Generalintroductionradar 1

Temario
PARTE 1: SISTEMAS DE RADAR
TEMA 1: INTRODUCCIÓN
1. Orı́genes del radar
2. Diagrama de bloques de un radar
3. Aplicaciones del radar
TEMA 2: LA ECUACIÓN RADAR
1. Detección de señales bajo ruido
2. Probabilidades de detección y falsas alarmas
3. Sección recta radar
TEMA 3: TIPOS DE RADAR
1. MTI, Doppler pulsado
2. Radar de seguimiento
3. Radar meteorológico
4. Radar de observación de la Tierra
PARTE 2: SISTEMAS TERRESTRES
1. Fundamentos de navegación terrestre
2. Errores de posicionamiento
3. Propagación de Ondas
TEMA 2: SISTEMAS DE NAVEGACIÓN HIPERBÓLICOS
1. Introducción
2. Sistema OMEGA
3. Sistema DECCA
4. Sistema LORAN-C
TEMA 3: RADIOFAROS
1. VOR (Very High Frequency Omnidirectional Range)
2. DME (Distance Measuring Equipment)
1
2
3. TACAN (TACtical Air Navigation)
TEMA 4: SISTEMAS DE APROXIMACIÓN Y ATERRIZAJE
1. Sistema ILS (Instrument Landing System)
2. Sistema MLS (Microwave Landing System)
PARTE 3: SISTEMAS SATELITALES
1. Geometrı́a y órbita de un satélite
2. Principios de navegación por satélite
3. Señales de espectro ensanchado
4. Errores de posicionamiento en sistemas satelitales
TEMA 6: TRANSIT
1. Principios
2. Exactitud
3
TEMA 7: GPS
1. Señal GPS
2. Antenas y sistemas receptores GNSS
3. Adquisición y seguimiento de la portadora y el código
4. Procesado de señal y posicionado
5. GPS diferencial
6. Sistemas GPS extendidos
7. Integración del GPS con otros sensores
TEMA 8: GALILEO
1. Señal Galileo
2. Interoperabilidad entre GPS y Galileo
3. Servicios y Aplicaciones basados en el sistema Galileo
4
Prefacio
La radiodeterminación, es la determinación de la posición, la velocidad u otras carac-

terı́sticas de un objeto, o de cierta información relacionada con esos parámetros mediante
el uso de ondas de radio.
Dentro de la radiodeterminación, hay dos campos principales: la radiolocalización,
que es actúa sobre objetos pasivos y se refiere fundamentalmente a sistemas radar, y la
radionavegación, básicamente activa.
La palabra radar es un acrónimo que significa Radio d etection and r anging. Un radar
es un sistema electromagnético que sirve para detectar y localizar objetos reflectantes
tales como aviones, barcos, naves espaciales, vehı́culos, gente o elementos del medio, desde
la lluvia a una montaña. La energı́a electromagnética que retorna al radar no solamente
indica la presencia de un “blanco” sino que mediante la comparación de la señal eco recibida
con la enviada se pueden obtener otros datos sobre el citado blanco. Actualmente el campo
de la tecnologı́a radar es enormemente variado y cubre desde los radares incoherentes de
costa a los meteorológicos, los de apertura sintética, los de seguimiento o los de control
aéreo.
En cuanto a la radionavegación, se trata de una disciplina de gran interés dada la
necesidad de disponer de ayudas para la navegación y el posicionamiento tanto en tierra
como en mar o aire. Un ejemplo de esa necesidad ha sido la de las compañı́as petrolı́feras
para tener buenas guı́as de geolocalización en el mar, y que proporcionó una fuente de
financiación de la tecnologı́a previa al GPS. En cuanto a este último, se engloba dentro
de los llamados Global Navigation Satellite System (GNSS) y engloba tanto al Global
Positioning System (GPS) americano, en estos momentos el único funcional, como el
Global’naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema, o GLONASS, que es el sistema ruso
que dejó de serlo con la caida del bloque soviético, el GALILEO europeo, el Indian Regional
Navigational Satellite System (IRNSS) indio o el COMPASS chino.
5
6
Part I
Radar
7
Chapter 1
Introducción a los Sistemas Radar
El principio básico del radar consiste en generar una señal electromagnética de una cierta
energı́a que es radiada y posteriormente interactúa con un objeto que llamamos blanco y
reflejada en un cierto rango de direcciones. Esta reflexión se puede detectar si una antena
la capta y la entrega a un receptor. La función básica es detectar el retraso entre la señal
emitida y la detección del eco y calcular ası́ la distancia o alcance.
1.1 Conceptos básicos

1.1.1 Alcance del blanco
La señal radar más simple es una serie de pulsos cuadrados (lógicamente no complemente
rectangulares en la práctica, ya que se trata de una idealización matemática) cada uno
de una duración muy pequeña y modulados a través de una portadora sinusoidal. Esta
configuración se llama habitualmente tren de pulsos. El alcance del blanco se determina
por el tiempo TR que transcurre entre la emisión de un cierto pulso y la recepción de su
retorno. Este tiempo es igual a 2R/c donde c es la velocidad de la luz en el medio. Por
tanto, podemos calcular el alcance como
c TR
R= (1.1)
2
Si el medio es el vacı́o, un viaje de ida y vuelta de un pulso de una duración de 1 µs
corresponde a una distancia de 150 m. Inversamente, recorrer 1 km en ida y vuelta
significa un retraso de 6.7 µs.
1.1.2 Alcance máximo no ambiguo

En la configuración de un tren de pulsos, es necesario que entre pulso y pulso haya tiempo
suficiente para recibir el eco, de manera que se pueda identificar cada eco como resultante
del último pulso enviado. Si el tiempo entre pulsos Tp es demasiado corto, entonces el eco
de un blanco lejano pero detectable llegará después de la emisión de un pulso posterior al
que le originó y podrı́a asociarse incorrectamente con el citado pulso posterior. El alcance
9
10 Introducción a los Sistemas Radar
Figure 1.1: Ciclo de trabajo de un radar
a partir del cual esto puede ocurrir, dada un cierto Tp , se denomina alcance máximo no
ambiguo, y viene dado por
cTp c
Run = = (1.2)
2 2fp
donde Tp se denomina periodo de repetición del pulso o PRP y fp es la frecuencia de
repetición del mismo o PRF (pulse repetition frequency).
1.1.3 Forma de Onda

Un radar tı́pico utiliza una forma de onda pulsada. Un ejemplo, ya mencionado antes, es
el de una onda cuadrada con una cierta potencia de pico Pt en banda base, una anchura
de pulso τ , y una PRP Tp . La potencia promedio Pav de un tren de pulsos, cuadrados
o no, es Pt τ /Tp = Pt τ fp si estamos en banda base. El ciclo de trabajo o duty cycle de
una cierta forma de onda se define como el cociente entre el tiempo total durante el cual
el radar está radiando y el tiempo total transcurrido entre el primer y el último pulso
considerado. Su valor se calcula con la fórmula
τ Pav
= τ fp =
Tp Pt
Si un pulso tiene una anchura de τ = 1 µs, la forma de onda se extiende en el espacio una
distancia de cτ = 300 m. Dos blancos iguales se puede distinguir, por tanto, si la distancia
entre ellos es la mitad de este valor, cτ /2, dado que el valor del tiempo transcurrido entre
la emisión del pulso y la recepción de los dos ecos estará separada por el doble del que
tarda la señal en ir de un blanco al otro. Este valor determina la resolución espacial del
radar.
Normalmente se necesitan pulsos largos para radares de largo alcance de manera que
la energı́a reflejada sea detectable. Un pulso largo, como hemos visto, tiene la desventaja
de una mala resolución espacial. Para solventar este problema se suele modular la fase
o la frecuencia del pulso, de modo que en el procesado de recepción se pueda utilizar la
llamada compresión del pulso, que se describirá más tarde.
José Luis Álvarez Pérez 11
También se han usado formas de onda continua, donde la caracterı́stica detectable es

el desplazamiento Doppler motivado por el movimiento relativo del blanco y el radar. Si la
onda continua o CW (continuous wave) no está modulada, entonces no es posible obtener
la distancia o alcance del radar al blanco. Sin embargo, podemos modular la frecuencia
de la señal de manera que el tiempo de dicha modulación juegue el papel del periodo de
repetición. Efectivamente, durante este tiempo de modulación podemos identificar cuánto
tiempo ha transcurrido desde que la frecuencia tomó un cierto valor de inicio a través del
desplazamiento en frecuencia entre señal emitida y recibida. Estos sistemas se denominan
FM-CW.
Aquellos radares pulsados que extraen el desplazamiento Doppler pertenecen a la clase
llamada MTI (moving target indication) o a la de radares Doppler pulsados, dependiendo
de los valores de la PRF y el ciclo de trabajo. Un radar MTI tiene una PRF y un ciclo de
trabajo bajos, mientras que un radar Doppler pulsado se caracteriza por valores altos en
ambos parámetros. Estos tipos de radar se describirán más adelante y solamente antici-
pamos que un radar MTI utiliza el desplazamiento Doppler de los blancos en movimiento
para eliminar aquello que no está sujeto a dicho Doppler, es decir, el retorno de blancos
estacionarios en los que no estamos interesados. De esta manera, un radar MTI detecta
el Doppler pero no lo utiliza para medir la velocidad de los mismos, mientras que el radar
Doppler pulsado sı́ lo hace.
1.2 La forma simple de la ecuación del radar

La ecuación radar relaciona la potencia recibida o, alternativamente, la relación señal-
ruido con las caracterı́sticas del transmisor, el receptor, la antena, el blanco y el entorno
de propagación. Es útil no solamente para saber el alcance máximo del radar sino para
entender los factores que afectan al rendimiento del sistema.
Supondremos que la misma antena funciona como transmisora y como receptora. Si
tuviésemos una antena isotrópica (es decir, que radia igualmente en todas direcciones) de
potencia total Pt 1 , la densidad de potencia a una distancia R será
Pt
4πR2
Sin embargo, una antena genérica no es isotrópica sino que reparte su energı́a de manera
diferente en diferentes direcciones según lo que se llama el diagrama de radiación, carac-
terizado por una función ganancia G(θ, φ), donde θ y φ son los ángulos que indican una
dirección en un sistema de referencia esférico. La densidad de potencia recibida en un
punto visto desde la antena con ángulos θ y φ es entonces
Pt G(θ, φ)
4πR2
1
Es indiferente usar valores de pico o promedio siempre y cuando seamos consistentes y más adelante
usemos el mismo tipo de valor para Pr o Smin
con
Densidad angular de potencia radiada en una dirección dada por θ y φ
G(θ, φ) =
Densidad angular de potencia radiada si la antena si fuese isotrópica
Densidad angular de potencia radiada en una dirección dada por θ y φ
= 4π
Potencia total emitida por la antena
(1.3)
El blanco se caracteriza por devolver parte de esa energı́a como eco. La cantidad de
energı́a que refleja la representamos por la llamada sección recta radar, que denotamos
como σ y tiene unidades de área, y se puede interpretar como el área ideal equivalente de
un material perfectamente reflector -es decir, un conductor perfecto- colocada de manera
perpendicular a la dirección de propagación que produjese el mismo eco. La densidad de
energı́a potencialmente detectable del eco una vez que haya llegado a la posición de la
antena es
Pt G(θ, φ) σ
4πR2 4πR2
donde hemos tenido en cuenta de nuevo la ley inversa del cuadrado de la propagación de
las ondas electromagnéticas. Por otro lado, la antena tiene unas ciertas dimensiones y
una cierta forma, de tal manera que no detecta la densidad de energı́a en un punto sino
una cantidad de energı́a que depende de su área, su eficacia frente a pérdidas óhmicas y
su forma. Todo esto queda reflejado en la llamada área efectiva, que, de manera parecida
a la explicación que dábamos para la sección recta radar, es el área equivalente de una
antena de apertura que recogiese toda la energı́a disponible en su superficie. Denotamos
este área como Ae , de manera que la potencia recogida por la antena será
Pt G(θ, φ) Ae
Pr = σ (1.4)
(4πR2 )2
El alcance máximo de un radar Rmax es la distancia máxima que produce un eco
detectable. Si la potencia detectable mı́nima es Smin , el alcance máximo será
h P G(θ, φ) A i1/4
t e
Rmax = σ (1.5)
(4π)2 Smin
Esta ecuación se llama ecuación del alcance del radar.
La teorı́a de antenas nos dice que, si usamos la misma antena y en recepción, G y Ae
están relacionadas a través de la ecuación
4πAe
G= (1.6)
λ2
donde λ es la longitud de onda de la señal radiada. Esto permite poner (1.5) como
h P G(θ, φ)2λ2 i1/4
t
Rmax = σ (1.7)
(4π)3 Smin
o como h Pt A2e i1/4
Rmax = σ (1.8)
4πλ2 Smin
En estas ecuaciones vemos que en un caso el alcance es proporcional a la raı́z cuadrada de

la longitud de onda y en otro inversamente proporcional. Esta contradicción es solamente
aparente ya que cada caso supone dejar los otros parámetros fijos, pero realmente dependen
de la longitud de onda también. Es decir, que tanto G como Ae dependen de ella.
Esta ecuación de antena es una versión simplificada que sobreestima el nivel de señal
recibido. En un capı́tulo próximo veremos la versión completa, que tiene en cuenta todos
los factores involucrados en la recepción y procesado del eco.
1.3 Diagrama de bloques de un radar

