Singularidades de la Función de Transferencia y

Estabilidad
Omar Andrés Ramírez Peña – Edwin Alejandro Gil Fernandez
Ingenieria Electromecánica
Facultad de Ciencias Naturales e Ingenierias – Laboratorio de Sistemas de Control
Unidades Tecnologicas De Santander

Bucaramanga - Santander
oandresramirez@uts.edu.co - egil@uts.edu.co

Resumen : Durante el desarrollo de inicialmente hacemos la
respectiva revisión de la literatura en la cual nos enfocamos en los
conceptos y teorías referentes al tema, sobre el cual podemos decir
que la funciones de transferencia y estabilidad son una
herramienta importante en el análisis y diseño de sistemas de
control la cuales representan la relación entre la transformada de
Laplace de la salida de un sistema y la transformada de Laplace
de su entrada. En otras palabras, la función de transferencia
describe cómo el sistema responde a una entrada en el dominio de
Laplace y las singularidades de la función de transferencia son
puntos en el plano complejo donde la función no está definida o se
vuelve infinita. Las singularidades pueden ser polos o ceros; En
general, las singularidades de la función de transferencia son
importantes porque proporcionan información sobre la
estabilidad y el comportamiento dinámico del sistema. Al analizar
la ubicación y multiplicidad de los polos y ceros, se pueden hacer
predicciones sobre la respuesta del sistema y se pueden diseñar
controladores para mejorar su rendimiento.. Para el desarrollo de
la práctica de singularidades de la función de transferencia y
estabilidad se siguen unas determinadas etapas de desarrollo, las
cuales constan de preguntas de preparación, procedimiento y
comprobación de conceptos.
Ante este situación hemos desarrollado este taller con el fin de
ampliar y poner en práctica conocimientos extensos y
excelente revisión bibliográfica existente sobre el tema, así
mismo como darle un buen enfoque desde el punto de vista de
la Ingeniería de Control, relacionada con la ingeniera
electromecánica remarcando los aspectos conceptuales básicos
y fundamentales para comprender los conceptos y puedan
aplicarlos, sin grandes dificultades referente a la resolución de
problemas concretos de los sistemas de control.
En este informe se desarrollarán las aplicaciones en ingeniería
eléctrica de la transformada de Laplace vistas en el transcurso
de la materia Funciones de Variables Complejas. Se
desarrollará en particular: Función de Transferencia, que
relaciona la entrada y salida de los sistemas lineales e
invariantes en el tiempo, Respuesta al Impulso, la cual permite
relacionar la función de transferencia mediante Laplace, y
Estabilidad del Sistema mediante los polos y ceros de la
función transferencia.

