Curso: Robótica IELE-3338

Semestre: 2024-1
Profesor: Jorge Alfredo Lopez Jimenez
Asistente: Carlos Mario Minu Quiroga
Monitor: Yesid Camilo Almanza Gamba
Publicación: 22 de abril de 2024
Entrega: 9 de mayo de 2024

Taller 3
Nav2 stack

Instrucciones
Resuelva cada uno de los puntos mostrados a continuación en los grupos inscritos en Bloque Neón. Cada grupo deberá
entregar un documento de no más de 6 páginas que explique detalladamente la solución implementada para la solución
del taller.
Además del documento, cada grupo deberá entregar una carpeta comprimida con el nombre taller3_grupox. En esta
carpeta se debe incluir el video con la navegación implementada y los archivos correspondientes al mapa generado (.pgm
y .yaml).
Entregas subidas a Bloque Neón después de la fecha y hora máxima de entrega tendrán una penalización de 1.0 unidades
en su calicación por cada 15 minutos de retraso. Planee con anticipación el tiempo necesario para subir sus archivos de
la entrega.

Enunciado
Replique los resultados encontrados en el siguiente video para entender el funcionamiento básico del stack de Nav2:
https://www.youtube.com/watch?v=idQb2pB-h2Q&t=2789s

1. (1.25) Cargue la escena turtlebot3_dqn_stage4.launch.py usando el comando ros2 launch. Identique el tó-
pico al que se publican los datos del LiDAR. Identique el tipo de mensaje que se usa para el envío de los datos del
LiDAR. Luego de haber identicado el tipo de mensaje, identique la estructura del mensaje, y explique brevemente
cada uno de los campos en este tipo de mensaje.
2. (1.25) Genere un mapa del escenario con SLAM. Guarde el mapa generado. Explique los campos en el archivo .yaml
En la entrega se debe incluir el archivo .pgm y el archivo .yaml que genero. Con la información contenida
en el .yaml identique la longitud de la diagonal de la caja de madera en la que se encuentra inmerso el robot.
Explique detalladamente el procedimiento que siguió para llegar a esta longitud. Para encontrar las coordenadas
de los pixeles puede hacer uso de la herramienta gimp (sudo apt-get install gimp) o cualquier visualizador de
imágenes que les permita abrir el formato .pgm
3. (1.25) Con el mapa generado realice la navegación autónoma por diferentes puntos de la escena. Grabe un video
donde se vea el robot navegar sobre dos rutas diferentes. EL VIDEO SE DEBE GRABAR DESDE QUE SE
EJECUTA EN UNA TERMINAL EL SCRIPT navigation2.launch.py
4. (1.25) Mientras se está navegando una ruta cualquiera, muestre el diagrama de los nodos y tópicos activos
(rqt_graph), y explique lo que está viendo. Ahora para entender las conguraciones con las que se navegó di-
ríjase a la siguiente ruta /opt/ros/humble/share/nav2_bringup/params. Abra el archivo nav2_params.yaml y
con la información contenida en él responda las siguientes preguntas:

1
 ¾Cuál algoritmo fue el que usó para la planeación de la ruta?
¾Cuál es la velocidad lineal y angular máxima que puede ser publicada?
¾Qué valor tienen los parámetros que denen la ination_layer en el mapa de costo local y mapa de costo
global? ¾Cuál es el propósito de estos parámetros?

Inidique especícamente qué parte del archivo nav2_params.yaml le ayudó a responder cada una de las preguntas. De
igual manera apoye sus respuestas con la información contenida en la documentación de Nav2: https://navigation.
ros.org/configuration/index.html