El modo de operar de un radar se puede describir con la ayuda de un diagrama de bloques
como el de la figura. El transmisor puede ser un amplificador de potencia, como por
ejemplo un klystrón, un tubo de ondas progresivas, un amplificador con transistores o un
magnetrón.
La eficiencia de las fuentes de radiofrecuencia (RF) tı́picamente es de un 10 a un 60
por ciento. La eficiencia de conversión RF se define como el cociente entre la potencia RF
disponible a la salida del aparato y la potencia en continua usada para hacerlo funcionar.
Un medida más adecuada es la eficiencia del sistema transmisor, que es cociente de la
potencia RF final disponible del transmisor y la potencia total necesaria para operar el
transmisor. Esta última consiste en toda la energı́a necesaria para generar los electrones
que serán atraı́dos hacia el cátodo, la energı́a necesaria para mantener los electrones de la
cavidad confinados, la potencia necesaria para enfriar el dispositivo y para cualquier otra
operación destinada al correcto funcionamiento del sistema. Si la eficiencia de conversión
RF es del 40 o 50 por ciento, la del sistema transmisor puede reducirse al 20 o 25 por ciento.
Por ello, no es conveniente comenzar con un valor bajo de la eficiencia de conversión RF.
Para conseguir la máxima eficiencia muchas fuentes de potencia RF operan en régimen
de saturación, es decir, que están encendidas o apagadas, sin término medio. Esto es
adecuado para un radar que genera pulsos cuadrados. Sin embargo, cuando se desea tener
cierta modulación en amplitud se utilizan amplificadores de estado sólido, de los llamados
de clase A por ejemplo. Pulsos de una modulación en amplitud muy marcada no son
habituales en radar por su baja eficiencia.
Un transmisor no es solamente la fuente de potencia RF. Incluye los controladores
del amplificador o el generador de la forma de onda que luego se amplificará, la fuente de
alimentación en continua, los mecanismos de enfriamiento que pueden incluir algún tipo de
lı́quido refrigerante, dispositivos de protección que eviten la formación de arcos voltaicos
entre superficies de gran diferencia de potencial, dispositivos de monitorización, aislantes,
cables de alto voltaje, y mecanismos de blindaje para los rayos X que se pueden producir
en amplificadores del tipo klystrón u osciladores del tipo del magnetrón. No todos estos
elementos están presentes a la vez en un transmisor radar.
Una fiabilidad alta y una vida media larga son factores de gran importancia para
un transmisor. La vida media de la mayor parte de las fuentes de potencia RF es de
varios miles o decenas de miles de horas. Si un transmisor tiene un tiempo intermedio
entre fallos (MTBF, mean time between failures) más pequeño, las causas suelen deberse
Figure 1.2: Diagrama de bloques de un radar. Contiene los elementos descritos en el texto
pero se ha elegido un diagrama que no sigue al pie de la letra lo ahı́ detallado con el fin de
recordar al lector que encontrará diferentes “estilos pictóricos” a la hora de representar el
diagrama de bloques de un radar.
a otros elementos del transmisor, a menudo los relacionados con mantener una temper-
atura controlada o los conectores RF. Se suele optar por un diseño eléctrico y mecánico
conservadores por este motivo.
En los años cuarenta y cincuenta el magnetrón fue el dispositivo por excelencia, usado
de manera casi exclusiva. De hecho hizo posible el uso de radares en la segunda guerra
mundial. Fue la opción de los aliados frente a Alemania que se inclinó por el klystrón.
Sin embargo tienen sus limitaciones: gran ruido térmico, producen gran potencia de pico
pero una baja potencia media, y su señal no puede ser modulada adecuadamente para
producir formas de onda que se puedan comprimir. El magnetrón sigue siendo una buena
solución cuando se necesita una fuente de energı́a en radiofrecuencia de pequeño tamaño
y coste. Su modo de funcionamiento se basa en calentar un filamento para que los elec-
trones del mismo tengan una energı́a cinética alta que facilite su salida del filamento si
se ha creado un campo electrostático suficientemente fuerte entre un cátodo y un ánodo.
Estos electrones se confinan dentro de una cavidad gracias a un campo magnético y su
movimiento produce una onda electromagnética que dado que se produce en una cavidad
de unas ciertas dimensiones resuena a una determinada frecuencia, según el diseño de la
misma. Parte de esa onda resonante se extrae a través de una antena conectada con la
cavidad a través de una guı́a de onda. Si la diferencia de potencial que excita la salida
de los electrones del filamento se activa y se interrumpe de manera alternante gracias a
la operación de un modulador 2 , se generará un tren de pulsos. Dado que la frecuencia
queda fijada por la resonancia generada en la cavidad en un régimen casi transitorio, dicha
frecuencia no es realmente una constante sino que presenta una cierta deriva. Por ello se
2
Un modulador es una red capaz de generar pulsos cuadrados de alto voltaje DC en lo que en nuestro
contexto es la banda base.
suelen generar pulsos muy cortos, ya que los pulsos largos en el tiempo tienen un ancho
de banda inferior y esa deriva resulta mucho más notoria. Los magnetrones tienen la ca-
pacidad de producir ası́ potencias de pico muy altas pero potencias promedio bajas. Las
potencias de pico varı́an entre 1 kW y varios MW. En caso de no usar señales pulsadas,
un magnetrón de onda continua CW puede alcanzar una potencia de hasta 2 kW para el
caso de los hornos microondas 3 o 25 kW para instrumentos industriales.
Los magnetrones se usaron originalmente en los primeros radares de búsqueda de los
aviones. En un primer momento los radares se adaptaron a lo que un magnetrón podı́a
hacer. Un ejemplo clásico es el denominado 5J26, que se ha usado surante más de cuarenta
años. Opera en banda L y se puede ajustar mecánicamente para emitir entre 1.25 y 1.35
GHz. Su potencia de pico es de 500 kW con una duración de pulso de 1 µs con una PRF de
1kHz, o 2 µs de duración y una PRF de 500 Hz, donde cualquiera de las dos corresponde
a un ciclo de trabajo de 0.001 y proporciona 500 W de potencia promedio. Una eficiencia
del sistema del 40% es un valor tı́pico para un magnetrón. Las duraciones de 1 o 2 µs
proporcionan una resolución en alcance de 150 y 300 metros respectivamente. Cuando
se hablaba de volar bajo para no ser detectado por los radares se aludı́a al hecho de que
volando a 100 metros del suelo, por ejemplo, no era posible distinguir el retorno del suelo
del correspondiente al avión 4 . Sin embargo, un radar MTI está ideado para separar la
señal que tiene un cierto desplazamiento Doppler y, por lo tanto, corresponde a un blanco
en movimiento y cual no. Aunque un magnetrón no es en absoluto una fuente RF ideal
para un radar MTI, se han usado magnetrones para MTIs y se ha conseguido con ellos una
cancelación de hasta 30 o 40 dBs de retorno de blancos de fondo no deseados (en inglés,
a esta componente se la llama clutter). Podrı́a parecer sorprendente que los magnetrones
se puedan usar como fuentes RF suficientemente estables para utilizar la fase y ası́ medir
el desplazamiento Doppler. La fase de comienzo de cada pulso es totalmente arbitraria
en un magnetrón, de manera que la solución consiste en utilizar un oscilador coherente o
equivalente que sea capaz de permitir registrar el valor de la fase emitida en cada pulso
de manera que se pueda utilizar para corregir la medida en recepción o, mejor dicho, en
el procesado de recepción. Los magnetrones aún se utilizan en los radares de navegación
marina por su bajo coste y sus pequeñas dimensiones.
Las limitaciones del magnetrón hicieron que se buscasen soluciones basadas en la gen-
eración de una señal a un nivel bajo de potencia, y que posteriormente fuese amplificada.
El magnetrón no es un amplificador sino un tipo de oscilador 5 cuyo input es simplemente
una potencia Dc y no una forma de onda. Una cadena de amplificadores proporciona
coherencia de fase entre pulsos y estabilidad y exactitud en la frecuencia de trabajo con la
que facilita la codificación y compresión de pulsos. El klystrón 6 es una cavidad basada en
3
Es interesante resaltar el hecho de que si se usa un horno microondas vacı́o, las ondas generadas por la
antena sobre el horno se reflejan en este y vuelven al magnetrón dañándolo potencialmente. Si la masa del
agua del objeto calentado es muy baja conviene poner un vaso de agua en el interior del horno para evitar
esas reflexiones. Los hornos microondas funcionan tı́picamente a 2.45 GHz, que es una de las frecuencias
de absorción del agua.
4
Además, lógicamente, el otro motivo para volar bajo es estar cubierto por la lı́nea del horizonte
5
De hecho, un magnetrón alimenta lo que llamamos un POT (Power Oscillator Transmitter), frente a
lo que es un transmisor que utiliza un amplificador y que llamamos PAT (Power Amplifier Transmitters)
6
No confundir con el krytrón, que es un conmutador de gran velocidad usado en la activación de los
un principio como el magnetrón, es decir, en la aceleración de electrones excitados fuera

de un filamento caliente por la presencia de un cátodo y un ánodo, en un confinamiento
magnético de los mismos y en la presencia de cavidades resonantes. Sin embargo, añade un
elemento: la velocidad de los electrones cuyo movimiento produce las ondas RF estacionar-
ias en la cavidad resonante es modulada por la introducción de la señal de baja potencia
que queremos amplificar. Como se ha dicho antes, Alemania desarrolló su tecnologı́a radar
basándose en el klystrón durante la II Guerra Mundial, y se puede decir que a fecha de
1940 era la nación involucrada en el conflicto con la tecnologı́a radar más avanzada. Sin
embargo, no le dieron la debida importancia estratégica y los ingleses sacaron más partido
de su tecnologı́a, aunque esta fuese más limitada.
El klystrón es usado modernamente por su alta ganancia y gran eficiencia, que permiten
que sea la fuente de RF de mayor potencia de pico y promedio. Su limitación desde un
principio fue la estrechez de su ancho de banda, que en los años 50 aún no sobrepasaba el
1%. Sin embargo, gracias al uso de software de optimización para el diseño de la cavidad
resonante y del uso de más de una cavidad en un mismo klystrón, de manera que se
alcanzan valores del 8 al 10%. La buena estabilidad frecuencial lo hacen adecuado para el
procesado Doppler. Cuando los potenciales DC usados son muy altos, es necesario aplicar
un aislante contra los rayos X. De hecho, se pueden utilizar también como parte de los
aceleradores lineales empleados en medicina nuclear o radiologı́a y en fı́sica de partı́culas.
Más en la lı́nea de las aplicaciones más semejantes al radar, se usa en los satélites de
comunicaciones 7 .
Los tubos de ondas progresivas o TWT (travelling wave tubes) tienen unos valores
inferiores de potencia de trabajo, ganancia y eficiencia. Sin embargo, tienen anchuras de
banda superiores a los klystrones, del orden incluso de una octava. Si se usan para sus
valores más altos de potencia posibles, el ancho de banda disminuye aunque sigue siendo
bastante considerable, del 10 al 15%. Un hı́brido entre un TWT y un klystron recibe
el nombre de twystron. Otro tipo de amplificadores que se pueden describir como una
combinación de los principios del magnetrón en este caso y de los TWTs son los CFAs
(cross-field amplifiers).
Los amplificadores de estado sólido son capaces de producir fácilmente anchos de banda
grandes, funcionan con voltajes DC bajos, son muy estables en su output frecuencial,
son más fáciles de mantener que los anteriores y tienen una larga vida. Dado que son
dispositivos de baja potencia es necesario utilizar muchos combinados para que el output
tenga suficiente potencia en el caso de alimentar un radar. Además, para conseguir una
eficiencia razonable 8 , han de funcionar según ciclos de trabajo altos, lo que implica la
generación de pulsos largos, que necesitarán compresión. Mientras los amplificadores u
detonantes de armas nucleares y en las fotocopiadoras.
7
En la página divulgativa ”Best of What’s New 2007”, se incluı́a una empresa que hace uso de un
klystron para convertir los hidrocarburos que se encuentran en los deshechos de la industria del automóvil,
carbón de tipo hulla, pizarras bituminosas o arenas de alquitrán en gas natural o gasóleo
8
La eficiencia en dispositivos de estado sólido en alta potencia es en principio baja, ya que el problema
de disipación de calor presente, por ejemplo, en un chip, se acrecienta ya que aquı́ se está trabajando a
potencias más altas. Esto obliga a mantener una cierta separación entre los transistores, muy superior a
la propia de los circuitos integrados de uso lógico, y por tanto la disipación en las lı́neas de transmisión
que los conectan aumentan
osciladores de tubo trabajan normalmente en regimen de saturación, los de transistores