Palabras clave: Singularidad, Transferencia, Estabilidad,

Sistema, Funciones, Polos, Ceros.
I. INTRODUCCIÓN
En el presente taller de singularidades de la función de
transferencia y singularidad podemos notar aplicaciones de
funciones y expresiones algebraicas con sistemas de control y
su implementación y funcionamiento mediante el software
Matlab y sus amplios comandos como objetivo importante y
base de la ingeniera de disminuir tiempos, procesos e innovar
en las diferentes aplicaciones que nos encaminan a mejor
efectividad, eficiencia de todos los procesos relacionados con
sistemas de control.
II. DESARROLLO
El orden de un sistema dinámico es una medida de su
complejidad y está relacionado con la cantidad de integradores
o derivadores necesarios para modelar adecuadamente el
comportamiento del sistema. En términos generales, el orden
de un sistema es igual a la cantidad de polos distintos de cero
en su función de transferencia; La función H(s) de un sistema
es una herramienta matemática utilizada para describir su
comportamiento en términos de entrada y salida. Esta función
está compuesta por una fracción de polinomios en la variable
compleja "s", que representan la transformada de Laplace de la
respuesta del sistema a una entrada.
Los polos de la función de transferencia H(s) son los valores de
"s" que hacen que el denominador de la fracción se anule, lo
que resulta en una respuesta infinita del sistema. Los polos
pueden ser reales o complejos y su ubicación en el plano
complejo determina la estabilidad y la respuesta transitoria del
sistema.
La relación entre el orden del sistema y los polos de H(s) es
directa. El orden del sistema es igual a la cantidad de polos
distintos de cero en la función de transferencia H(s). Por lo
tanto, si la función de transferencia H(s) tiene n polos distintos
de cero, el orden del sistema será n.
En resumen, el orden de un sistema está relacionado con la
complejidad del sistema y se puede determinar contando la
cantidad de polos distintos de cero en su función de
transferencia H(s). Los polos, a su vez, son valores en el plano
complejo que determinan la estabilidad y la respuesta
transitoria del sistema.
La estabilidad de un sistema de control se refiere a la capacidad
del sistema para mantenerse en equilibrio o en un estado estable
en respuesta a una perturbación o cambio en las condiciones de
entrada. En otras palabras, un sistema de control estable es
capaz de producir una respuesta controlada y predecible a una
entrada, sin oscilaciones o divergencias no deseadas, es
fundamental para su funcionamiento y rendimiento adecuados.
Un sistema inestable puede producir oscilaciones indeseadas y
puede incluso causar daño físico en el caso de sistemas
mecánicos y eléctricos. Por lo tanto, la estabilidad es una
consideración importante en el diseño y análisis de sistemas de
control y se debe verificar cuidadosamente antes de
implementar el sistema en la práctica.
Fuente: es.slideshare.net/reneej748999/05-respuesta-en-el-
tiempo-de-un-sistema-de-control
Asi mismo mediante la herramienta computacional Matlab y
simulink podemos verificar y montar las diferentes funciones
mediante diagramas que pueden hacerse una visualización de
como es su modo de funcionamiento con el instrumento
‘’SCOPE’’ y verificar y hallar los polos y ceros y gráficas para
comprobación del sistema y evaluación de la estabilidad.
La sistemas de control y funciones de transferencia con sus
amplias caracteristicas, leyes y teoremas , tambien nos habla de
un metodo importante como el teorema de Routh Hurwitz que
consiste en un procedimiento o algoritmo para poder determinar
si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano
complejo “s”, donde si al menos existe una raíz el sistema es
inestable, caso contrario, si NO hay ninguna raíz en el
semiplano derecho el sistema es estable.
Eduard John Routh propuso este procedimiento en su conocido
trabajo como “A Treatise On the Stability of a Given State of
Motion: Particularly Steady Motion“en 1877.
Routh (1874) y Hurwitz (1895) probaron que una condición
necesaria y suficiente para estabilidad es que todos los
elementos de la primer columna de la tabla de Routh sean
positivos. La tabla es un arreglo triangular que se construye a
partir de los coeficientes.
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de raíces
de a(s) con parte real positiva es igual al número de cambios de
signo de los coeficientes en la primera columna del arreglo.
consiste entonces en observar la primera columna de la tabla
que nos dirá el número de polos o raíces inestables, donde: El
número de cambios de signo en la primera columna
corresponde al número de polos inestables que posee el sistema.
El termino estabilidad de un sistema se entiende por sistema
estable ante los diferentes factores que lo pueden deteriorar o
dañar el proceso, un sistema con respuesta de magnitud limitada
ante una entrada o perturbación, un sistema lineal es estable si
el valor absoluto de su respuesta a una entrada impulsional
dentro de un intervalo finito, es finito. Es decir, la respuesta
impulsional del sistema debe tender a cero cuando el tiempo
aumenta. Esto se denomina la condición de convergencia
absoluta.
El análisis de la estabilidad que presentan los sistemas al estar
frente a determinadas variaciones de las condiciones iniciales y
de los parámetros que lo caracterizan, es hoy uno de los
importantes estudios que se realizan a los sistemas dinámicos.
Los métodos existentes hasta el momento no permiten hacer
dicho análisis en más de una serie temporal a la vez, pues por
lo general anulan la facultad de reunir en un mismo estudio la
posibilidad de verificar cómo influyen las variaciones. Es por
ello que el presente trabajo tiene la finalidad de poner en manos
de los investigadores una metodología que permite estudiar la
estabilidad de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales n-
dimensionales, respecto a la variación de los parámetros del
mismo e interpretar los resultados obtenidos
Teóricamente se dispone de tres medios para determinar la
estabilidad de un sistema:
• A partir de su respuesta impulsional
• A partir de la situación de los polos de la función de s+3
transferencia. H2(s) F(s)
s2 − 1
• A partir de los coeficientes del denominador de la función de
transferencia (tabla de Routh).

