República Bolivariana de Venezuela
Ministerio del Poder Popular Para la Educación Universitaria, Ciencia y
Tecnología
Universidad Politécnica Territorial del Norte de Monagas “Ludovico Silva”, sede
Punta de Mata
Programa Nacional de Formación en Instrumentación y Control
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, RESPUESTA TEMPORAL Y
FRECUENCIAL.
Profesor: Bachilleres:
Ing. Urbina, Yanired. Barreto, Santiago C.I: V-26.383.923
Sistema de Control. Ferrer, Jesús C.I: V-26.689.549
Sección 2 Gomez, Leymar C.I: V- 26.689.934
Mendoza, Adolfo C.I: V-26.823.629
Punta de Mata, Junio del 2019.
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Función de Transferencia.
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, se define
como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, con todas sus condiciones
iniciales iguales a cero. En otro orden de ideas se puede describir con más detalle la función
de transferencia de la siguiente manera. Suponiendo que G(s) denota la función de
transferencia de un sistema con una entrada y una salida, con entrada u(t) y salida y(t) y
respuesta al impulso, o salida del sistema cuando la entrada es una función de tipo impulso
unitario g(t).
Entonces la función de transferencia G(s) se define como:
G(s)= ʆ [g (t)]
La función de transferencia se relaciona con la transformada de Laplace de la entrada y la
salida a través de la siguiente relación:
Y (s)
G(s)=
U ( s)
Con todas las condiciones iniciales puestas a cero, Y(s) y U(s) son las transformadas de
Laplace de y(t) y u(t), respectivamente. La función de transferencia entre u(t) y y(t), está
dada por:
Propiedades de la Función de Transferencia.
a. La función de transferencia está definida solamente para un sistema lineal invariante en
el tiempo. No está definida por sistemas no lineales.
b. La función de transferencia entre una variable de entrada y una de salida está definida
por la transformada de Laplace de la respuesta al impulso. En forma alterna, la función
de transferencia entre un par de variables de entrada y salida es la relación entre la
transformada de Laplace de la salida y entre la transformada de Laplace de la entrada.
c. Todas las condiciones iniciales del sistema son iguales a cero.
d. La función de transferencia es independiente de la entrada del sistema.
e. La función de transferencia de un sistema en tiempo continuo se expresa solo como una
función de la variable compleja. No es función de la variable real, tiempo, o cualquier
otra variable que se utilice como la variable independiente. Para sistemas en tiempo
discreto modelado por ecuaciones en diferencias, la función de transferencia es una
función de z cuando se emplea la transformada z.
Función de transferencia (sistemas multivariables).
La definición de la función de transferencia se amplía fácilmente a sistemas con entradas y
salidas múltiples, un sistema de este tipo se define como multivariables. En un sistema
multivariables, una ecuación diferencial se puede utilizar para describir la relación entre un
par entrada-salida cuando todas las otras entradas se hacen cero. Puesto que el principio de
superposición es válido para sistemas lineales, el efecto total sobre cualquier salida debido
a todas las otras entradas que actúan simultáneamente se obtiene al sumar las salidas
producidas por cada entrada que actué sola.
Ejemplo de una ecuación de sistema multivariables de dos entradas y dos salidas.
En general, si un sistema tiene p entradas y q salidas, la función de transferencia entre la
j-esima entrada y la i-esima salida está definida como:
Yi (s )
Gij(s)=
Rj (s)
Ejemplo de función de transferencia multivariable.
Este ejemplo trata acerca del control de un motor de avión turbohélice, donde las variables
de entrada a controlar son el flujo de combustible y el Angulo del aspa de la hélice. No
obstante, como variables de salidas se tienen la velocidad de rotación del motor y la
temperatura de la turbina. En general cualquiera de las salidas es afectada por los cambios
en ambas entradas. Por ejemplo, cuando el Angulo del aspa de la hélice se incrementa, la
velocidad de rotación del motor disminuirá y la temperatura usualmente aumentará. Lo
antes mencionado se puede observar matemáticamente en las siguientes expresiones
aplicadas a dicho sistema.
Y 1 ( s)=G 11
( s ) R1 ( s) +G 12( s ) R2 ( s )
Y 2 ( s)=G 21
( s ) R1 ( s) +G22 ( s ) R2 ( s)
Donde:
Y 1 ( s)=¿¿Velocidad de rotación del motor.
Y 2 ( s)=¿¿Temperatura de la turbina.
R1 ( s )= Flujo de combustible.
R2 ( s )= Angulo del aspa.
En general los sistemas multivariable se suelen representar en forma matricial, de la
siguiente manera:
Ganancia de los Polos y de los Ceros en Función de Transferencia.
Es muy difícil analizar cualitativamente la transformada de Laplace y la transformada Z,
ya que al graficar su magnitud y ángulo a su parte real e imaginaria da como resultado
varias graficas de superficies de dos dimensiones en espacios de tres dimensiones. Por esta
razón, es común el examinar la gráfica de la función de transferencia con sus polos y ceros
y tratar una vez más una idea cualitativa de lo que hace el sistema.