operados en lo que se llama clase A por ejemplo permiten utilizar las caracterı́sticas de
linealidad para modular la amplitud o utilizar antenas activas. Los mismos transistores
que operan en la configuración circuital de clase C por contra son no lineales pero también
se encuentran a menudo ya que son auto pulsados y no necesitan modulador. Cuando no
hay linealidad, también aquı́ se suele trabajar en régimen de saturación.
La tecnologı́a de los dispositivos de estado sólido se ha impuesto a la de los tubos de
vacı́o en el campo de la baja potencia claramente, incluso y últimamente en el último en
el caso de los tubos de rayos catódicos CRT (cathodic-ray tubes), superados por los TFTs
(thin film transistors). Aunque los dispositivos basados en tubos de vacı́o se siguen usando
en muchı́simos radares operacionales, la tecnologı́a basada en dispositivos de estado sólido
se ha convertido en una alternativa completamente viable en el campo del radar.
La señal RF del transmisor se entrega a la antena a través de una guı́a de onda u
otra forma de lı́nea de transmisión. Las antenas suelen ser reflectores parabólicos de giro
mecánico, agrupaciones planas de giro igualmente automático o agrupaciones de antenas
controladas por fase 9 y capaz de girar el diagrama de antena electrónicamente.
Lo más frecuente es emplear la misma antena en transmisión y recepción. Este reparto
temporal de funciones se consigue con la operación temporal de un duplexador. El duplex-
ador es habitualmente un dispositivo gaseoso que produce un cortocircuito o arco voltaico
cuando el transmisor está transmitiendo. Este arco voltaico se produce gracias a la alta
potencia del transmisor y al uso de un gas cuyo valor de ruptura dieléctrica es relativa-
mente bajo. En recepción, el duplexador dirige la señal hacia el receptor y no hacia el
transmisor. Este tubo de transmisión-recepción (T/R) se desioniza rápidamente una vez
el pulso del transmisor ha cesado, de manera que las señales recibidas no llegan al trans-
misor. El sistema incluye un limitador 10 para proteger al receptor de cualquier filtración
de potencia a través de los tubos T/R durante la transmisión. El limitador también pro-
tege el receptor de señales de otros radares que pueden no ser tan fuertes como disparar
la ionización de los tubos pero sı́ para dañar el receptor. Junto a los duplexadores de
tubo, existen duplexadores basados en circuladores de ferrita. Debido a las reflexiones en
la antena que también vuelven sobre el receptor es necesario complementar el circulador
de ferrita con un tubo T/R y un limitador.
El receptor es casi siempre un receptor superheterodino 11 .Ası́, los receptores, después
9
La tecnologı́a de los phased-arrays fue desarrollada con la contribución de Luis Walter Álvarez, fı́sico
estadounidense nieto de un médico asturiano emigrado a EEUU. Además de desarrollar esta tecnologı́a
como parte de un sistema de aterrizaje de aeronaves en condiciones de niebla, dirigió la construcción del
primer acelerador lineal de protones, es autor de la teorı́a de extinción de los dinosaurios por la colisión
de un meteorito en Méjico, desarrolló un sistema de rayos X para observar el interior de las pirámides de
Egipto y voló en un avión de apoyo del Enola Gay sobre Hiroshima al mando de los instrumentos que
midieron las consecuencias de la detonación y consiguiente masacre. En 1968 recibió el premio Nobel de
Fı́sica
10
Un limitador es un circuito que permite, mediante el uso de resistencias y diodos, eliminar tensiones
que no nos interesa que lleguen a un determinado punto de un circuito, en este caso aquellas que superan
un determinado valor de tensión.
11
El nombre completo en inglés es supersonic heterodyne receiver y a veces se usa la abreviación superhet.
Los receptores superheterodinos mezclan o heterodinan la señal entrante con una de frecuencia ligeramente
desplazada generada en un oscilador local. Un receptor homodino mezcla la señal entrante con una generada
de amplificar la señal RF 12 la mezclan con la del oscilador, trabajaran con una frecuencia
intermedia (IF, intermediate frequency), donde los filtros pueden alcanzar un factor de
calidad Q más alto, es decir, seleccionar un ancho de banda más estrecho y donde una
segunda etapa de amplificado no se acoplará con la primera 13 Además, en el caso de usar
un conversor analógico-digital al final de la cadena, conviene trabajar a IF donde la señal
se puede muestrear mejor con tecnologı́a más accesible. Una limitación a la hora de bajar
la frecuencia es la presencia del llamado ruido de fase, que es inversamente proporcional
a la frecuencia y que precisamente hace conveniente en primer lugar transmitir en altas
frecuencias.
El primer tramo de la cadena del receptor, previa al mezclador, y que llamamos de
bajo ruido, puede omitirse en el radar. Un receptor que arranca con un mezclador tendrá
menor sensitividad radiométrica, es decir, tendrá más ruido, ya que la figura de ruido es
más alta en el mezclador que en el amplificador RF, y como veremos el dispositivo que más
influye en la figura de ruido de una cadena es el primero. Por otro lado ası́ se consigue
aumentar el rango dinámico y será menos susceptible a las interferencias debidas a las
contramedidas a las que un radar militar puede verse sometido. El motivo por el que el
rango dinámico aumenta es porque el filtro IF limita mucho más el ancho de banda que el
que precede al de RF, de manera que es más difı́cil saturar dicho amplificador IF que el
de RF. La saturación del segmento de la cadena posterior al mezclador se podrı́a producir
también, además de por la entrada de energı́a en la ventana frecuencial que permite el
filtro que precede al amplificador RF, por la distorsión de intermodulación que se produce
por la mezcla no deseada de armónicos de las señales que están presentes en la cadena.
Un ejemplo es la mezcla de un armónico de la señal del oscilador con un armónico de la
señal recibida y se llama respuesta espúrea del mezclador. Otro ejemplo es la mezcla de
los armónicos dos frecuencias, f1 y f2 , dentro del paso-banda de la señal tales que 2f1 − f2
está también en ese rango frecuencial. Este tipo de intermodulación se denomina de tercer
orden.
El mezclador es un elemento clave del receptor, pues como hemos dicho, nos permite
hacer la llamada down-conversion de RF a IF. Si esta conversión se produce en un solo
paso, se dice que es simple, pero a veces se produce en dos pasos, con lo cual hay dos
mezcladores y dos amplificadores IF y se denomina conversión dual. Esta última nos
permite trabajar finalmente con un ancho de banda más estrecho, en el cual disminuye la
probabilidad de intermodulación y hace posible por tanto que el rango dinámico sea mayor
al disminuir la probabilidad de saturación. Si la frecuencia entrante en el mezclador tiene
un valor fRF , y el mezclador funciona con un oscilador a frecuencia fosc , las frecuencias
resultantes serán fRF ± fosc , siendo la frecuencia fIF = fRF − fosc la elegida como IF a
través del subsiguiente filtro. Sin embargo es posible obtener fIF como mezcla de una señal
en el oscilador local a la misma frecuencia que la portadora.

12
Los amplificadores RF de estado sólido son transistores bipolares de sı́lice para las frecuencias más
bajas y de efecto campo para las frecuencia más altas.
13
Si realizamos la amplificación a una misma frecuencia, dado que habrá que realizarla con una cadena
de amplificadores -es necesario obtener una ganancia de más de 100 dB, algo que no está al alcance de un
solo amplificador-, tendrı́amos una potencia reflejada a aquellas frecuencias en las que la adaptación no es
perfecta.
de inferior frecuencia finterf y la del oscilador local si fIF = fosc − finterf . Esta frecuencia
finterf se denomina imagen y a veces se coloca un filtro delante del amplificador RF que
elimina esta componente y entonces se dice que el filtro es de rechazo de imagen. Otra
manera de rechazar la imagen es en el propio mezclador, que entonces se llama de rechazo
de imagen 14 .
Después del mezclador se sitúa un filtro IF que elimina la frecuencia fRF +fosc , seguida
de un amplificador IF. Como hemos dicho, esta etapa podrı́a estar duplicada en un receptor
de conversión dual. El amplificador en IF se diseña para que funcione como un filtro
adaptado, es decir, un filtro que optimice la relación señal-ruido. Ası́ se consigue maximizar
la detectabilidad del eco, muy débil, frente a la presencia de otras componentes no deseadas
en la señal. Después del amplificador o amplificadores IF encontramos el demodulador o
segundo detector 15 que nos permite separar la modulación de la señal de la portadora,
seguido de otro amplificador, este ya sobre la señal en banda base o señal de video. En
lugar de un detector de la portadora, en otros casos como el radar MTI, el detector lo es
de la fase, como veremos más adelante. En los primeros radares el resultado era observado
en una pantalla de rayos catódicos. En los radares modernos la fase de detección se realiza
después de introducir un conversor analógico digital (A/D converter) que transforme la
señal de video analógica en una señal discreta. El rendimiento del conversor A/D depende
14
El principio del mezclador de rechazo de imagen consiste en utilizar dos mezcladores, uno desfasado 90
grados con respecto al otro -en el diagrama se denomina a este segmento de la cadena RF unión hı́brida-,
de manera que si la señal entrante
ŝ(t) = s(t) + sim (t)

s(t) = a(t) cos[2πfRF t + φ(t)] = sI (t) cos(2πfRF t) + sQ (t) sin(2πfRF t)
sim (t) = sI im (t) cos(2πfim t) + sQim (t) sin(2πfim t)
sI (t) = a(t) cos[φ(t)]
sQ (t) = a(t) sin[φ(t)]
se reparte por dos caminos, al mezclarse con las dos señales desfasadas, produce
ŝ(t)IF
+π/2 = [sI (t) − sI
im
(t)] sin(2πfIF t) − [sQ (t) + sQim (t)] cos(2πfIF t)
ŝ(t)IF = [sI (t) + sI im (t)] cos(2πfIF t) + [sQ (t) − sQim (t)] sin(2πfIF t)
fIF = fRF − fosc = fosc − fim
Una segunda unión hı́brida introduce ahora un desfase de −π/2 en la lı́nea donde antes se mezclaba la
señal entrante con la del oscilador desfasado +π/2, lo que produce
ŝ(t)IF
+π/2,−π/2 = [sI (t) − sI
im
(t)] cos(2πfIF t) + [sQ (t) + sQim (t)] sin(2πfIF t)
ŝ(t)IF = [sI (t) + sI im (t)] cos(2πfIF t) + [sQ (t) − sQim (t)] sin(2πfIF t)
donde hemos utilizado
sin(ψ − π/2) = cos ψ

