SISTEMAS DE CONTROL I

EE647M

Período Académico 2021-I

 PROBLEMA

Para el sistema mostrado en la Figura, halle las ecuaciones de estado y de salida.

 SOLUCIÓN
Definimos un estado del sistema delante de cada bloque con un polo real o en el
origen del plano S: 1
𝑋4 𝑠 = −𝑋3 𝑠 + 𝑅2 𝑠 (4)
𝑠+1

De (1), (2), (3) y (4):

Del diagrama de bloques:

1
𝑋1 𝑠 = 𝑋2 𝑠 (1)
𝑠+1
1 Las ecuaciones de salida
𝑋2 𝑠 = −𝑋1 𝑠 + 𝑅1 𝑠 (2)
𝑠
1
𝑋3 𝑠 = [𝑋2 𝑠 + 𝑋4 𝑠 ] (3)
𝑠+2
PROBLEMA
Halle las ecuaciones de estado y de salida del sistema MIMO de la Figura

R1(s) + E1(s) + U(s) 30 Y1(s)

𝐾1
_ 45 − 5𝑠 2
+

R2(s) + E2(s) 30 − 5𝑠 2 Y2(s)

𝐾2
_ 𝑠 2 (45 − 5𝑠 2 )
SOLUCIÓN

R1(S) E1(S) + U(S) 6 X2(S) 1 X1(S)=Y1(S)

K1 𝑆−3
+ 𝑆+3
− +

𝟏 X6(S) 6 X5(S) 1 X4(S) 1 X3(S)

𝑆 𝑆−3 𝑆+3
R2(S) E2(S)
𝑆 + Y2(S)
K2
+ _
−
1 X8(S) 1 X7(S)
𝑆−3 𝑆+3
Ecuaciones de estado:

𝑥1
Ecuaciones de salida: 𝑥2
𝑥3
𝑦1 = 𝑥1 𝑦1 1 0 0 0 0 0 0 0 𝑥4
𝑦2 = 𝑥3 + 𝑥7 =
𝑦2 0 0 1 0 0 0 1 0 𝑥5
𝑥6
𝑥7
𝑥8
Nota.- Podría haber otras soluciones.
PROBLEMA
Halle la matriz de transferencia del sistema MIMO de la Figura, cuando K1 = K2 = 1.

–
+ + 1 Y1(S)
R1(S)
K1 – S

+
+ + 1 Y2(S)
R2(S) K2
S
–
SOLUCIÓN
La matriz de transferencia está dada por:
𝐺𝑝 𝑆 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 (1)
Del diagrama de bloques hallamos las matrices A, B y C para reemplazar en (1)
1
𝑋1 𝑆 = 𝐾1 𝑅1 𝑆 − 𝑌1(𝑆) − 𝐾2 𝑅2 𝑆 − 𝑌2(𝑆) (2)
𝑆
1
𝑋2 𝑆 = 𝐾1 𝑅1 𝑆 − 𝑌1(𝑆) + 𝐾2 𝑅2 𝑆 − 𝑌2(𝑆) (3)
𝑆

Siendo 𝑋1 𝑆 = 𝑌1 𝑆 𝑦 𝑋2 𝑆 = 𝑌2(𝑆) y reemplazando en (2) y (3):

1
𝑋1 𝑆 = 𝐾1 𝑅1 𝑆 − 𝑋1(𝑆) − 𝐾2 𝑅2 𝑆 − 𝑋2(𝑆) (4)
𝑆
1
𝑋2 𝑆 = 𝐾1 𝑅1 𝑆 − 𝑋1(𝑆) + 𝐾2 𝑅2 𝑆 − 𝑋2(𝑆) (5)
𝑆
Reemplazando A, B y C en (1):

−1
1 0 1 0 −1 1 1 −1
𝐺𝑝 𝑆 = 𝑠 −
0 1 0 1 −1 −1 1 1

𝑠+1 1
1 0 −1 𝑆 + 1 1 −1
𝐺𝑝 𝑆 =
0 1 𝑆 2 + 2𝑆 + 2 1 1

1 𝑆+2 −𝑆
𝐺𝑝 𝑆 = RPTA.
𝑆 2 +2𝑆+2 𝑆 𝑆+2
 DETERMINACIÓN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO
A PARTIR DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Si en un diagrama de flujo de señales, todos los lazos se tocan entre ellos y al mismo
Tiempo son tocados por las trayectorias directas, la fórmula de Mason será:
Consideremos la función de transferencia.

