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Estudio del error al Estado

Estacionario de Sistemas
Realimentados y su relacin con
la estabilidad a lazo cerrado
Seales estandar

Para n=0,1,2, los ingresos son llamados
posicin,velocidad y aceleracin respectivamente.
Los sistemas estables pueden ser clasificados segn su
tipo de acuerdo al grado del polinomio donde el error al
estado estacionario es constante. (Posicin velocidad
aceleracin)
Determinar el Tipo de Sistema involucra calcular cierta
funcin de Transferencia y luego aplicar el teorema del
valor Final.
Es por ello que el tipo de sistema depende del punto
donde la referencia (o el disturbo ) ingresa al sistema
realimentado.
1
!
) ( ) (
+
= =
n
n
s
n
s R t t r
1
1
) (
!
) (
+
= =
n
n
s
s R
n
t
t r
Error al Estado Estacionario
Para un sistema realimentado dado, tenemos:



Asumimos podemos aplicar el Teorema del Valor Final,
ejemplo, asumimos todos los polos de sE(s)
posicionados al lado izquierdo del semiplano s.


El lmite puede ser cero, un valor constante o infinito. Si
el error al estado estacionario es una constante distinta
a cero para un dado, se dice que el sistema es de tipo
1
1
1
)) ( 1 ( ) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
+
+
= =
= =
n
n
s
s T s Y s R s E
s
s T s R s T s Y
| |
| |
n
s
n
s s t
s
s T
s
s T s s sE t e
) ( 1
lim
1
) ( 1 lim ) ( lim ) ( lim
0
1
0 0

= = =

+

n
n
Tipo de Sistema
Los sistemas de tipo 0 tienen un error constante al
estado estacionario para ingresos tipo Escaln Unitario,
llamado tambin error de posicin.

En cambio,los sistemas de tipo 1 tienen un error 0 para
el citado ingreso pero tienen un error constante al
estado estacionario para ingresos tipo Rampa Unitaria,
llamado tambin error de velocidad.

Los sistemas de tipo 2 tienen un error 0, sea para el
escaln que para la rampa, pero tienen un error
constante al estado estacionario para ingresos tipo
parbola, llamado tambin error de aceleracin.
| | 0 constante ) 0 ( 1
1
) ( 1 lim ) ( lim ) ( lim
0 0
= = = = =

T
s
s T s s sE t e
s
p
s
p
t
| | 0 constante
) ( 1
lim
1
) ( 1 lim ) ( lim ) ( lim
0
2
0 0
= =

= = =

s
s T
s
s T s s sE t e
s s
v
s
v
t
| | 0 constante
) ( 1
lim
1
) ( 1 lim ) ( lim ) ( lim
2
0
3
0 0
= =

= = =

s
s T
s
s T s s sE t e
s s
a
s
a
t
Tipo de Sistema- Realimentacin Unitaria
Considerar una realimentacin unitaria del tipo:



En ese caso tenemos:


Entonces observamos que la la forma general de la
funcin de transferencia del lazo abierto que
determina el error al estado estacionario es
) (s G

_
r
y
| |
| | | | ) ( 1
1
lim
) ( 1
1
lim ) ( lim ,
) ( 1
1
) ( ) ( 1
0
1
0
s G s s G s
s t e
s G
s S s T
n
s
n
s t
+
=
+
=
+
= =

+

) (s G
) (
) (
) (
1
1
l
N
l
k
i
M
i
p s s
z s K
s G
+ H
+ H
=
=
=
Conforme , observamos que la ganancia del lazo
depende de la potencia del trmino Recordar que
para cada corresponde una integracin, luego la
ganancia del lazo abierto depende del nmero de
integraciones en el citado lazo. Los errores de posicin,
velocidad y aceleracin son:





Para sistemas de realimentacin unitaria, el Tipo de
Sistema es igual a
Este hecho se resume en la siguinte tabla.
0 s
k
s

1
s
) ( lim ,
1
1
) 0 ( ) 0 ( 1 ) ( lim
0
s G K
K
S T t e
s
p
p
p
t
=
+
= = =
) ( lim ,
1
) (
1
lim
) (
1
lim
) (
lim ) ( lim
0 0 0 0
s sG K
K s sG s sG s s
s S
t e
s
v
v
s s s
v
t
= = =
+
= =
) ( lim ,
1
) (
1
lim
) (
lim ) ( lim
2
0
2 2
0
2
0
s G s K
K s G s s s
s S
t e
s
a
a
s s
a
t
= =
+
= =
k
) (s G
Tipo de Sistema- Realimentacin Unitaria
Error al
Escaln
Unitario
Error a la
Rampa
Error a la
Parbola

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2
p
K + 1
1

0
0 0
v
K
1
a
K
1
Tipo de Sistema- Realimentacin Unitaria
Ejemplo 1
El control de Posicin de Mars Rover usando la
velocidad como ingreso.






