTD

0.9
Modo PI : KC  Ti  3.33TD
K PTD

1.2 Ti  2TD Td  0.5TD

Modo PID : KC 
K PTD

La razón entre TD y  debe estar entre 0.1 y 1

 2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

63.2%
 = 1.5(t0.632-t0.283)
MEAS
MEAS 28.3%
MEAS

t0.283
TD=t0.632-
t0.632

VALVE
 2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

 = 1.4(t2/3-t1/3)
MEAS 2/3MEAS
1/3MEAS

T1/3
TD=t2/3-1.1
T2/3

VALVE
 2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

PROCEDIMIENTO
- Colocar el controlador en modo automático
sin acción integrativa y derivativa con baja
ganancia
- Aumentar gradualmente la ganancia hasta
que el proceso oscile de modo continuo con
amplitud constante
- La ganancia usada para obtener lo anterior
se denomina ganancia límite Kcu
- Se mide el periodo de oscilación Pu en
minutos
2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO
 2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

Determinamos los parámetros del controlador

Modo P: KC  0.5Kcu

Modo PI: KC  0.45Kcu Ti  Pu /1.2

Modo PID: KC  0.6Kcu Ti  Pu / 2 Td  Pu / 8

 2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

Desventajas de este método

- A veces es difícil controlar la amplitud de la
oscilación, por lo cual se debe de obtener una
oscilación con amplitud moderada
- En algunos casos una oscilación sostenida no
es tolerada
- Se requieren periodos largos de prueba
 2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

Mejorando el método
- Controlador en modo automático sin acción
integrativa y derivativa con baja ganancia
- Realizar pruebas con escalón y con
ganancias cada vez mas altas hasta lograr
conseguir el cuarto decaimiento. Debería
lograrse una estabilización alrededor del
punto medio de las oscilaciones y medir el
periodo Pq para el que se logra el cuarto
decaimiento, luego Pu=0.9Pq
 2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

- Anotar la ganancia Kpq que produce el cuarto

decaimiento, luego se obtiene Ku =1,67 Kpq
- Luego calculamos los parámetros del
controlador usando las relaciones anteriores
 2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

Optimización de los parámetros existentes

Controlador PI: 1,5Ti  Pu  2,0Ti

si no se cumple esta relación se debe ajustar Ti
entre 1/2 y 2/3 del valor actual
Controlador PID:
2Ti  Pu  3,33Ti Td  Ti / 4
Especificaciones técnicas
 2.3 SINTONÍA ADAPTIVA
Un controlador adaptivo es aquel que tiene el
mecanismo para implementar una sintonía
automática continua de los parámetros del mismo.
tipos de sintonía:
1. Sintonía programada o ganancia programada
(gain sheduling)
2. Sintonía por demanda o auto sintonía (auto
tunning)
3. Sintonía en línea (self tunning)
2.3.1 SINTONÍA PROGRAMADA
El usuario define una variable de referencia, la cual
puede ser: el set point, la variable del proceso, el
error, la salida del controlador, el error, etc.
1) El usuario determina rangos de la variable de
referencia con los respectivos parámetros del
controlador
rango ganancia reset derivativo
0-30% G1 R1 D1
30-70% G2 R2 D2
70-100% G3 R3 D3
2) Cuando la variable de referencia está dentro de los
límites especificados, los parámetros automáticamente
son ingresados al controlador.
 2.3.1 SINTONÍA PROGRAMADA
• Los parámetros del controlador deben
determinarse para muchas condiciones de
operación
• El funcionamiento del sistema debe
comprobarse mediante una gran cantidad de
simulaciones
• Es una técnica muy utilizada para reducir los
efectos de la variación de los parámetros
dinámicos de las plantas industriales
2.3.1 SINTONÍA PROGRAMADA

OUT PV
Controlador Planta
SP

Parámetros
dinámicos de
la planta
Parámetros
Estrategia para Ajustar los
del controlador
parámetros del controlador
 2.3.2 AUTO SINTONÍA
Es la automatización del método de la curva de
reacción para la sintonía de un controlador
El usuario debe dar una orden TUNE para que el
controlador actualice los parámetros de sintonía en
forma automática.
El controlador realiza automáticamente lo
siguiente:
1) Pasa al modo manual
2) la salida del controlador cambia en una cierta
cantidad, la cual se ha ingresado previamente
como un parámetro de configuración
 2.3.2 AUTO SINTONÍA
3) Los datos serán muestreados y almacenados
hasta observar la respuesta completa( estos pueden
ser alterados por el ruido)
4) Se determina un modelo matemático aproximado
del proceso (no siempre es el mejor)
5) Identificación del sistema: se determinan los
parámetros del proceso(tiempo muerto, constante de
tiempo,ganancia del proceso). Puede existir un error
en el cálculo
 2.3.2 AUTO SINTONÍA
6) diseño del controlador: se obtienen los parámetros
de sintonía del controlador
7) Los valores tentativos son visualizados para ser
confirmados por el usuario, quien tiene la decisión
final.
 2.3.3 SINTONÍA EN LÍNEA
Un programa auxiliar en el controlador evalúa
Automáticamente el comportamiento en lazo cerrado
y calcula y modifica los parámetros de sintonía cada
vez que sea necesario.
Tipos de sintonía en línea:
1) Sintonía en línea directa: El controlador mide el
rendimiento de control directamente de los datos
de entrada y salida
 2.3.3 SINTONÍA EN LÍNEA
2) Sintonía en línea indirecta

Supervisión

1
Cálculo de Estimación de
2
diseño parámetros

controlador proceso
 2.3.3 SINTONÍA EN LÍNEA
Opciones del usuario:
1) Deshabilitar la adaptación completamente
2) Habilitar la adaptación para cambios en el set point
3) Habilitar la adaptación tanto para cambios en el set
point como para cambios de carga
4) Modo auto: La sintonía en línea está activada. Los
parámetros del controlador son actualizados
automáticamente
 2.3.3 SINTONÍA EN LÍNEA
Opciones del usuario:
5) Modo de Monitoreo: Sólo para visualizar, los
parámetros del controlador no se cambian
6) Modo de Pre-sintonía (Pre-tune): inicializar los
parámetros del modelo del proceso y del
controlador en el arranque, si el operador no
pudiese suministrar ninguna información al
controlador
7) Modo de auto sintonía: la sintonía se hace
automáticamente, cuando lo decide el usuario. La
sintonía es desconectada después de ser
completada