𝑛≥𝑚

Si se divide el numerador y el denominador de la función de transferencia anterior

Entre 𝑆 4 :
 De (3) y (4):

𝑥ሶ1 −𝐾1 𝐾2 𝑥1 𝐾1 −𝐾2 𝑟1

= 𝑥 + (6)
𝑥ሶ 2 −𝐾1 −𝐾2 2 𝐾1 𝐾2 𝑟2
La ecuación de salida del sistema es:
𝑦1 1 0 𝑥1
𝑦2 = (7)
0 1 𝑥2
reemplazando K1=K2=1 en (6), tendremos que, de (6) y (7)

−1 1 1 −1 1 0
𝐴= ; 𝐵= ; 𝐶=
−1 −1 1 1 0 1
Un diagrama de flujo que puede representar a la función de transferencia anterior es:
Agregando nodos ficticios a este diagrama de flujo, tenemos:

Las ramas directas serán: Las ecuaciones de estado serán:

Ecuaciones de estado:

Ecuación de salida:
 PROBLEMA
El modelo matemático de cierto sistema está dado por la siguiente función
de transferencia:

10(𝑆 2 + 3𝑆 + 2)
𝐺 𝑆 = 3
𝑆 + 3𝑆 2 + 2𝑆 + 1

hallar el modelo matemático de dicho sistema mediante ecuaciones de estado.

Así mismo, se pide hallar su ecuación de salida.
SOLUCIÓN

𝑌(𝑆) 10(𝑆 2 +3𝑆+2) 10𝑆 2 +30𝑆+20 𝑏2 𝑆 2 +𝑏1 𝑆+𝑏0

𝐺 𝑆 = = = = (1)
𝑅(𝑆) 𝑆 3 +3𝑆 2 +2𝑆+1 𝑆 3 +3𝑆 2 +2𝑆+1 𝑆 3 +𝑎2 𝑆 2 +𝑎1 𝑆+𝑎0

Dividiendo numerador y denominador de entre 𝑆 3 :

𝑌(𝑆) 10𝑆 −1 +30𝑆 −2 +20𝑆 −3 𝑏2 𝑆 −1 +𝑏1 𝑆 −2 +𝑏0 𝑆 −3

= = (2)
𝑅(𝑆) 1+3𝑆 −1 +2𝑆 −2 +𝑆 −3 1+𝑎2 𝑆 −1 +𝑎1 𝑆 −2 +𝑎0 𝑆 −3

De (2) se identifica los coeficientes de las ecuaciones de estado y de salida:

𝑎2 = 3; 𝑎1 = 2; 𝑎0 = 1; 𝑏2 = 10; 𝑏1 = 30; 𝑏0 = 20;

Luego, las ecuaciones de estado y de salida son:
 Solución de la ecuación de estado
Para la ecuación de estado:

La transformada de Laplace es:

Despejando X(s):

La transformada inversa de Laplace es:

La transformada inversa de Laplace es:

Y si el tiempo inicial es 𝑡0 :

Nota.- Se define como matriz de transición de estado, en el dominio a:

Y en el dominio:
Resumiendo, la solución de la ecuación de estado es:

En el dominio de Lapalce:

En el dominio del tiempo:

Nota.- La ecuación característica del sistema es:

PROBLEMA
Dado el sistema masa resorte amortiguación, cuya ecuación de estado se muestra:

Donde:

Asumiendo condiciones iniciales nulas y que la señal de entrada o de control es un

escalón unitario, Halle la solución de la ecuación de estado.
SOLUCIÓN
En el dominio de Laplace:

Donde la matriz de transición es:

Evaluando:

Nota: 𝐴𝑑𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎 𝑴
𝑴−1 =
𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑴
Luego, tomando en cuenta los datos del problema:
0

ℒ −1
Finalmente:

Gráficamente:

Respuesta de las variables de Estado Trayectoria de Estado

al escalón unitario de entrada.
En el dominio del Tiempo:

Sabiendo que:

ℒ −1

𝑵𝒐𝒕𝒂. − 𝜙11 (𝑠) 𝜙12 (𝑠) 𝜙11 (𝑡) 𝜙12 (𝑡)

𝜱 𝑠 = ; 𝜱 𝑡 =
𝜙21 (𝑠) 𝜙22 (𝑠) 𝜙21 (𝑡) 𝜙22 (𝑡)
Tomando en cuenta la nota anterior:

𝜙11 (𝑡 − 𝜏) 𝜙12 (𝑡 − 𝜏)
𝜱 𝑡−𝜏 =
𝜙21 (𝑡 − 𝜏) 𝜙22 (𝑡 − 𝜏)

La solución de la ecuación de estado en el dominio del tiempo está dada por:

0

1
Con 𝑢 𝑡 = 1 𝑦 = 1:
𝑚
 Integrando:

Para los límites: