I Instituto Politécnico Nacional

Escuela superior de ingeniería

Mecánica y Eléctrica Unidad Adolfo
López Mateos

Ingeniería en Control y

Automatización Teoría de

Control III

Practica 1: Representación de sistemas de espacio de

. estados
Mediante ecuaciones integro-diferenciales

Elaborado por:
Colín Sánchez Cristian 7AM1

Profesor: Vega Macotela

Leonardo Gabriel
Objetivo: Representar un sistema dinámico en función a n cantidad de ecuaciones integro
diferenciales. Permitiendo determinar el comportamiento dinámico de un sistema.

Introducción

Un modelo de espacio de estados es una representación matemática de un sistema físico

como un conjunto de variables de entrada, salida y estado relacionadas mediante ecuaciones
diferenciales de primer orden. Las variables de estado definen los valores de las variables
de salida. El objeto de modelo ss (Espacio de Estados) puede representar modelos de
espacio de estados SISO o MIMO en tiempo continuo o tiempo discreto.

En tiempo continuo, un modelo de espacio de estados tiene el siguiente formato:

En este caso, x, u e y representan los estados, las entradas y las salidas, respectivamente,
mientras que A, B, C y D son las matrices de espacio de estados. El objeto ss representa un
modelo de espacio de estados en MATLAB® que almacena A, B, C y D, junto con otra
información como el tiempo de muestreo, los nombres y los retardos específicos de las
entradas y las salidas.

Para crear un objeto de modelo de espacio de estados, puede especificar directamente las
matrices de estado, entrada y salida o convertir un modelo de otro tipo (por ejemplo, un
modelo de función de transferencia tf) al formato de espacio de estados. Para obtener más
información, consulte Modelos de espacio de estados. Puede utilizar un objeto de modelo
ss para:

 Realizar análisis lineales

 Representar un modelo lineal de tiempo invariante (LTI) para realizar el
diseño de control
 Combinarlo con otros modelos LTI y representar un sistema más complejo

Imagen 1.1 Representación general de espacio de estados

Desarrollo: Durante la clase se llevo a cabo una lista de pasos recomendados para
estandarizar la transición de espacio de estados a funciones integro diferenciales los cuales
son:

1. Consideremos tantos integradores como orden de la ecuación

2. Se conectarán en serie los integradores en función del número de
variables linealmente independientes.
3. Se escribirá de izquierda a derecha el orden máximo de la ecuación diferencial
de cada variable, de tal forma que sea la entrada de un integrador; al integrarse,
se construirán las siguientes variables y así sucesivamente hasta agotar todas las
variables descritas en la ecuación diferencial original.
4. En cada integrador se escribirá como entrada un variable de estado
derivada y la salida a cada integrador será una variable de estado.
5. Se construyen las ecuaciones en el espacio de estados usando lo definido en
los integradores y sustituyendo las variables de estado en las ecuaciones
originales.
6. Se construyen las ecuaciones de salida

El sistema que se propuso es:

Paso 1: Consideramos 3 integradores dado a que el grado de la ecuación es 3 Paso 2:

Conectamos en serie cada integrador

Paso 3: Escribimos de izquierda a derecha el orden máximo de la ECD hasta agotar todas las
variables de la ecuación original
Paso 4: En cada integrador se escribirá como entrada un variable de estado derivada
y la salida será una variable de estado

Paso 5 y 6: Construimos las ecuaciones de espacio de estado en las ecuaciones originales

y establecemos la salida

En este punto ya definido las ecuaciones de entrada y salida, ocupamos la separación de

Lagrange

θ̈ (𝑡) = 𝑥̇3(𝑡)
𝜃̇(𝑡) = 𝑥3(𝑡) = 𝑥̇2(𝑡)
𝜃(𝑡) = 𝑥2(𝑡) = 𝑥̇1(𝑡)
∫ 𝜃(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑥1(𝑡)

𝑥3(𝑡) = 𝑥̇2(𝑡)
𝑥2(𝑡) = 𝑥̇1(𝑡)

𝑑 𝑐 𝑏 𝑒
𝑃𝑜𝑟 𝑢𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜 𝑥̇3(𝑡) = − 𝑥1(𝑡) − 𝑥2(𝑡) − 𝑥3(𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎

Lo representamos en su forma matricial

𝑥̇1 0 1 0 𝑥 (𝑡) 0
1
[𝑥̇2] = 0 0 1 0
] [ 𝑥2(𝑡)] + [𝑒 ] 𝑢(𝑡)
[ −𝑏 −𝑐 −𝑑
𝑥̇3 𝑥3(𝑡)
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
 𝑥̇(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
Escogemos la salida en relación con la variable a analizar

𝑦1 = 𝜃(𝑡) = 𝑥2(𝑡)
𝑦2 = 𝜃̇(𝑡) = 𝑥3(𝑡)