Con Matlab podemos proceder de dos formas:

• Calcular los polos de la función de transferencia.
• Simular el comportamiento del sistema y ver si es estable ante
entrada escalón (en principio también será estable ante
cualquier otra entrada acotada).

Software para el análisis de estabilidad de sistemas dinámicos

Luego de haberse definido el método para estudiar la
estabilidad de los sistemas dinámicos, se requirió de algoritmos
que permitieran resolver el problema planteado. Por ello se
seleccionó la herramienta Matlab para el análisis de la
estabilidad, pues incluye funcionalidades para dicho análisis
mediante el cálculo de los exponentes de Lyapunov,
específicamente valiéndose del espectro completo de los
exponentes.[5]

III. PROCEDIMIENTO 1
H3(s) s+1 F(s)
Funciones de transferencia siguientes funciones de
transferencia obtenga los polos de lazo abierto del sistema de
manera analítica.

16
H1(s) s^2 + 2s + 16 F(s)
 𝑠+1 >> pzplot(Gc)
H4(s) 𝑠 + 𝑠 + 4𝑠 + 6𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
6 5 4 F(s)

numg=16;
>> step(Gc)
deng=[1 1 4 6 1 2 1];
G=tf(numg,deng);

Gc=feedback(G,0)

Gc =
16
-----------------------------------------
s^6 + s^5 + 4 s^4 + 6 s^3 + s^2 + 2 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> polesGc=pole(Gc)

polesGc =

0.1623 + 2.0456i
0.1623 - 2.0456i
-1.3373 + 0.0000i
0.2177 + 0.6105i Para los sistemas de control que son realimentados se les
denominan sistemas de control en lazo cerrado. Un sistema que
0.2177 - 0.6105i mantiene una relación prescrita entre la salida y la entrada de
-0.4227 + 0.0000i referencia, comparándolas y usando la diferencia como.
Introducción a los sistemas de control medio de control, se
denomina sistema de control realimentado. Un ejemplo sería el
sistema de control de temperatura de una habitación. Midiendo
la temperatura real y comparándola con la temperatura de
referencia (la temperatura deseada), el termostato activa o
desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento para
asegurar que la temperatura de la habitación se conserve en un
nivel cómodo sin considerar las condiciones externas Los
sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería,
sino que también se encuentran en diversos campos ajenos a
ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control
realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporal
como la presión sanguínea se conservan constantes mediante
una realimentación fisiológica. De hecho, la realimentación
realiza una función vital: vuelve el cuerpo humano
relativamente insensible a las perturbaciones externas, por lo
cual lo habilita para funcionar en forma adecuada en un
ambiente cambiante.
adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es
imposible en el caso de un sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control
en lazo abierto es más fácil de desarrollar, porque la estabilidad
del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la
estabilidad es una función principal en el sistema de control en
lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso
errores que producen oscilaciones de amplitud constante o
cambiante.

Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales En el desarrollo de la practica 2 del laboratorio de sistemas de
la salida no afecta la acción de control se denominan sistemas control se procedió a evaluar los sistemas teniendo en cuenta el
de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de Criterio de routh Hurwitz y respuesta al impulso.
control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada. Un ejemplo practico es una
lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora
operan con una base de tiempo. La máquina no mide la señal de
salida, que es la limpieza de la ropa.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se

compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada
de referencia le corresponde una condición operativa fija; como
resultado, la precisión del sistema depende de la calibración.
Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en
lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la práctica, el control
en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la
entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni
externas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado. Observe que cualquier sistema de control que
opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo,
el control del tránsito mediante señales operadas con una base
de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.