cos(ψ − π/2) = − sin ψ
Evidentemente, si sumamos ahora las dos señales de las dos lı́neas conseguimos eliminar la señal imagen.
15
El detector más simple serı́a un rectificador de tipo diodo. Antiguamente se denominaba primer
detector al mezclador. Aunque esto ya no es común, el demodulador se sigue llamando segundo detector.
del número de bits con el que se cuantiza la señal y de la velocidad de muestreo que posee.
El número de bits decrece con el ancho de banda, es decir, con la velocidad de muestreo.
Esto se debe a que el ruido es proporcional al ancho de banda y por tanto la sensibilidad
para detectar un pequeño cambio de la señal disminuye.
Otro aspecto importante que hay que tener en cuenta es lo que se denomina control
de ganancia. En un receptor radar, la señal entrante puede variar mucho en intensidad y
esto dificulta saber cómo regular la ganancia. Existen diversos métodos de controlar este
valor de ganancia. La primera manera se llama control temporal de sensitividad (STC,
sensitivity time control), que consiste en un crecimiento de la ganancia en el receptor con
el tiempo una vez que el pulso ha sido transmitido. Ası́, los pulsos que tarden más tiempo
se amplificarán más. De acuerdo a la ecuación de radar tal y como la hemos visto, la ley
que sigue la atenuación que sufre la señal del retorno depende del alcance R como R4 , lo
que da una primera indicación del tipo de ley exponencial que se puede implementar. En
la práctica, muchas veces es el hardware el que decide la ley de ganancia. Por ejemplo, si
utilizamos la carga de un condensador la ley será del tipo exp(k t). Otra opción es usar
un mecanismo de control automático de ganancia (AGC, automatic gain control), donde
un circuito más complejo regula la ganancia de los amplificadores dependiendo del nivel
de señal. Un tercer método es el uso de un amplificador logarı́tmico, que no se puede
saturar a cambio de perder sensibilidad según elevamos la intensidad 16 . Por último, otro
ejemplo es el de un método aplicable al caso de radares fijos que rotan cubriendo una
zona determinada. Estos radares pueden regular su nivel de ganancia dependiendo de la
zona que están barriendo en un momento dado, de acuerdo a las medidas efectuadas de
la llamada señal de clutter, es decir, de la señal de fondo debida a las montañas y demás
objetos fijos. Se pretende en este caso que estas señales de retorno fijas no saturen nuestro
receptor.
Con respecto al problema de la saturación del receptor, un último comentario en esta
sección lo dedicamos a la posible saturación de la parte del receptor que trata con la señal
de video. Incluso si las ganancias de la parte de IF se regulan para impedir la saturación,
es posible que esta ocurra a nivel de la de video. Por ello se suele introducir un limitador
IF delante del detector. También se protege ası́ el conversor analógico digital.
La última parte de un sistema radar es la pantalla donde se refleja el resultado de las
medidas de los ecos que realiza el receptor. La salida más primitiva de resultados en los
primeros radares era simplemente un indicador del nivel de la señal de video directamente.
Una manera clásica de representar la señal es el indicador de plan de posición (PPI, plan
position indicator). Se trata de una pantalla circular que representa de manera polar el
alcance y el ángulo de acimut y una lı́nea que rota siguiendo la rotación del radar. La
pantalla, originalmente un tubo de rayos catódicos, tenı́a un material de fósforo de larga
permanencia, de manera que la señal del eco persistı́a un tiempo después del paso de la
lı́nea rotatoria. Otro ejemplo de representación es el A scope, que permite ver un eje
cartesiano donde la coordenada x corresponde al alcance y la y a la intensidad de la señal.
El B scope despliega información, también en coordenadas cartesianas, pero de las dos
16
En el campo de la acústica, el oı́do es un receptor logarı́tmico, lo que permite a los animales ser
sensibles a un rango enorme de diferentes grados de ondas de presión
a) b) c)
d) e) f)
Figure 1.3: (a) En esta representación del tipo A scope vemos los retornos de un blanco
que se mueve; (b) Entfernungsmarke= Lı́neas de distancia fija, Winkelmarke= lı́neas de
acimut fijo, Ziele= Blancos, Festziele= Puntos reflectores de fondo; (c) Representación del
RHI scope; (d),(e),(f) Tres ejemplos de representaciones PPI
variables del PPI, esto es, el acimut y el alcance. El RHI scope (range height indicator)
representa de nuevo en cartesianas el alcance y la altura del blanco, y es útil en radares
dedicados a obtener la información de altura. En los radares modernos que se benefician
de la computerización del radar despliegan una gran cantidad de datos si el movimiento
de la antena lo permite. Esta última categorı́a de representación se denomina raster scan
monitor.
1.4 Frecuencias radar

Los radares convencionales funcionan en lo que se llama la región de microondas, un
término con cierta flexibilidad. Las frecuencias más usadas se encuentran en el rango que
va de los 100 MHz a los 36 GHz, lo que cubre más de ocho octavas. Algunos radares
operan a unas frecuencias tan bajas como unos pocos megaherzios y otros superan los 240
GHz 17
Durante la II Guerra Mundial se dieron nombres como S, X o L a las distintas ban-
17
Estos operan a frecuencias que corresponden a una longitud de onda de unos cuantos milimetros. Estos
encuentran aplicación, por ejemplo, en el estudio de las nubes, formadas por gotas de agua, que tienen
tı́picamente diámetros de que van de la micra a 0.1 mm.
das de frecuencia. Aunque la motivación era mantener un lenguaje clasificado, su uso ha

perdurado hasta hoy. En la tabla incluimos la designación oficial de acuerdo al estándar
IEEE. Están relacionadas con las asignaciones dadas por la ITU (International Telecom-
munications Union), que es la que administra el uso del espacio electromagnético. Ası́ por
ejemplo, la banda L abarca de 1 a 2 GHz, pero solamente se puede usar para aplicaciones
radar dentro del margen que va de 1.215 a 1.4 GHz. Esto siempre viene motivado por el
conflicto de intereses tecnológicos o cientı́ficos con otros dispositivos o fenómenos 18 . Otro
convenio de letras se emplea a veces en el contexto de guerra electrónica 19 .
Veamos ahora un pequeño resumen del uso de las frecuencias:
• HF (3 a 30 MHz). Estas fueron las frecuencias que utilizaron los británicos justo
antes de la II Guerra Mundial para sus radares operacionales. Tiene bastantes
desventajas, como la necesidad de utilizar antenas muy grandes para conseguir que
las anchuras de haz de los diagramas de radiación fuesen suficientemente estrechos,
la gran cantidad de ruido ambiental que existe actualmente a estas frecuencias y la
reducida sección recta radar que suelen tener muchos blancos comparada con la que
tienen a frecuencias de microondas.
Los británicos emplearon estas frecuencias ya que a pesar de sus limitaciones la
tecnologı́a de generación de potencias altas estaba disponible. Consiguieron alcances
en torno a los 300 km y el uso de estos radares fue decisivo en la batalla de Inglaterra.
Una ventaja que sı́ existe a estas frecuencias es la posibilidad de aprovechar la re-
flexión de estas ondas en la ionosfera para su uso en la detección de blancos más
allá del horizonte. De todas maneras, como la reflexión se produce más allá de un
cierto ángulo de incidencia (para ángulos muy próximos a la vertical las ondas elec-
tromagnéticas atraviesan la ionosfera), hay una cierta zona de salto que no se puede
ver.
• VHF (30 a 300 MHz). Se empezó a trabajar en estas frecuencias desde los años 30.
Su desarrollo supuso un gran impulso a la tecnologı́a. Actualmente, nos encontramos
con los mismos problemas que con HF: esta zona del espectro está muy utilizada
para otras finalidades, los anchos de haz no son demasiado estrechos, el ruido externo
es grande y las anchuras de banda son pequeñas. Tiene también ventajas, como
por ejemplo la insensibilidad a la lluvia. Gracias a la onda de superficie, podemos
conseguir alcances muy grandes. Además la ionosfera es transparente y permite que
se usen radares a esta frecuencia para detectar la posición de satélites, por ejemplo.
Otra ventaja es que resulta muy difı́cil reducir la sección recta radar de un avión a
estas frecuencias con lo que son adecuadas para la detección de los mismos. El coste
18
En el caso de la banda L la frecuencia de 1.57542 GHz se usa para la señal civil de GPS -aunque la
señal militar, de 1.2276 cae en el dominio que hemos trazado para el radar- y la frecuencia 1.42040575
GHz es una frecuencia de interés cientı́fico en radioastronomı́a porque corresponde una cierta emisión de
los átomos de hidrógeno en el universo.
19
Por ejemplo, existen inhibidores en banda J a pesar de que no hay radares en banda J. Se trata de
una dispariedad en el uso de las denominaciones, ya que obviamente hay radares que operan en la banda
que se denomina J en el campo de las contramedidas de guerra electrónica o EW (electronic warfare)
Figure 1.4: Caracterı́sticas de propagación a diferentes frecuencias. Existe una skip zone
que no se puede alcanzar mediante el uso de la reflexión ionosférica.
tecnológico a la hora de construir un radar a VHF es bajo. Sin embargo, no se usan

mucho.
• UHF (300 a 1000 MHz. La mayor parte de las cosas que hemos dicho para VHF
se aplican también para UHF, pero aquı́ el ruido es inferior y es más fácil conseguir
haces más estrechos. Los efectos meteorológicos son bajos también. Con una antena
suficientemente grande, son adecuados para la detección de objetos que se mueven
fuera de la atmósfera, como por ejemplo misiles balı́sticos o sondas espaciales. Aquı́
se pueden usar de manera conveniente amplificadores de estado sólido que permiten
conseguir anchos de banda mayores.
• Banda L (1 a 2 GHz). Esta es la banda preferida para radares de tierra de

vigilancia a grandes distancias, como por ejemplo los de control aéreo. Existen
radares militares de los denominados 3D 20 a esta frecuencia.
• Banda S (2 a 4 GHz). Según se sube en frecuencia, el alcance es inferior ya que el

efecto de la Tierra y de la ionosfera están ausentes -si actuaran ambas conjuntamente
tendrı́amos un fortalecimiento del tipo del que existe en una guı́a de onda. Además
la atmósfera se convierte en un medio que dificulta la propagación en la medida en
que, por ejemplo, la lluvia refleja parte de la señal y esto también reduce el alcance.
Por contra, precisamente, esto la hace de interés para detectar esta misma lluvia y
es una elección tı́pica para los radares meteorológicos. La mayor estrechura del haz
hace posible que se consiga muy buena resolución angular. Es también adecuada
para la vigilancia aérea de corto alcance, por ejemplo, en los aeropuertos. También
a esta frecuencia se construyen radares militares 3D.
En general las frecuencias por debajo de la banda S se usan para vigilancia aérea y
la detección de objetos sin intención de obtener información más allá del alcance y la
posición, mientras que las frecuencias a partir de la banda S permiten obtener más
información, como el reconocimiento de blancos individuales o de sus caracterı́sticas
20
Los radares 3D proporcionan información en las tres dimensiones (elevación, alcance y acimut), en
lugar de en dos solamente como muchos radares
geométricas y eléctricas. Un equilibrio entre ambas aplicaciones, vigilancia aérea y

mayor precisión en la caracterización de la señal, se consigue precisamente en esta
banda S.
• Banda C (4 a 8 GHz). A esta frecuencia se construyen radares que permiten el

seguimiento preciso de misiles a gran distancia ası́ como radares a bordo de satélites
para la observación de la Tierra. A estas frecuencias resulta tecnológicamente
accesible y práctico el uso de agrupaciones de antenas con control electrónico de
movimiento de haz.
• Banda X (8 a 12.5 GHz). Esta banda se utiliza mucho en el campo militar, por su
buena resolución (recordemos que la resolución espacial es proporcional al cociente
longitud de onda/dimensiones de la antena), ası́ como navegación marı́tima, aérea y
control de velocidad en tráfico. Los radares a esta frecuencia son más pequeños que
a frecuencias inferiores y esto los hace muy adecuados para aplicaciones donde la
movilidad y el bajo peso son condiciones necesarias. Sus dimensiones varı́an desde a
tamaños que permiten sujetarlos en la mano hasta radares con antenas de 30 m de
diámetro. Se pueden conseguir anchos de anda muy grandes lo cual permite procesar
la señal del eco de manera más compleja (p. ej.: mediante compresión del pulso).
Estas frecuencias son bastante sensibles a la lluvia.
• Bandas Ku , K y Ka (12.5 a 40 GHz). En la II Guerra Mundial se experimentó

con la frecuencia de 24 GHz pero resultó ser una mala elección, dada su cercanı́a a
los 22.2 GHz, que es una frecuencia de absorción del agua. Posteriormente, dejando
la banda K entre 18 y 27 GHz, se dividió el espectro en las bandas Ku y Ka como
las bandas que quedaban por debajo y por encima de 22.2 GHz. El interés de estas
frecuencias es su alta resolución, pero es dificil generar y transmitir altas potencias.
Los efectos de atenuación en lluvia son grandes en banda K. Se suelen usar radares
en banda Ku para el control de tráfico rodado en los aeropuertos por la necesidad
de alta resolución y porque no se requiere un gran alcance.
• Longitudes de onda milimétricas (¿ 40 GHz). Aunque la longitud de onda

de la banda Ka llega a 8.5 mm si la frecuencia es de 35 GHz, la tecnologı́a impli-
cada en la banda K es la tı́pica de microondas, mientras que a longitudes de onda
milimétricas las soluciones tecnológicas para conseguir fuentes de potencia altas y
lı́neas de transmisión de bajas pérdidas. A estas frecuencias que van de 40 a 300
GHz la atenuación es muy alta debido a la absorción por parte de las moléculas de
oxı́geno de la atmósfera, que tiene un pico a 60 GHz. Se suele experimentar en la
zona de los 94 GHz pero incluso a esta frecuencia la atenuación es más alta que a
22.2 GHZ donde hay una lı́nea de absorción del agua. Su interés se debe a su alta
resolución y se puede pensar en aplicaciones de muy corto alcance.
• Frecuencias laser. El laser es un tipo de sensor basado en los mismos principios del
radar pero implementado en una tecnologı́a muy diferente, que trabaja a frecuencias
infrarojas, visibles y ultravioletas. Se puede alcanzar un alto grado de coherencia y
potencia transmitida. Permiten lógicamente una resolución muy alta que les hace
muy adecuados para aplicaciones de alta precisión. No tienen utilidad en aplicaciones

de vigilancia por la extrema estrechura de su haz y son muy sensibles a los efectos
de absorción en condiciones de lluvia, nubes o niebla, pero precisamente por eso son
útiles en las aplicaciones de perfilado atmosférico.
1.5 Aplicaciones del radar