) ( x x K v
v x
des
=
=

s
1

_
des
x r =
x y =
K
1 Tipo
1
) ( lim , 0 lim ) ( lim
0
1 1
) ( lim , 0 lim ) ( lim
0
1
1
) ( lim , lim ) ( lim
2
0
2
0
0 0
0 0
= = = = =
= = = = = = =
=
+
= = = =



a
a
t s s
a
v
v
t s s
v
p
p
t s s
p
K
t e
s
K
s s G s K
K K
t e K
s
K
s s sG K
K
t e
s
K
s G K
s
K
s G
Transform L
= ) (
.
v
Ejemplo 2
El control de Posicin de Mars Rover usando la
aceleracin como ingreso.
2 Tipo , 0
1 1
) ( lim , 0 lim ) ( lim
0
1
) ( lim , lim ) ( lim
0
1
1
) ( lim , lim ) ( lim
2
2
0
2
0
2
0 0
2
0 0
= = = = = = =
= = = = =
=
+
= = = =



K K
t e K
s
K
s s G s K
K
t e
s
K
s s sG K
K
t e
s
K
s G K
a
a
t s s
a
v
v
t s s
v
p
p
t s s
p
) ( x x K a
a x
des
=
=
2
1
s

_
des
x r =
x y =
K
2
.
) (
s
K
s G
Transform L
=
a
Ejemplo 3
El control de Posicin de Sistema de Segundo Orden,
Tipo 1, usando la velocidad como ingreso.






) ( x x K v
v x
des
=
=

1 Tipo
1
) ( lim , 0
) (
lim ) ( lim
0
1 1
) ( lim , 0
) (
lim ) ( lim
0
1
1
) ( lim ,
) (
lim ) ( lim
1
0
2
0
2
0
1
0
1
0
1
0
0 0
1
0
0 0
= = =
+
= =
= = = = =
+
= =
=
+
= =
+
= =



a
a
t s s
a
v
v
t s s
v
p
p
t s s
p
K
t e
b s s
Ka
s s G s K
b
a
K
K
t e
b
a
K
b s s
Ka
s s sG K
K
t e
b s s
Ka
s G K
) (
) (
1
0
.
b s s
Ka
s G
Transform L
+
=
s b s
a
1
2
0
+

_
des
x r =
x y =
K
v
Ejemplo 4
El control de Posicin de Sistema de Segundo Orden,
Tipo 0, usando la velocidad como ingreso.






) ( x x K v
v x
des
=
=

0 Tipo
1
) ( lim , 0 lim ) ( lim
1
) ( lim , 0 lim ) ( lim
0
1
1
) ( lim , lim ) ( lim
0 1
2
0
2
0
2
0
0 1
2
0
0 0
0
0
0 1
2
0
0 0
= = =
+ +
= =
= = =
+ +
= =
=
+
= =
+ +
= =



a
a
t s s
a
v
v
t s s
v
p
p
t s s
p
K
t e
b s b s
Ka
s s G s K
K
t e
b s b s
Ka
s s sG K
K
t e
b
Ka
b s b s
Ka
s G K
0 1
2
0
.
) (
b s b s
Ka
s G
Transform L
+ +
=
0 1
2
0
b s b s
a
+ +

_
des
x r =
x y =
K
v
Ejemplo 5
El control de Posicin de Sistema de Tercer Orden,
Tipo 1, usando la velocidad como ingreso.






