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Practica 3 Control
Practica 3 Control
David Pacosillo
El estado de un sistema es un conjunto de variables tales que el conocimiento de estas variables y de las
funciones de entrada, junto con las ecuaciones que describen la dinámica, proporcionan la salida y el estado
futuro del sistema.
1. REPRESENTACIÓN MATRICIAL DE LAS ECUACIONES DE ESTADO.
u1 y1
u2 Sistema y2
un
LTI-SISO ym
Sea un sistema de múltiples entradas y múltiples salidas, supongamos que hay "𝑟" entradas 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 y "𝑚"
salidas 𝑦1 , 𝑦2 , … , 𝑦𝑚 además se definen "𝑛" variables de estado 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 . Entonces la representación en variables de
estado puede representarse como:
𝑥̇ 1 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑥̇ = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
{ 2
⋮
𝑥̇ 𝑛 = 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
Las salidas se obtienen mediante:
𝑦1 = 𝑔1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑦2 = 𝑔2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
⋮
𝑦
{ 𝑚 = 𝑔 (𝑥
𝑚 1 2 , 𝑥 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
Para sistemas "𝑆𝐼𝑆𝑂" y sistemas Lineales e invariantes en el tiempo "𝐿𝑇𝐼"
Donde
𝑢: Entrada 𝐴: Matriz de estado
𝑦: Salida 𝐵: Matriz de entrada
𝑥: Vector de estado 𝐶: Matriz de salida
𝐷: Matriz de transmisión directa
SISTEMAS DE CONTROL Lic. David Pacosillo
PRÁCTICA
Ejercicios básicos.
1. Encontrar la representación en variables de estado del sistema cuya ecuación diferencial es.
𝑦̈ + 5𝑦̇ − 𝑦 = 5𝑢
3
2. Representar en variables de estado el sistema cuya función de transferencia es: 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +4𝑠−1
3. Hallar la ecuación diferencial para el sistema
0 1 0
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
{ 3 −3 1
𝑦 = [1 1]𝑥
0 1 6
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
6. Sea el sistema { 2 1 1 determinar la matriz de transición.
𝑦 = [9 −1]𝑥
0 1 0
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
7. Hallar la respuesta al impulso de { 1 1 1
𝑦 = [1 1]𝑥
8. Encuentre la función de transferencia para el sistema mostrado en la figura.
Ejercicios intermedios.
1. Considere el sistema descrito mediante
−4 −1 1
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
{ 3 −1 1
𝑦 = [1 0]𝑥
Determine la función de transferencia del sistema
2. Obtenga la matriz de transición del sistema
0 1 0 1
𝑥̇ = [0 0 1] 𝑥 + [0] 𝑢
{
1 2 3 1
𝑦 = [0 0 −1]𝑥
Ejercicios de desarrollo.
1. Considere la ecuación de estado y la ecuación de salida
−6 1 0 2
𝑥̇ = [−11 0 1] 𝑥 + [6] 𝑢
{
−6 0 0 2
𝑦 = [1 0 0]𝑥
a) Hallar la matriz de transición.
b) Hallar la función de transferencia.
c) Hallar la respuesta al impulso.
d) Hallar la solución de estado a la entrada impulso.
e) Expresar el sistema en la forma FCC.
f) Analizar la controlabilidad y observabilidad del sistema.