Figura 2 dademuch.com/2021/02/21/sistema-de-primer-
orden-a-lazo-abierto-y-a-lazo-cerrado/

Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los

sistemas en lazo abierto. Una ventaja del sistema de control en
lazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve la
respuesta del sistema relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los
parámetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes
relativamente precisos y baratos para obtener el control
.
Los costos son otras de las diferencias entre estos dos lazos, la
cantidad de componentes usados en un sistema de control en
lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de
control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de
control en lazo cerrado suele tener costos y potencias más
grandes. Para disminuir la energía requerida de un sistema, se
emplea un control en lazo abierto cuando puede aplicarse. Por
lo general, una combinación adecuada de controles en lazo
abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecerá un
desempeño satisfactorio del sistema general.
Finalmente según el desarrollo de la practica y comprobacion
de conceptos se logro verificar la estabilidad de un sistema de
orden superior usando Matlab, teniendo en cuenta los siguientes
pasos:
Define el sistema: primero, define el sistema que deseas
analizar. Puedes hacerlo utilizando la función "tf" o "zpk" de
Matlab, dependiendo de la representación del sistema que
tengas.
Verifica el orden del sistema: determina el orden del sistema
para asegurarte de que sea un sistema de orden superior. Puedes
hacerlo utilizando la función "order" de Matlab.
Verifica la estabilidad del sistema: utiliza la función "isstable"
de Matlab para verificar si el sistema es estable o no. Si la
función devuelve un valor de "true", entonces el sistema es
estable.
Analiza la respuesta del sistema: si el sistema es estable, puedes
analizar su respuesta utilizando funciones como "step",
"impulse", o "bode" para visualizar la respuesta temporal o en
frecuencia del sistema.
% Definir el sistema
sys = tf([16],[1 1 4 6 1 2 1];
% Verificar el orden del sistema
order = order(sys);
% Verificar la estabilidad del sistema
is_stable = isstable(sys);
% Mostrar el resultado
fprintf('El sistema es de orden %d y es estable: %d\n', order,
is_stable);
IV. CONCLUSIONES
el Control en lazo cerrado en diferencia con el control en lazo
abierto debe señalarse que, para los sistemas en los que se
conocen con anticipación las entradas y en los cuales no hay
perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo
abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen
ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o
variaciones impredecibles en los componentes del sistema
Las aplicaciones de las singularidades de la función de
transferencia y la estabilidad son amplias y diversas. Por
ejemplo, son importantes en el diseño y análisis de sistemas de
control, en la identificación y resolución de problemas de
vibración en maquinaria, en la estabilidad de sistemas eléctricos
y en la estabilidad de sistemas de comunicaciones
las singularidades de la función de transferencia y la estabilidad
son conceptos fundamentales en la teoría de control y en la
ingeniería en general, y tienen aplicaciones importantes en una
variedad de campos. Comprender estas ideas es esencial para
diseñar sistemas eficientes y confiables que respondan
adecuadamente a los cambios y perturbaciones del entorno.
V. REFERENCIAS
[1] Libro Ingeniera De Control Moderna 3 Edición Autor Katsuhiko Ogata
[2] https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/diagrama-
de-bloques/
[3] CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS, Smith, C. A. y Corripio,
A. B., Limusa, Méjico. (1991). (1 ejemplar en biblioteca)
[4] FUNDAMENTOS DE CONTROL
RETROALIMENTADO Mario A. Jordan
https://slideplayer.es/slide/8888811/
[5] METODOLOGÍA PARA EL ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE
SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES N-
DIMENSIONALES - Yunet González Mulet,I Noel Moreno Lemus,II
Edel Moreno LemusIII – Universidad de las Ciencias Informáticas (UCI)
Cuba - 2016