La mayor parte de las aplicaciones radar se centran en su uso para la detección de blancos
en mar, aire o tierra. Los tipos fundamentales de radar quedan enumerados a continuación:
1. Militar. Tanto en su uso en sistemas de defensa aérea o reconocimiento desde el

aire o el espacio como en la guı́a de misiles este es un instrumento fundamental en
la tecnologı́a de guerra. La mayor parte de las aplicaciones civiles tienen su versión
militar.
2. Observación de la Tierra y los planetas. Se dedican a observar escenas de

interés medioambiental, a cartografiar topografı́as o caracterizar los llamados ob-
servables geofı́sicos. Un ejemplo de su uso en el estudio de otros planetas es el uso
que se hizo del uso de un radar de apertura sintética en la misión Magallanes a
Venus entre los años 1990 y 1992 o del SAR a bordo de la sonda Cassini-Huygens
para el estudio de la superficie del satélite Titan de Saturno que se está usando
actualemente.
3. Control del tráfico aéreo. Se usan en el control aéreo en la vecindad del aerop-
uerto y en el seguimiento de la ruta de un aeropuerto a otro desde el suelo ası́ como
en tráfico sobre las pistas y el trayecto llamado de taxi.
4. Control de tráfico rodado. Se usa para vigilar la velocidad de tránsito de los

vehı́culos en las carreteras. El tipo más moderno dentro de esta categorı́a es el de
los radares a bordo de los vehı́culos para apoyar en la navegación y prevención de
accidentes.
5. Seguridad aérea y navegación. Se trata de los radares a bordo de las aeronaves

de aviación civil que permiten asistir al piloto en su navegación. Se incluye en esta
categorı́a el radar de tipo altı́metro, que indica la altura del aparato. En el campo
militar esto permite asistir en el vuelo rasante.
6. Seguridad naval. Los radares de navegación naval son fundamentales bajo condi-
ciones de niebla o de poca visibilidad. Permiten detectar la cercanı́a de otros barcos
o la orientación localizando boyas.
7. Meteorologı́a.
8. Espacio. Los vehı́culos espaciales hacen uso del radar para las maniobras de
acoplamiento. También se utilizan radares desde el suelo para seguir la trayecto-
ria de los mismos.
9. Astronomı́a. La astronomı́a radar ha ayudado para comprender la naturaleza de

los meteoritos, en el ámbito más cercano a la Tierra, y para estudiar la Luna y
los planetas más cercanos antes de que fuese posible el envı́o de sondas espaciales.
También se han usado para medir las distancias dentro del sistema solar.
10. Otros. El radar se utiliza también en la industria para medir distancias y veloci-
dades sin establecer contacto fı́sico con el objeto. También se emplea en labores
de prospección petrolı́fera o de gas natural. Un uso curioso es el de detección del
movimiento de enjambres de insectos o bandadas de pájaros.
Chapter 2
La ecuación radar
La ecuación radar tal y como la hemos introducido en el capı́tulo anterior tiene la forma
Pt G(θ, φ) Ae
Pr = σ (2.1)
(4πR2 )2
y nos daba el alcance máximo

h P G(θ, φ) A i1/4
t e
Rmax = σ (2.2)
(4π)2 Smin
a partir de la potencia transmitida Pt , la ganancia de la antena G, la apertura eficaz de

la antena Ae , la sección recta radar σ y el nivel de potencia mı́nimo detectable Smin . El
interés de esta ecuación es triple:
• permite evaluar el rendimiento de un determinado sistema radar a partir de sus

caracterı́sticas y las del blanco que pretende identificar o describir,
• permite comprender los factores que condicionan y limitan diferentes objetivos no

siempre compatibles,
• permite definir los requisitos de un sistema necesarios para obtener determinadas

prestaciones
Esta ecuación no produce realmente el valor del alcance máximo real tal y como antici-
pamos en el capı́tulo anterior. Hay cuatro causas fundamentales que motivan este carácter
inexacto de la ecuación:
• El nivel mı́nimo de señal detectable es en realidad una cantidad estocástica, que

depende del ruido del receptor, y por tanto no se puede caracterizar con un valor
único y constante,
• También la cantidad σ tiene una naturaleza estocástica, además de un cierto factor

de incertidumbre, ya que al no pertenecer al sistema no tiene tampoco un valor
perfectamente determinado,
27
28 La ecuación radar
• Existen pérdidas en el sistema que no han sido incluidas en la ecuación,
• Los efectos de propagación tampoco han sido tenidos en cuenta.

Todo esto hace que la detección de una cierta potencia de eco sea una variable estocástica
ella también que no se puede representar con un valor único sino a través de una cierta
función estadı́stica. Ası́ pues, hablaremos de probabilidad de detección y probabilidad
de falsa alarma cuando nos refiramos a la recepción de un determinado eco que nosotros
hubiésemos supuesto que correspondı́a a un cierto blanco de una cierta respuesta reflectiva
dada por σ.
Partiremos en este capı́tulo de la ecuación (2.2) e incluiremos los factores que hemos
descrito brevemente arriba y que no forman parte de la misma.
2.1 Detección de señales bajo ruido. Relación señal-ruido

La operación de detección en una radar se basa en el establecimiento de un valor umbral
de señal de manera que si la potencia de eco recibida es superior a este valor, denominado
umbral de detección, se considera que se ha detectado un blanco. Dado que existe un
valor fluctuante de ruido en el circuito del receptor, es posible que blancos más débiles de
lo que en realidad se pretendı́a detectar superen este umbral si el ruido actúa de manera
constructiva y, por otro lado, motiven que un blanco que deberı́amos haber detectado se
pierda por una interferencia destructiva con el ruido, como se ve en la figura. Este último
fenómeno se denomina error de detección.
Desde el punto de vista de una señal con ruido, no tiene sentido hablar de una potencia
mı́nima detectable, como hemos visto, ya que no se trata de tener en cuenta la señal más
débil posible sino aquella que supera el umbral de detección definida arriba. Lo primero,
pues, es caracterizar de alguna manera cuánto ruido contiene el sistema. En realidad
existen varios tipos de ruido, pero de momento nos fijamos en el ruido térmico, que suele
dominar sobre los otros. El ruido térmico se debe a que el circuito tiene una temperatura
finita que hace que los electrones tengan una energı́a cinética asociada a su agitación
térmica. Este ruido también se llama de Johnson o de Nyquist. El ruido térmico se
caracteriza por ser un proceso estocástico ergódico y estacionario. Ahora veremos lo que
significan estos términos. Ser un proceso estocástico significa que no se puede representar
como una función analı́tica, es decir, que no tendrá una forma como un seno, por ejemplo.
Por el contrario, se puede describir solamente por una función de probabilidad, que es
un descriptor estadı́stico de primer orden, y por otras funciones como la correlación del
proceso entre dos puntos o dos instantes, que es un descriptor de segundo orden, junto con
descriptores de orden superior. Ya que la función del ruido no es analı́tica, como hemos
dicho, su espectro habrá que definirlo de manera diferente a como se hace para una señal
que sı́ lo es. De hecho, se define como la transformada de Fourier no de esa forma analı́tica,
que no existe, sino de la función de correlación estadı́stica que acabamos de mencionar y
que se define como
Z T
1
Cn (τ ) = lim vn (t) vn (t + τ ) dt = hvn (t) vn (t + τ )i (2.3)
T →∞ 2T −T
donde vn es la señal de voltaje medida debida a las fluctuaciones térmicas de los electrones
que estamos llamando ruido térmico. La transformada de Fourier por tanto es la que define
el espectro, o más exactamente densidad espectral de potencia
Z ∞
Sn (w) = F{Cn (τ )}(w) = Cn (τ ) exp(−jwτ ) dτ (2.4)
−∞
El ruido térmico tiene un espectro constante hasta frecuencias de 1000 GHz, y decrece por
encima de esta frecuencia. Esta constancia con la frecuencia hace que lo llamemos ruido
blanco. Y si Sn (w) es constante, entonces es que
Cn (τ ) = Cn δ(τ ) (2.5)
si atendemos a (2.4), donde Cn es esa constante independiente de la frecuencia. Se puede

demostrar que este valor es tal que
Sn (w) = Cn = hvn2 (t)i = 4kB T R (2.6)
donde kB es la constante de Boltzmann y vale 1.38 10−23 Jul/K, T es la temperatura del

dispositivo resistivo y R es la resistencia del mismo. Esto significa que si T = 0 o si los
conductores son perfectos y R = 0.
Por ejemplo, si tenemos un componente con una resistencia de 1kΩ a una temperatura
de 300 K, la desviación estándar del voltaje del ruido térmico, que tiene media cero, es de
p p √
σn = hvn2 (t)i = 4 × 1.38 10−23 Jul/K × 300K × 1kΩ = 4.07 nV/ Hz
Para un determinado ancho de banda, el voltaje de ruido será

√
Vn = σn B (2.7)
donde B es el ancho de banda. La potencia entregada a una carga por este “generador”
de ruido, será
Vn2 V2
P = In Rcarga = Rcarga = n = kB T B (2.8)
Zcarga + Z 4R
donde In es la intensidad de corriente generada por el ruido térmico y donde hemos
particularizado el caso para la condición de adaptación Zcarga = Z ? .
Existen otros tipos de ruido menos relevantes en general que reseñamos a continuación:
• Ruido de impulso o disparo (shot noise). 1 Consiste en las fluctuaciones de
la corriente en un conductor debidas al hecho de que la corriente consiste de cargas
discretas, los electrones, y ha de tener por tanto valores discretos o cuantizados. El
espectro de este ruido es semejante al del ruido término en que es constante con la
frecuencia. Es caracterı́stico de tubos de vacı́o, transistores y diodos. Este ruido
viene dado por la fórmula siguiente
p = 2qI RB (2.9)
1
La International Telecommunication Union (UTI) lo registra como ruido de “granalla”
donde q = 1.6 × 10−19 culombios es la carga del electrón, I es la intensidad de la

corriente, R es la resistencia y B es el ancho de banda. Esta fórmula es válida para
frecuencias mucho menores que el recı́proco del tiempo de tránsito de un portador de
carga en el dispositivo. El tiempo de tránsito es el perı́odo que tarda un portador de
carga en pasar por dicho dispositivo. Dependiendo del dispositivo, la ecuación (2.9)
es válida para frecuencias de hasta unos cuantos MHz o incluso de hasta unos cuantos
GHz.
• Ruido de tiempo de tránsito. Enlazando con lo que describı́amos sobre el tiempo

de tránsito, precisamente cuando las frecuencias de trabajo se hacen comparables
con las correspondientes al recı́proco de este tiempo de tránsito, aparece un ruido
adicional que se debe a que los portadores de carga pueden pasar alternativamente
de un lado al otro del dispositivo, una unión p-n por ejemplo, durante su tránsito.
• Ruido de centelleo (flicker noise). Es un ruido inversamente proporcional a la