) ( x x K v
v x
des
=
=

s b s b s
Ka
s G
Transform L
1
2
2
3
0
.
) (
+ +
=
s b s b s
a
1
2
2
3
0
+ +

_
des
x r =
x y =
K
v
1 Tipo
1
) ( lim , 0 lim ) ( lim
0
1 1
) ( lim , 0 lim ) ( lim
0
1
1
) ( lim , lim ) ( lim
1
2
2
3
0
2
0
2
0
1
0
1
0
1
2
2
3
0
0 0
1
2
2
3
0
0 0
= = =
+ +
= =
= = = = =
+ +
= =
=
+
= =
+ +
= =



a
a
t s s
a
v
v
t s s
v
p
p
t s s
p
K
t e
s b s b s
Ka
s s G s K
b
a
K
K
t e
b
a
K
s b s b s
Ka
s s sG K
K
t e
s b s b s
Ka
s G K
Error al
Escaln
Unitario
Error a la
Rampa
Error a la
Parbola

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2
p
K + 1
1

0
0 0
v
K
1
a
K
1
Tipo de Sistema- Realimentacin Unitaria
Entonces podemos concluir que dependiendo del Tipo de sistema y
el Ingreso, al aumentar K podemos disminuir el error.
Podemos aumentar K indiscriminadamente sin afectar otras
caractersticas de la respuesta temporal de un sistema a lazo
cerrado?

El incremento de K
puede desestabilizar el
Sistema a lazo cerrado!
0 1
2
2
3
0
2 3 2
2 ) 1 (
) ( ) (
b s b s b s
Ka
s s s
K
s s
K
s H s G
+ + +
=
+ +
=
+
=
Caso (a) Estable
Caso (b) Crtico
Caso (c) Inestable
Cmo calcular K crtico en base a G(s)H(s)?
Una posibilidad es utilizar el principio de Routh, pero existe
una solucin ms simple.
0 1
2
2
3
0
2 3 2
2 ) 1 (
) ( ) (
b s b s b s
Ka
s s s
K
s s
K
s H s G
+ + +
=
+ +
=
+
=
0 1
2
2
3
0
1 ) ( ) (
b s b s b s
Ka
s H s G
+ + +
= =
Podramos preguntarnos para qu
valor de K se tiene la siguiente
igualdad:
Y este valor de K lo identificaramos como crtico.
Cmo hacerlo?
) ( ) ( ) (
1 ) ( ) (
2
1
2
2 0
0
0 1
2
2
3
0
w b jw w b b
Ka
b jw b jw b jw
Ka
s H s G
+
=
+ + +
= =
Observar que una condicin suficiente para que G(s)H(s) sea igual
a -1 es que la parte imaginaria de G(s)H(s) sea cero, osea:
Para que se d esta condicin basta que:
1
b w = 0 = w
Entonces:
0 para ) ( ) (
para 1 ) ( ) (
0
0
1
1 2 0
0
= =
= =

=
w
b
Ka
jw H jw G
b w
b b b
Ka
jw H jw G
0 1
2
2
3
0
2 3 2
2 ) 1 (
) ( ) (
b s b s b s
Ka
s s s
K
s s
K
s H s G
+ + +
=
+ +
=
+
=
Luego el K crtico es:
Toda K por encima de Kc=2 hace inestable al sistema a
lazo cerrado!
2
1
0 1 * 2
Kc
0
0 1 2
=

=
a
b b b
Kc K todo para Estable
Kc ) ( ) (
0
0 1 2
0 1
2
2
3
0
<

=
+ + +
=
a
b b b
b s b s b s
Ka
s H s G
Kc K todo para Estable

) (
Kc ) ( ) (
0
0
2
3
1
3
1
2
0 1
2
2
3
3
4
0
<

=
+ + + +
=
a
b
b
b
b
b
b
b s b s b s b s
Ka
s H s G
K todo para Estable
indefinido Kc ) ( ) (
0 1
2
0
b s b s
Ka
s H s G
+ +
=
Ganancias crticas ms usadas
Kc1 K Kc2 todo para Estable

) 4 (
4
) 4 (
2
Kc2

) 4 (
4
) 4 (
2
Kc1
) ( ) (
0
0
2
1
2
3 3
4
1
2
3 3
2
0
0
2
1
2
3 3
4
1
2
3 3
2
0 1
2
2
3
3
4
4
5
0
< <

=
+ +
=
+ + + + +
=
a
b b b b
b
b b b
b
a
b b b b
b
b b b
b
b s b s b s b s b s
Ka
s H s G
Ganancias crticas ms usadas