Dada a una función de transformación continua, en el dominio de Laplace, H s, o en el
dominio discreto de Z, H z, un cero es cualquier valor de s o z para los cuales la función de
transferencia es cero, un polo es cualquier valor de s o z para la cual la función de
trasferencia es infinita. Lo siguiente da a una definición precisa:
Ceros.
El valor(es) para z donde el numerador de la función de trasferencia es igual a cero
Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la función de transferencia del
filtro sean cero.
Polos.
El valor(es) para z donde el denominador de la función de transferencia es igual a cero
Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la función de transferencia del filtro
se infinita.
Graficas de los Polos y Ceros.
Cuando graficamos estos en su plano s o z, representamos los ceros con “o” y los polos con
“x”. Este módulo para observa detalladamente como graficar los ceros y polos en la
transformada-z en el plano-z.
Encuentre los polos y ceros de la función de trasferencia H s s 2 6 s 8 s 2 2 y grafique los
resultados en el plano-s.
Lo primero que tenemos que reconocer que la función de transferencia será igual a cero
cuando lo de arriba, s 2 6 s 8, sea igual a cero. Para encantar que esto iguala a cero se
factoriza esto para obtener, s 2 s 4. Esto da a ceros en s -2 y s -4. Si esta función hubiera
sido más complicada, tal vez tendríamos que usar la formula cuadrática.
Para los polos, tenemos que reconocer que la función de transferencia será infinita
cuando la parte de abajo es cero. Esto sucede cuando s 2 2 es cerro para encontrar esto,
tenemos que factorizar la función esto nos da s 2 s 2. Lo que significa que tenemos raíces
imaginarias de 2 y 2
Grafica de Polos y Cero.
Ya que hemos encontrado y graficado los polos y cero, tenemos que preguntarnos qué es
lo que nos dice esta gráfica. Lo que podemos deducir es que magnitud de la función de
trasferencia será mayor cuando se encuentre cerca de los polos y menos cuando se
encuentre cerca de los ceros. Esto nos da un entendimiento cualitativo de lo que el sistema
hace en varias frecuencias y es crucial para la función de estabilidad.
Repeticiones de Polos y Ceros.
Es posible obtener más de un polo lo cero en el mismo punto. Por ejemplo, la función de
transferencia discreta H z z 2 tendrá dos ceros en el origen y la función H s 1 s 25 tender 25
polos en el origen.
La Cancelación de Polos y Ceros.
Un error común es el pensar que la función s 3 s 1 s 1 es la misma que s 3. En teoría son
equivalentes, ya que el polo y el cero que se encuentra en s 1 se cancelan mutuamente lo
que es conocido como la cancelación de polos y ceros. Sin embargo, piense lo que pasaría
si esto fuera una función de transferencia de un sistema que fue creado físicamente con un
circuito. En este caso, no es común que el polo y el cero permanezca en un mismo lugar.
Un cambio de temperatura, podría causar que ellos se movieran. Si esto pasara se crearía
volatilidad en esa área, ya que ocurrió un cambio de infinito en un polo a cero en el cero en
una región de señales. Generalmente es una mala manera de eliminar un polo. Una mejor
manera de mover el polo a otro lugar es usando la teoría de control.
Análisis del Sistema en Tiempo Continúo en el Dominio de la Frecuencia.
a. Respuesta en frecuencia.
Se entiende por respuesta en frecuencia la respuesta en estado estacionario de un sistema
estable ante una entrada senoidal. La respuesta en estado estacionario de un sistema LTI
ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales por lo que van a suponer
condiciones iniciales nulas.
b. Función de transferencia senoidal.
La transformada de Laplace de la función seno es :
Y la salida será:
Calculando la transformada inversa de Laplace y aplicando el limite cuando el tiempo
tiende al infinito se obtiene la salida en estado estacionario:
Yss (t) = XG (jw) e j ¿ ¿ ¿=X G (jw) sen (wt+) = Ysen (wt+)
La salida es una señal senoidal de la misma frecuencia que la señal de entrada pero
multiplicada por una ganancia G (jw) y desplazada en la fase por un ángulo G (jw).
La respuesta en frecuencia de un sistema con función de Transferencia G(s) se obtiene
sustituyendo s=jw, obteniendo la función G(jw) denomina función de trasferencia senoidal:
Donde se cumple Y
(jw)= G (jw) X (jw)
Gráficamente está compuesta:
El
módulo de función de transferencia senoidal se obtiene del cociente entre las amplitudes de
las señales de salida y entrada.
Si el ángulo de fase es positivo, se denomina adelanto de fase, mientras que si es negativo
se denomina atraso retardado de fase.
Ejemplo:
•Entrada: x (t)= sin (4πt)
•Salida 1:y1 (t)= 1.5sin (4πt +π /4) Adelanto de fase.
•Salida 2: y2 (t)= 1.5sin (4πt -π /4) Retardo de fase.
Ejemplo práctico de función de transferencia.