frecuencia (ruido rosa 2 ) que también está presente en los tubos de vacı́o y sobre todo
en los transistores y es mayor en los MOSFET que en los JFET o los transistores
bipolares. Sin embargo, no suele ser relevante por encima de frecuencias de 1 kHz.
• Ruido de fase. Es un tipo de ruido rosa tı́pico de los osciladores, que hace que la
frecuencia que generan no sea una frecuencia pura sino que contenga una modulación
de carácter ruidoso en la fase.
• Ruido de partición. Es similar al ruido de disparo en su espectro y en los mecan-

ismos de generación, pero se presenta solamente en dispositivos donde una sola
corriente se separa en dos o más trayectorias. Un ejemplo son los transistores de
juntura bipolares (BJT), en donde la corriente del emisor es la suma de las corrientes
del colector y de la base. También ocurre en los tubos de vacı́o. No es, sin embargo,
un problema en los transistores de efecto campo (FET).
• Ruido de ráfaga (burst noise). Es tı́pico en los amplificadores monolı́ticos y

puede llegar a ser de varios microvoltios, manifestándose en forma de saltos que duran
unos milisegundos. Se presenta en materiales semiconductores. No es relevante por
encima de unos pocos kHz.
• Ruido de avalancha (avalanche noise). Es un tipo de ruido que se presenta

básicamente en aquellos dispositivos donde se generan voltajes muy altos que provo-
can colisiones de los portadores de carga con los electrones de valencia (más exteri-
ores) de los átomos, que se separan de los mismos y se convierten en portadores de
corriente adicionales. Es caracterı́stico de los llamados diodos de avalancha.
Ahora que hemos visto que el ruido puede deberse básicamente al componente térmico
pero no exclusivamente, podemos definir la llamada figura de ruido como la relación entre
2
Se denomina rosa porque proporcionalmente tiene más energı́a en las frecuencias más bajas, de igual
manera que el rosa tiene una proporción más alta de rojo (extremo de frecuencias bajas del espectro visible)
que de blanco.
el ruido real de un dispositivo y el ruido ideal de origen únicamente térmico que ese mismo
dispositivo tendrı́a a una temperatura de 290 K
Ruido real del dispositivo Nout
Fn = = (2.10)
Ruido térmico en el dispositivo a T=290 K kB T0 BGa
donde Nout es el ruido presente a la salida del dispositivo, T0 = 290 K y Ga es la ganancia
disponible (available) del dispositivo, es decir, la que se produce cuando toda la cadena
está adaptada. Con una temperatura de 290 K, la cantidad kB T0 es 4 × 10−21 W/Hz, que
es más fácil de recordar que el valor de kB . Teniendo en cuenta que el ruido presente en la
entrada del dispositivo es kB T0 B si los dispositivos están en equilibrio térmico, es decir,
si están a la misma temperatura y que Ga = Sout /Sin , tenemos que (2.10) se puede poner
como
Sin /Nin
Fn = (2.11)
Sout /Nout
lo que demuestra que el factor de ruido lo que mide es, en condiciones de equilibrio térmico,
cómo el dispositivo varı́a la relación señal-ruido. Arreglando la ecuación (2.11) podemos
poner que la señal mı́nima detectable es
S
out
Smin = k T0 B Fn (2.12)
Nout min
Ahora podemos poner la ecuación del alcance máximo en términos de la relación señal-
ruido mı́nima detectable
4 Pt G Ae σ
Rmax = 2
(2.13)
(4π) kB T0 BFn (S/N )min
por conveniencia se ha dejado el exponente a la cuarta y hemos eliminado los subı́ndices

de S y N . Cuando tomamos G por G(θ, φ) suponemos que consideramos la dirección de
máxima ganancia. Lo que hemos conseguido con (2.13) con respecto a (2.2) es que en
vez de Smin tenemos como parámetro S/N )min que contiene la imprescindible información
sobre el ruido. Un comentario sobre B es el siguiente: el detector de la portadora deja
pasar la modulación y rechaza la portadora. Las condiciones de que la anchura de banda
de la señal video sea la mitad de la anchura de banda IF (que es redundante en un factor
2 por ser la señal una señal real) y que el centro frecuencial fIF es mucho mayor que el
ancho de banda en IF. El ancho de banda B del receptor es el ancho de banda en IF.
La figura de ruido del sistema se puede poner en función de las figuras de ruido de los
componentes y de sus ganancias
F 2 − 1 F3 − 1 F4 − 1
Fsistema = F1 + + + + ... (2.14)
G1 G1 G2 G1 G2 G3
donde Fn es el n-ésimo elemento de la cadena y Gn es su ganancia. Es evidente que el
elemento que marca más la figura de ruido es el que se coloca en primer lugar. La G de
un atenuador se pueden poner como 1/L, siendo L la atenuación. Si un atenuador está
colocado en la posición tercera de nuestra fórmula su contribución será de (F3 −1)/(G1 G2 )
y la del elemento subsiguiente (F4 − 1)L/(G1 G2 G3 ), de modo que su efecto se manifiesta

realmente en la figura de ruido de este elemento que lo sigue. La L hace que el numerador
aumente, pero se espera que las ganancias G1 y G2 compensen el efecto de L, por lo que
F1 sigue dominando.
Problema: Supongamos que tenemos una antena donde el campo incidente

que llega es de 19 µV/m, que tiene una directividad de 20 dBi, una eficacia
de 0.9 y cuya temperatura de ruido es de 200 K. La frecuencia de la señal que
llega tiene una portadora de 2 GHz y un ancho de banda de 10 MHz. Esta
antena está seguida de un preamplificador que tiene una ganancia de 20 dB
y una figura de ruido de 6 dB. La temperatura del sistema es de 17 grados
centı́grados. Después del preamplificador hay una lı́nea de transmisión con
unas pérdidas de 3 dB que une dicho preamplificador con un amplificador de
23 dB y una figura de ruido de 10 dB. Calcúlese la relación señal-ruido de la
cadena
Queda ahora vincular este parámetro a cierta distribución estadı́stica que permita hacer
uso explı́cito del carácter estocástico del ruido.
2.2 Probabilidades de detección y de falsa alarma

Vamos a ver qué valor de S/N )min es necesario para alcanzar un nivel dado de probabilidad
en la detección de un blanco o complementariamente de probabilidad de una falsa alarma.
Suponemos que el ruido en el receptor a la entrada del filtro IF está definido por una
distribución de probabilidad gaussiana de media cero
1 v2
p(v) = √ exp − (2.15)
2πΨ0 2Ψ0
donde p(v) dv es la probabilidad de encontrar un voltaje de ruido de entre valor v y valor

v + dv y Ψ0 es la potencia media de ruido. Se puede demostrar que si (2.15) describe
el ruido que entra en un filtro IF, la distribución de probabilidad para la envolvente del
ruido a la salida será
R R2
p(R) = exp − (2.16)
Ψ0 2Ψ0
donde R es el valor de voltaje medido como envolvente. A partir de (2.16) podemos
calcular la probabilidad de que un valor del voltaje de ruido sea mayor que un cierto valor
VT Z ∞ V2
Probabilidad(VT < R < ∞) = p(R)dR = exp − T (2.17)
VT 2Ψ0
El porcentaje de tiempo promedio que produce una señal que se puede interpretar como
falsa alarma Tfa es la probabilidad de que se presente este voltaje por la longitud del tiempo
de recepción τ0 de la señal que se pretende identificar. Ya que esta longitud atribuible a

un pulso en el dominio tiempo es 1/B con B el ancho de banda del receptor, podemos
poner
τ0 1 1 V2
T
Tfa = = = exp
Probabilidad(VT < R < ∞) B Probabilidad(VT < R < ∞) B 2Ψ0
(2.18)
Ya que τ0 es normalmente muy pequeña, hay muchas oportunidades durante un segundo
para que ocurra una falsa alarma. Por ejemplo, si la probabilidad es de 10−6 y τ0 = 1 µs,
ocurrirá una falsa alarma por segundo.
La presencia de una función exponencial en (2.18) hace que la dependencia en la ocur-
rencia de una falsa alarma con respecto al umbral VT sea muy grande. Un ejemplo es
que, si B = 1 M Hz un valor de 10 log[VT2 /(2 Ψ0 )] = 13.2 dB significa que se producirá
una falsa alarma cada 20 minutos. Si rebajamos el umbral de detección en 0.5 dB para la
cantidad 10 log[VT2 /(2 Ψ0 )], que nos da el umbral sobre el ruido de fondo en decibelios, de
modo que tenemos 12.7dB, tendremos que Tfa =2 minutos.
Problema: Hágase el cálculo del párrafo anterior en detalle. Dibújese un

gráfico, ya sea por ordenador o con papel milimetrado de la dependencia entre
VT2 /(2 Ψ0 ) en dBs y el tiempo entre falsas alarmas.
En la práctica, es más probable que ocurra una falsa alarma debida a los llamados ecos
de clutter (retornos del suelo, del mar, de fenómenos atmosféricos o hasta de pájaros o
insectos) que son suficientemente intensos como para superar el umbral de detección. En
las especificaciones del sistema radar, sin embargo, lo que se indica es la probabilidad de
falsa alarma debida al ruido del receptor.
Aunque llamamos falsa alarma a un valor del voltaje en el receptor superior a uno
dado y definido como umbral, no significa que por una sola ocurrencia del mismo se
produzca un informe de falso blanco. La declaración de un blanco necesita más de un
episodio de detección, y se basa en múltiples observaciones del radar. En muchos casos,
establecer la trayectoria del blanco es una condición necesaria para que ese blanco se
declare como detectado. Por ello, se puede rebajar el umbral de detección lo que provocará
una probabilidad mayor de falsa alarma, pero no la de un informe de falso blanco.
Si el receptor esta apagado durante un pequeño espacio de tiempo (lo que a veces se
denomina “gating”), como suele ocurrir durante la transmisión de un pulso, la probabilidad
de una falsa alarma crecerı́a si el tiempo entre falsas alarmas permaneciera constante.
En cuanto a la probabilidad de detección, supongamos que tenemos una señal de
amplitud A de carácter sinusoidal a la entrada del detector de la portadora, en presencia
de un ruido gaussiano, entonces la densidad de probabilidad de obtener un valor R3 a la
3
Estamos haciendo la hipótesis de que la portadora solamente está modulada por el ruido, es decir,
que no tenemos modulación en amplitud o frecuencia de la señal entrante. Si existiesen este tipo de
modulaciones serı́a porque el proceso de detección es diferente a la simple identificación de un umbral y
salida del mismo es R2 + A2 RA

R
ps (R) = exp − I0 (2.19)
Ψ0 2Ψ0 Ψ0
donde I0 (Z) es la función de Bessel modificada de orden cero y argumento Z. Para valores
altos de Z, la forma asintótica de I0 (Z) es
exp(Z) 1
I0 (Z) = √ 1+ + ... (2.20)
2πZ 8Z
La ecuación (2.19) se llama distribución de probabilidad de Rice.

