UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO

ABAD DEL CUSCO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELECTRÓNICA

4TO TRABAJO ENCARGADO

CURSO:

• CONTROL I
DOCENTE:

• ING. FACUNDO PALOMINO QUISPE

ALUMNO:

• ALBERT MALPARTIDA CORVACHO

CODIGO:

• 073343

CUSCO – PERÚ
2020
10. Determinar las ecuaciones dinamicas, la matriz de estado y el diagrama
de flujo de señal del sistema mecanico rotacional mostrado en la fgura.

Solucion:

Observamos que el sistema tiene una entrada 𝑻(𝒔) y dos salidas 𝜽𝟏 (𝒔)
y 𝜽𝟐 (𝒔)
Diagrama del cuerpo libre para la masa 𝑱𝟏 𝑇(𝑠) 𝐾1 𝜃1
𝑑2 𝜃1
𝑇 = 𝐽1 + 𝐾1 𝜃1 − 𝐾1 𝜃2 𝐽1
𝑑𝑡 2 𝐽1 𝜃̈
Ordenando:
𝐾1 𝜃2

𝑑2 𝜃1 𝑇 𝐾1 𝐾1
= − 𝜃 + 𝜃 … (𝑎)
𝑑𝑡 2 𝐽1 𝐽1 1 𝐽1 2
𝐾1 𝜃2
Diagrama del cuerpo libre para la masa 𝑱𝟐

𝑑2 𝜃2 𝐽2 𝐾2 𝜃2
0 = 𝐽2 + 𝐾1 𝜃2 + 𝐾2 𝜃2 − 𝐾1 𝜃1
𝑑𝑡 2
Ordenando: 𝐾1 𝜃1
𝐽2 𝜃̈
𝑑2 𝜃2 𝐾1 𝐾1 + 𝐾2
= 𝜃 − 𝜃2 … (𝑏)
𝑑𝑡 2 𝐽2 1 𝐽2

Donde las ecuaciones a y b son las ecuaciones dinámicas del sistema

Hallando las variables de estado de las ecuaciones a y b

Para la salida 𝜽𝟏

𝜃1 = 𝑥1
𝑥̇1 = 𝑥2 … (1)
Remplazamos estos valores en la ecuación (a)

𝑇 𝐾1 𝐾1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 + 𝑦1 … (2)
𝐽1 𝐽1 𝐽1

Para la salida 𝜽𝟐

𝜃2 = 𝑦1
𝑦̇1 = 𝑦2 … (3)
Remplazamos estos valores en la ecuación (b)
𝐾1 𝐾1 + 𝐾2
𝑦̇ 2 = 𝑥1 − 𝑦1 … (4)
𝐽2 𝐽2

Representando las ecuaciones 1, 2, 3 y 4 en una matriz de estado

0 1 0 0
𝑥̇ 1 𝐾1 𝐾1 𝑥1 0
− 0 0 1
𝑥̇ 2 𝐽1 𝐽1 𝑥2
𝑦̇ 1 =
0 0 0 1 𝑦1 + 𝐽1 𝑇
𝐾1 0 𝐾1 + 𝐾2 (𝑦2 ) 0
( 𝑦2 )
̇
0 − 0 (0)
( 𝐽2 0 𝐽2 )
 Realizando el diagrama de flujo de señal

𝐾1
−
𝐽1

1 𝐾1 1 1
𝑇(𝑠) 𝐽1 𝐽2 𝑠 𝑠 1
1 𝑥2 1 𝑥1 𝑦2 𝑦1
𝑠 𝑠
𝐾1 + 𝐾2
−
𝐽2

𝐾1
𝐽1