Dada la función de transferencia, determine los polos y ceros y analice su estado de
estabilidad.
s +3
Ft= 3 2
s + 2 s −s−2
Ceros
S+3=0; despejando
S=-3
Polos
S3+2S2-S-2=0
Factorizando;
(S+2)(S+1)(S-1) = 0
Se sacan las raíces para cada término. Quedando ahora:
S=-2; S=-1; S=1
Se procede ahora a graficar los polos y ceros en el plano cartesiano, para determinar si el
sistema estable o inestable.
0 X X X
Sistema inestable.
Respuesta al impulso.
La respuesta al impulso es la salida cuando la entrada es una funcion de impulso
unitario. Se puede considerar tambien que un sistema lineal en el tiempo tiene una entrada
u(t) y la salida y(t).el sistema se puede caracterizar por su respuesta al impulso g(t), que se
define como la salida cuando la entrada es una funcion impulso unitario (t). una vez que se
conoce la respuesta al impulso de un sistema linea, la salida del sistema, y (t), para
cualquier entrada, u(t), para cualquier entrada u(t), se puede encontrar mediante la función
de transferencia.
Respuesta-impulso: Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada
impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como la transformada de
Laplace de la función impulso unitario es la unidad, la transformada de Laplace de la salida
del sistema es
La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante la Ecuación (2-2)
proporciona la respuesta-impulso del sistema. La transformada inversa de Laplace de G(s),
o bien
Se denomina respuesta-impulso. Esta respuesta g(t) también se denomina función de
ponderación del sistema.
De este modo, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema lineal a una
entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. La transformada de
Laplace de esta función proporciona la función de transferencia.
Respuesta temporal en funcion de transferencia y gráfica.
El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el
posterior análisis de su comportamiento y el posible diseño de un sistema de control. se
realizará el estudio detallado de la respuesta temporal de un sistema, el cual se
fundamentará en el conocimiento previo que se tiene del mismo, o lo que es lo mismo en el
modelo del sistema. En principio, se define la respuesta temporal de un sistema como el
comportamiento en el tiempo que tiene el mismo ante alguna variación en sus entradas.
Se puede apreciar la respuesta temporal de un sistema, compuesta por una respuesta
transitoria y una permanente, la cual también puede ser expresada según, donde yt(t) y
Yss(t) son la respuesta permanente.
Respectivamente. Y (t) = yt (t) + yss (t)
El análisis
de la
respuesta
temporal
de un
sistema
se realizará,
para
diferentes
tipos de sistemas y diferentes tipos de entrada, separando la respuesta en transitoria y
permanente.
Análisis de la Respuesta Temporal
A Continuación se describen una serie de funciones que serán utilizadas para representar
señales de entradas típicas. Como los son:
Señales de Entradas: En el análisis de un sistema de control es necesario conocer su
comportamiento ante diferentes tipos de perturbaciones, por lo que se estudiarán, en esta
sección, una serie de señales de entradas que Comúnmente ocurren en la vida real, el
impulso, el escalón, la rampa y la parábola. El impulso es una entrada cuya duración en el
tiempo es instantánea; el escalón es aquella entrada cuya magnitud es aplicada en forma
constante a lo largo del tiempo; la rampa es una entrada cuya amplitud varía linealmente a
lo largo de todo el tiempo y la parábola es aquella cuya amplitud varía cuadráticamente a lo
largo del tiempo.se muestra la expresión matemática de cada una de ellas y su
Transformada de Laplace, en tanto que en la se muestra su representación gráfica.
Tipos de entradas
Ejemplo de grafica de escalon.
Considere que un sistema de primer orden tipo 0 puede ser representado, en forma
general, utilizando una función de transferencia como la que se muestra en la Ecuación. ?
En la cual K es la ganancia del sistema y la constante de tiempo del sistema. Dichos
parámetros caracterizan la respuesta del sistema, tanto temporal como permanente, tal
como quedará demostrado a continuación.
Ante una entrada de tipo escalón de magnitud M la salida C(s) quedará expresada
como sigue,
La respuesta exacta en el tiempo para la salida, c(t), se encontrará separando en
fracciones simples y anti transformando término a término, obteniéndose finalmente c(t)
tal como se expresa en la Ecuación. ??.
Partiendo de dicha expresión es posible realizar un esbozo de la respuesta evaluando
la misma para ciertos valores de t.
A partir de la Ecuación. ?? Se define la constante de tiempo, , como el tiempo que
tarda el sistema en alcanzar el 63,2% de su valor final. En la Fig. ?? Se aprecia dicha
respuesta, en la cual se puede observar la influencia de sobre la respuesta transitoria y
la de K sobre el valor del establecimiento.
Cabe destacar que, el cálculo del valor del establecimiento de una variable a partir de
la Transformada de Laplace de la misma, puede realizarse utilizando el Teorema del Valor
Final, gracias al cual se puede conocer el valor de dicha variable cuando el tiempo tiende a
infinito, tal como se muestra en la Ecuación . ??.
Aplicando este teorema a la variable en estudio se obtendría en la Ecuación. ?? El
valor del establecimiento para la salida c(t), el cual coincide con el mostrado previamente.