Como antes, la probabilidad de encontrar un valor de R superior a un cierto umbral
VT es Z ∞
Pd = ps (R) dR (2.21)
VT
A diferencia de(2.17), (2.21) no tiene solución analı́tica. Todas estas expresiones apare-
cen en la teorı́a de Rice en función de A2 /(2Ψ0 ), en lugar de la más conveniente S/N .
Ambas están relacionadas por
√
A Amplitud de la señal 2 Rms del voltaje de la señal
1/2
= =
Ψ0 Rms del voltaje de ruido Rms del voltaje de ruido
Potencia de la señal 1/2 2S 1/2
= 2 = (2.22)
Potencia del ruido N
Atendiendo a las fórmulas de Rice que no damos aquı́ y que permiten calcular (2.21) e
introducienso (8.3), se puede ver que para conseguir una probabilidad de detección del 99%
necesitamos una SNR (signal-to-noise ratio) de 15.75 dB. Por comaparación, una señal de
televisión analógica necesita una SNR de 40 dB para una buena recepción; si la SNR es de
35 dB se verá algo de niebla, bastante si es de 30 dB y la imagen está totalmente cubierta
de niebla para un valor de 25 dB. Otro ejemplo es el de una red telefónica, que necesita
una SNR de 50 dB. Por tanto, un radar es un sistema que necesita una SNR relativamente
baja por comparación.
2.3 Integración de pulsos

Recibe el nombre de integración de pulsos el proceso por el cual, siendo la forma de onda
pulsada, varios pulsos son sumados para mejorar la relación señal-ruido. Si este proceso se
realiza antes de que la señal pase por el segundo detector la suma será coherente siempre
y cuando el sistema lo permita y las fases de los pulsos transmitidos se conozcan y se
puedan compensar. Si la integración se produce en banda base, después del segundo
detector, entonces la integración será incoherente. La integración coherente no introduce
teóricamente ninguna pérdida por sı́ misma, mientras que la incoherente sı́ lo hace.
habrı́a que modificar el an’alisis matématico que sigue. El análisis que sigue es válido, no obstante, para el
caso de una señal cuya única modulación es la de la formación de pulsos cuadrados, que es nuestra forma
de onda que estudiamos aquı́ por defecto si no se dice lo contrario.
En principio, la suma coherente implica que el voltaje se suma sobre la lı́nea del
receptor mientras que el ruido se suma como potencia, lo que implica que, en potencia,
mientras que la S crece como n2 , el ruido N lo hace como n, siendo n el número de pulsos
integrados. Por tanto la SNR aumenta linealmente con el número de impulsos integrados.
Antiguamente se creı́a que la mejora en la SNR en el caso de integración en la fase de
√
postdetección era del orden de n 4 , pero esto no es cierto debido al carácter no lineal del
segundo detector, que convierte parte de la energı́a en energı́a de ruido durante el proceso
de rectificación. En general, se define la eficiencia de integración de postdetección como
(S/N )1
Ei (n) = (2.23)
n(S/N )n
donde (S/N )1 es la relación señal-ruido de un pulso individual sin integración, y (S/N )n

es el nivel necesario que ha de tener cada pulso si los integramos en grupos de n. El factor
de mejora de la integración se define como
(S/N )1
Ii (n) = n Ei (n) = (2.24)
(S/N )n
De acuerdo a esta modificamos la ecuación (2.13) que queda como
4 Pt G Ae σ Pt G Ae σ n Ei (n)
Rmax = = (2.25)
(4π)2 kB T0 BFn (S/N )n (4π)2 kB T0 BFn (S/N )1
2.4 Sección recta radar de un blanco

La sección recta radar es la propiedad de un blanco dispersor que representa la magnitud
de la señal eco devuelta al radar por el blanco. La sección recta radar σ se dice que es
un área ficticia que, interceptando una parte de la potencia incidente, repartirı́a su eco
igual en todas direcciones. Es una idealización que no se corresponde con ningún caso
real pero sı́ es un concepto matemático válido. La potencia dispersada por un blanco en
una cierta dirección y por tanto su sección recta radar en esa dirección se puede calcular
conociendo exactamente su geometrı́a y sus caracterı́sticas dieléctricas. También se puede
medir empŕicamente en una cámara anecoica, es decir, en una sala donde no se produce
ningún eco que actúe como fuente secundaria de señales reflejadas.
Se definen tradicionalmente tres regı́menes de dispersión electromagnética. Si la lon-
gitud de onda es grande comparada con las dimensiones del blanco nos encontramos en
la llamada región de Rayleigh (proúnciese “reilei”). Un ejemplo de esta situación en las
frecuencias hasta banda C es el caso del retorno dado por la lluvia. En el otro extremo
tenemos la llamada región óptica, donde la longitud de onda es muy pequeña comparada
con las dimensiones del blanco. En estas condiciones, la sección recta radar depende sobre
todo de la forma general del objeto, más que de el ángulo según lo observemos. Entre
ambos regı́menes, está la llamada región de resonancia, donde las dimensiones del objeto
4
Esto se deberı́a a considerar la N como una variable estadı́stica estimada n veces y promediada, de
√
modo que la desviación estándar de la misma decrecerı́a como n
son parecidas al orden de la longitud de onda. Para muchos blancos, la sección recta radar
en regimen resonante es mayor que en cualquiera de los otros dos.
Una esfera, un cilindro o una superficie plana son ejemplos de blancos sencillos. Para
ellos existen expresiones analı́ticas que describen el comportamiento dispersivo completa-
mente y por consiguiente la σ. A veces la sección recta radar de un blanco complejo se
puede calcular a partir de las contribuciones individuales de formas simples.
En cuanto a la sección recta radar de los blancos complejos, tales como aviones, barcos,
vehı́culos terrestres, misiles, edificios, superficies de terreno, pueden variar bastante su
respuesta en términos de σ dependiendo de la frecuencia, el punto de observación . Esta
variabilidad se debe a las diferentes interferencias que haga cada parte del blanco con
las otras. Las fluctuaciones en el valor medido de la σ debidas al cambio de dirección de
observación a veces se denominan fading 5 . Las variaciones debidas al cambio de frecuencia
se suelen llamar efectos de decorrelación en frecuencia 6 . Estas variaciones hacen que si
estamos integrando varios pulsos a la hora de evaluar σ debemos tenerlas en cuenta como
equivalentes a la presencia de cierto ruido, o dicho de otra manera, como una disminución
de nuestra SNR según un cierto factor de pérdidas Lf (fluctuation loss). La ecuación
resultante para el alcance máximo es
4 Pt G Ae σ n Ei (n)
Rmax = (2.26)
(4π) kB T0 BFn (S/N )1 (Lf )1/ne
2
donde ne es el número de pulsos no correlados dentro de los n que son integrados. Se

supone en esta fórmula, por tanto, que los pulsos que no están correlados cancelan su
contribución de fading. Los términos de la fórmula (2.26) puede ponerse también en otro
orden en el caso de que lo que se quiera saber sea la relación señal ruido del eco recibido
Pt G Ae σ n Ei (n)
(S/N )1 = (2.27)
(4πRmax )2 kB T0 BFn (Lf )1/ne
2
2.5 Pérdidas del sistema

Hasta ahora no hemos tenido en cuenta las pérdidas del sistema debidas al efecto de
disipación ohmica en las lńeas de transmisión o a la degradación en el rendimiento del
sistema. La primera de las reseñadas se puede estimar pero la segunda es de carácter
5
Esta palabra inglesa tiene un significado que solamente en otro contexto parece tener sentido aquı́.
Esto se debe a que el fenómeno que motiva la variación de la σ se puede estudiar a diferentes niveles, ya
sea más fı́sico, más matemático o más ingenieril, y muchas veces los términos se mezclan sin que sea obvia
su relación con el fenómeno.
6
La decorrelación de la señal del eco se puede deber t’ipicamente a lo que se denomina diversidad
frecuencial o a la agilidad frecuencial. La diversidad frecuencial es la situación que se presenta cuando se
utilizan dos o más transmisores con diferentes frecuencias cada uno, y la agilidad es debida al uso de dos
o más frecuencias en la forma de señal empleada, por ejemplo, si dos pulsos contiguos tienen tonos más o
menos puros pero distintos. En este último caso se utiliza un solo transmisor pero de banda ancha. En
ambos casos, se usan diferentes frecuencias para compensar, por ejemplo, que el eco puede ser muy débil
en una de las dos frecuencias a ciertos ángulos de posicionamiento relativo, de manera que al integrar estos
pulsos de diferentes frecuencias se compensa el uno con el otro.
más imprevisible, aunque sea posible definir un margen de valores basados en una serie
de tests. El objetivo, por supuesto, es reducir estas pérdidas lo más posible durante el
diseño y construcción del sistema. Aún ası́, es imposible reducir del todo el valor de las
pérdidas. Este suele oscilar entre 10 y 20 dB (Unas pérdidas de 12 dB reducen el alcance
a la mitad). La falta de un mantenimiento adecuado del radar degradará su rendimiento
y aumentará las pérdidas.
Las pérdidas del sitema se integrarán como un factor Ls en el denominador de la
ecuación radar, ya sea para la Rmax o para la SNR. A veces se habla de eficiencia, que es
la inversa de la Ls .
2.5.1 Pérdidas en la lı́neas de transmisión y en los dispositivos

Siempre existen pérdidas en las lı́neas de transmisión del sistema, que no son ideales.
Además hay pérdidas en los diversos dispositivos de microondas, tales como el duplexador,
el protector del receptor, los limitadores, los acopladores direccionales, etc.
2.5.2 Pérdidas en la antena

Las pérdidas ohmicas de la antena no se incluyen en el término Ls de pérdidas del sistema
sino que está absorbido en el valor de la ganancia G, que es el producto de la directividad
D por la eficiencia de la antena ηa . Sin embargo, existen otros efectos que podemos llamar
pérdidas de la antena que podemos incorporar en la Ls :
• Pérdidas por la forma del haz. Se deben a que si el haz está rotando, por ejemplo,
como en el caso de un radar de control aéreo en una aeropuerto, el tiempo entre los
pulsos que posteriormente serán integrados significa que el haz se ha movido y el
valor correpondiente de la ganancia G(θantena-blanco , φantena-blanco ) ha variado.
Por tanto, esa disminución en la potencia transmitida ha de ser tenida en cuenta.
Este efecto también se manifiesta, no por la integración de pulsos, sino por el uso de
una zona finita del haz principal, como suele ser la definida por los 3 dB de caı́da, a
la hora de integrar una celda de resolución.
• Pérdidas durante el escaneo. En el ejemplo anterior, de una antena giratoria, el valor

de G(θantena-blanco , φantena-blanco ) tampoco será el mismo en el instante de transmisión
y en el de recepción.
• Radomos. Muchas veces el radar está cubierto por una especie de cúpula cerrada
que llamamos radomo, que lo protege de las inclemencias meteorológicas 7 , y que es
electromagnéticamente transparente. Pese a esta transparencia, sı́ que se producen
unas pérdidas del orden 1 dB para frecuencias de la banda X a la banda L.
7
En una antena giratoria, em motor necesitará menos potencia si no tiene que vencer la fuerza del
viento, que además podrı́a alterar la constancia de la velocidad angular
2.5.3 Pérdidas en el procesado de señal

Los radares modernos se caracterizan por tener un procesado bastante complejo de la señal
que permite la reducción de lo que hemos llamado clutter o parte de la señal no deseada
ası́ como la extracción de la mayor información posible de la parte útil de la señal. Sin
embargo, el procesado de señal puede introducir un cierto nivel de pérdidas, que oscila
entre 0.5 y 2 dB.
2.5.4 Degradación del equipo

No es inusual que los radares operados en condiciones de campo tengan un rendimiento
inferior al de fábrica. La pérdida de rendimiento se puede detectar y corregir testeando
periódicamente el radar, normalmente con dispositivos integrados en el propio radar. Unas
pérdidas tı́picas por este concepto van de 1 a 3 dB, pero las pérdidas por degradación del
equipo son muy variables.
2.5.5 Efectos de propagación

La propagación de las ondas de radar se produce realmente, no en el espacio libre, sino en
presencia de una Tierra por debajo y la ionosfera por arriba. A frecuencias suficientemente
altas, de la banda L para arriba, estos dos elementos no son fundamentales. En cuanto al
medio entre ambos elementos, tampoco es el vacı́o, sino una troposfera donde el ı́ndice de
refracción es variable y donde ocurren fenómenos meteorológicos.
Estos efectos se tienen en cuenta introoduciendo el factor de propagación F 4 , que por
razones fı́sicas aparece reflejado a traves de su cuarta potencia, o, si se prefiere, se define
como F 4 y no como F . En cuanto a la influencia de la troposfera, su influencia viene dada
por exp (−2αR).
La fórmula de la ecuación radar, depués de introducir todos los efectos mencionados,
queda como
4 Pt G Ae σ n Ei (n) F 4 exp (−2αRmax )
Rmax = (2.28)
(4π)2 kB T0 BFn (S/N )1 (Lf )1/ne Ls
o
Pt G Ae σ n Ei (n) F 4 exp (−2αRmax )
(S/N )1 = 2 )2 k T BF (L )1/ne L
(2.29)
(4πRmax B 0 n f s
Esta ecuación de onda, desarrollada para una forma de onda pulsada y basada en la
detección de la intensidad del eco devuelto por una superficie caracterizada por un valor
de sección recta radar comparada con la transmitida, ha de ser modificada si tenemos que
tratar con radares de onda continua, radares Doppler, radares meteorológicos -cuyo blanco
no es una superficie sino un volumen-, radares de apertura sintética, etc.
Chapter 3
Detección de señales en ruido.