Pasamos a su forma matricial

𝑦 0 1 0 𝑥1(𝑡)
[ 2] = [
1
] (𝑡)] + [0] 𝑢(𝑡)
𝑦 0 0 1 0
[𝑥2
𝑥3(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

𝑎θ̈ (𝑡) + 𝑏𝜃(𝑡) = 𝑐𝑈1(𝑡) → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1

𝑑𝜑̇ (𝑡) + 𝑒𝜑(𝑡) = 𝑓𝑈2(𝑡) → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛2

Ahora obtenemos solo 2 integradores, representando las 2 ecuaciones y obtenemos

los nuevos valores de 𝜃̈(𝑡), 𝜃̇(𝑡) 𝑦 𝜃(𝑡) consideradas entradas.

La nueva salida es:

𝑥̇1(𝑡) = 𝑥2(𝑡)
𝑥̇2(𝑡)
 𝑃𝑜𝑟 𝑢𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠: 𝑎θ̈ (𝑡) + 𝑏𝜃(𝑡) = 𝑐𝑈1(𝑡)
𝑏 𝑐
𝑥̇2(𝑡) = − 𝑥1(𝑡) + 𝑈1(𝑡)
𝑎 𝑎
𝑥̇3(𝑡)
𝑑𝜑(𝑡) + 𝑒𝜑(𝑡̇) = 𝑓𝑈2(𝑡)
𝑒 𝑓
𝑥̇3(𝑡) = − 𝑥3(𝑡) + 𝑈2(𝑡)
𝑑 𝑑
Escribimos su forma matricial

0 1 0 0 0
𝑥̇1 𝖥−𝑏 1 𝑥1(𝑡) 𝖥𝑐 1
[𝑥̇2] 0 1 [𝑥2(𝑡)] 𝑎 0 𝑈1 (𝑡) ]
= 𝑎 [
+
𝑥̇3 I −𝑒I 𝑥3 (𝑡) I 𝑓I 𝑈2(𝑡)
[0 0
𝑑] [0 𝑑]

𝑥̇(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛2

Realizando la transformada de Laplace obtenemos:

𝑠𝑥(𝑥) − 𝑥(0) = 𝐴𝑥(𝑠) + 𝐵𝑢(𝑠)

(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑥(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠) 𝐴−1𝐴 =
𝐼 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑥(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1𝐵𝑈(𝑠)
𝑥(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1𝐵𝑈(𝑠) → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3

Aplicamos la transformada de Laplace en ecuación 2 y sustituimos en 3

𝑌(𝑠) = 𝑐[𝑠𝐼 − 𝐴]−1𝐵𝑈(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) = [𝑐[𝑠𝐼 − 𝐴]−1𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑠)
𝑌 (𝑠 )
𝑂𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠)
1. Generamos el código en Matlab donde consideramos las matrices A,B,C
yD

2. También adaptamos la matriz B y D para que se pueda operar con el

conjunto de matrices

3. Generamos 3 sistemas que nos ayudan a representar nuestras

funciones de transferencia

Imagen 2.1 código de Matlab

Imagen 2.2 Matrices y funciones de tf generadas.

La principal diferencia que podemos notar es que para poder representar
gráficamente el sistema propuesto, en espacio de estados únicamente con el arreglo
matricial y con la transformada de la place podemos unir todos los elementos que
forman parte de nuestro sistema, en cambio con la función de transferencia tenemos
que obtener una función por cada respuesta.

Procedemos a armar el diagrama de simulación analógica partiendo de la derivada

de mayor orden, para ello nos apoyamos de Simulink para realizar dicha simulación

Imagen 2.3 Representación en espacio de estados

Imagen 2.4 Parámetros del bloque de SS

 Imagen 2.5 Respuesta dada

Imagen 2.6 Representación por funciones de transferencia del sistema

Imagen 2.7 Parámetros de las funciones de transferencia

Imagen 2.8 Respuesta por función de transferencia

Como podemos observar a pesar que utilizamos 2 métodos distintos para poder
establecer una relación de entradas y salidas, se puede apreciar que obtenemos las
mismas respuestas en el osciloscopio.

Imagen 2.9 Comparación de las respuestas por Espacio de estados y

funciones de transferencia.

Conclusión

Mediante esta practica se pudo apreciar que en sistemas de varias entras y varias
salidas lo recomendable es trabajar con espacio de estados debido a que por
funciones de transferencia el sistema se vuelve más extenso.

En esta representación siempre se debe de establecer una relación de la entrada

respecto a la salida para un sistema físico teniendo como principal diferencia las
dimensiones de las matrices, son necesarias tantas variables como sea el orden del
sistema.

Referencias

1. Ogata, K. (1982). Ingeniería de control moderna.

2. MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS. (2002).

UNIVERSITAT POLITECNICA DE VALENCIA SERV. PUBL