Filtro adaptado
3.1 Filtro adaptado sobre ruido blanco

En general, la maximización del cociente entre la potencia de pico y el ruido en un receptor
radar maximiza la detectabilidad de un blanco. Una red lineal que realiza esta funcin se
denomina filtro adaptado y constituye la base de prácticamente cualquier receptor de
radar.
Vamos a calcular cuál ha de ser la forma de la respuesta frecuencial del filtro adaptado.
El cociente que pretendemos maximizar es la relación de la potencia de señal pico máxima
en la salida del receptor|s(t)|2max y la potencia de ruido promedio N 1 dada por
|s(t)|2max
Rf = (3.1)
N
La magnitud del voltaje de salida de un filtro cuya función de respuesta frecuencial es
H(f ) será Z ∞
|s(t)|max = S(f )H(f ) exp (j 2πf t) df (3.2)
−∞
donde S(f ) es la transformada de Fourier de la señal recibida como input por el filtro.
Por otro lado, el ruido medio de output será
N0 ∞
Z
N= |H(f )|2 df (3.3)
2 −∞
donde N0 es la potencia de ruido de input por unidad de ancho de banda. La presencia

del factor 1/2 se debe a que los lı́mites de la integral son −∞ e ∞, pero N0 está definido
1
La definición de SNR no es esta, ya que estamos utilizando la potencia de pico en la definición mientras
que la potencia de señal incluı́da normalmente en la SNR es la potencia promedio. Si la señal es un sino,
la diferencia es simplemente que la potencia de pico es el doble de la promedio, pero para señales más
complejas, también lo es la relación entre Rf y la SNR.
39
40 Detección de señales en ruido. Filtro adaptado
como la potencia de ruido por unidad de ancho de banda solamente para valores positivos
de frecuencia.
Sustituyendo (3.2) y (3.3) en (3.1), obtenemos
R∞
| −∞ S(f )H(f ) exp (j 2πf tm ) df |2
Rf = N0
R∞ (3.4)
2
2 −∞ |H(f )| df
donde tm es el instante en el cual la señal toma el valor de pico. Ahora hacemos uso
de la desigualdad de Schwartz, por la cual tenemos que para dos funciones complejas
cualesquiera P (x) and Q(x) se verifica
Z b Z b Z b
? ?
dx P (x) P (x) dy Q(y) Q(y) ≥ dx P (x)? Q(x) (3.5)
a a a
donde la igualdad es cierta solamente si P (x) y Q(x) son iguales salvo una consante, es
decir, si P (x) = kQ(x). Si ahora definimos P como
P ? (f ) = S(f ) exp (j 2πf tm ) (3.6)
y Q como
Q(f ) = H(f ) (3.7)
tenemos que, por la desigualdad de Schwartz (3.5),
R∞ 2 ∞ df 0 |S(f 0 )|2
R R∞ 2
−∞ df |H(f )| −∞ −∞ df |S(f )|
Rf ≤ N0
R∞ = N0
(3.8)
2
2 −∞ |H(f )| df 2
Por otro lado, el teorema de Parseval, que relaciona la energı́a en el dominio de fre-
cuencias y la energı́a en el dominio de tiempo, establece que
Z ∞ Z ∞
df |S(f )|2 = dt |s(t)|2 = Energı́a de la señal = E (3.9)
−∞ −∞
De aquı́ podemos poner que

2E
Rf ≤ (3.10)
N0
La relación entre la potencia de pico de la señal de salida y la potencia del ruido por unidad
de ancho de banda solamente depende de la energı́a de la señal recibida y del citado nivel
de ruido por hercio. No depende explı́citamente de la forma de la señal, su duración o el
ancho de banda, que serán por tanto caracterı́sticas de la señal que se pueden seleccionar
para otros fines.
Para que se cumpla la igualdad en (3.4), se ha de verificar, según lo que decı́amos
antes, que P = k Q, es decir, que
H(f ) = Ga S ? (f ) exp (−j 2πf tm ) (3.11)

donde la constante k = 1/Ga . Si ahora ponemos que H(f ) = |H(f )| exp(−j φh (f )) y

S(f ) = |S(f )| exp(−j φs (f )), tenemos que (3.11) implica la siguientes relaciones
|H(f )| = Ga |S(f )|
φh (f ) = −φs (f )) + 2πf tm (3.12)
Aquı́ vemos que, salvo el factor Ga , la magnitud de la función de respuesta en frecuencia

del filtro adaptado es la misma que el espectro de amplitudes de la señal de entrada, y
que la fase es la opuesta a la del espectro de la señal más un cierto desfase proporcional
a la frecuencia. El efecto de la fase igual y de signo negativo a la de la señal es la de
cancelar los componentes de fase de esta última y ası́ conseguir que se sumen de manera
completamente constructiva y que la intensidad de señal sea máxima a la salida del filtro.
Veamos ahora cuál es la respuesta impulsional del filtro, que es la transformada de
Fourier inversa de la respuesta en frecuencia que acabamos de calcular
Z ∞ Z ∞
h(t) = H(f ) exp(j 2πf t) = Ga S ? (f ) exp[−j 2πf (tm − t)] (3.13)
−∞ −∞
Haciendo uso de las siguientes propiedades de las transformadas de Fourier
f (−t) *) F (f )?
* F (f ) exp (−j 2πf t0 )
f (t − t0 ) )
podemos poner (3.13) como

Z ∞
h(t) = Ga S(f ) exp[j 2πf (tm − t)] = Ga s(tm − t) (3.14)
−∞
De esta expressión comprobamos cómo las respuestas impulsionales han de ser iguales
pero invertidas (ver figura 3.1) y h(t), para ser un filtro causal, no ha de tener ninguna
respuesta antes de que la señal se reciba, es decir, que se ha de verificar que
h(t) = Ga s(tm − t) ⇒ tm − t > 0
ya que el origen de tiempos se ha tomado en el origen de la señal. Como queda reflejado

en la figura 3.1, el valor de tm es el de la duración del pulso.
El filtro adaptado se implementa en el tramo de IF del receptor superheterodino ya
que la anchura de banda del mismo es la anchura de banda en IF.
Desde el punto de vista matemático, lo que representa la ecuación (3.2) es la correlación
entre la señal de input y el filtro. Esto permite diseñar otro receptor alternativo al del
que se basa en un filtro del tipo que acabamos de describir. Este se basa en correlar el
eco recibido con una réplica de la señal transmitida. El valor máximo de dicha correlación
se produce cuando el retardo aplicado a la generación de la réplica, TR , coincide con el
tiempo de ida y vuelta que necesita el pulso para hacer su viaje de ida y vuelta al blanco.
Todo este análisis es válido bajo la hipótesis de que conocemos la forma de la señal
entrante. Esto es ası́ si la forma de la misma es simplemente la de la señal transmitida
(salvo un factor de pérdida de intensidad).
Figure 3.1: Ejemplo de a) forma de onda recibida, b) respuesta impulsional del filtro
adaptado correspondiente.
Figure 3.2: a) Pulso rectangular de duración τ y portadora f0 ; b) respuesta impulsional

del filtro adaptado; c) señal a la salida del filtro adaptado; d) envolvente de la señal de
salida del filtro adaptado.
En los primeros tiempos del radar, no se conocı́an los fundamentos del filtro adaptado y
simplemente se utilizó el principio comprobado empı́ricamente de que el ancho de banda del
filtro debı́a ser equivalente al de la señal de entrada. Para el caso de un pulso rectangular
se observó que la relación entre la anchura de banda del filtro B y la duración del pulso τ
era de Bτ ' 1 2 . Esta relación se sigue usando como regla de referencia, pero no es válida
para pulsos que no sean rectangulares modulados en amplitud.
Por otro lado, un filtro adaptado es una solución matemática que no se puede imple-
mentar de manera perfecta. La pérdida en la SNR por la falta de comportamiento ideal
se puede acotar aproximadamente como inferior a 0.5 dB.
3.2 Filtro adaptado para ruido que no sea blanco

En la derivación que hemos hecho se ha supuesto que el espectro del ruido que acompaña
la señal es constante, es decir, que es ruido incorrelado o blanco. Si esta hipótesis no se
verifica y el ruido depende de f , la función que maximiza Rf en (3.1) se puede ver que es
Ga S ? (f ) exp (−j 2πf tm )

H(f ) = (3.15)
|Ni (f )|2
2
El valor exacto desde el punto de vista matemático es de 1.37, y produce unas pérdidas con respecto
al filtro adaptado ideal de 0.88 dB en la SNR.
donde Ni (f ) es el espectro del ruido de entrada. Esta ecuación se puede reescribir como
1 S(f )
H(f ) = Ga exp (−j 2πf tm ) (3.16)
Ni (f ) Ni (f )
que se interpreta como una cascada de dos filtros: el primero, 1/Ni (f ), que lo que hace
es “blanquear” el ruido, y uno segundo que actúa como un filtro adaptado sobre la señal
S(f )/Ni (f ).
Es muy poco comuún que el ruido haya de ser tratado como no blanco en las aplica-
ciones radar.
3.3 Sumario de caracterı́sticas del filtro adaptado

Resumiendo lo que hemos visto:
1. El concepto de filtro adaptado hace que la detección en radar sea bastante diferente
al concepto de detección en comunicaciones. El objetivo no es que la señal de salida
conserve la forma del la de entrada, que varı́a sustancialmente (ver figura 3.2), sino
maximizar su detectabilidad.
2. La capacidad de detectabilidad a la salida del filtro adaptado depende únicamente

de la energı́a de la señal recibida y de la densidad espectral del ruido N0 .
3. La forma de la señal transmitida y su ancho de banda, que no influyen en la citada

detectabilidad, se puede optimizar para conseguir otros objetivos como la extracción
de información del blanco.
Chapter 4
Radares MTI y Doppler
4.1 Introducción
Un radar de pulsos que emplea el desplazamiento Doppler para detectar blancos en
movimiento puede ser un radar MTI (Moving Target Indicator) o un radar Doppler pul-
sado. También existen radares de onda continua, como enseguida se verá, que hacen uso
del desplazamiento Doppler. Un radar MTI tiene una PRF suficientemente baja para que
no se presenten ambigüedades en alcance según se veı́a en la ecuación (1.2), pero que sin
embargo tendrá muchas ambigüedades en el dominio Doppler. Por contra, el radar pul-
sado Doppler presenta numerosas ambigüedades en alcance, dada su alta PRF, pero evita,
con este valor precisamente tan alto de la PRF, las ambigüedades en el dominio Doppler.
Existen también radares que tienen una PRF intermedia que no puede evitar ninguno de
los dos tipos de ambigüedades pero las presenta de una manera moderada en ambos casos.
Además de permitir la detección de blancos en movimiento en medio de ecos del lla-
mado clutter, es decir, el retorno de la señal desde blancos no deseados, el fenómeno del
desplazamiento Doppler permite obtener otras datos de interés, como medir la veloci-
dad de un blanco, obtener imágenes radar de alta resolución o permitir que los radares
meteorológicos obtengan información sobre el vector de la velocidad del viento.
4.2 Desplazamiento Doppler en frecuencia

El desplazamiento Doppler en frecuencia de un blanco obedece la siguiente ecuación
2ft vr
fd = − (4.1)
c
donde fd es el desplazamiento Doppler que sufre la frecuencia ft , vr es la velocidad radial de

alejamiento del blanco respecto al radar y c es la velocidad de la luz. Este desplazamiento
en la frecuencia se debe al movimiento relativo entre el transmisor y el receptor, que hace
que la manera de ver la periodicidad de la señal varı́e.
Vamos a ver tres maneras diferentes de deducir la fórmula (4.1). La primera consiste
45
46 Radares MTI y Doppler
en ver cuál es la componente de fase debida camino de ida y vuelta de propagación
2R
φ = −2π × = −4πR/λ (4.2)
λ
La derivada de esta componente de la fase es la componente adicional de la frecuencia
observada en la señal recibida si R varı́a con el tiempo 1
dφ 4π dR 4πvr
wd = =− =− = 2πfd (4.3)
dt λ dt λ
De esta ecuación se deriva que
2vr 2ft vr
fd = − =− (4.4)
λ c
La segunda manera nos permite hacer el mismo cálculo viendo el problema desde otro
punto de vista. Ası́, ponemos que si la señal transmitida tiene la forma
st = At sin(2πft t) (4.5)
la señal recibida se puede poner como
sr = Ar sin(2πft (t − TR )) (4.6)
donde TR es el tiempo que tarda la señal en ser recibida desde que es transmitida, y donde
se está suponiendo que la señal no ve alterada su forma por la reflexión en el blanco 2 . Si
el blanco se mueve tenemos que
2R 2(R0 + vr t)
TR = = (4.7)
c c
lo que implica que (4.6) se puede poner como
h 2vr 4πft R0 i
sr = Ar sin 2πft 1 − t− (4.8)
c c
donde vemos que el desplazamiento Doppler es de −2ft vr /c.
La tercera demostración que se ofrece aquı́ quiere incorporar, por completitud, la
corrección llamada relativista, que añade el efecto debido a que el tiempo no transcurre
de manera igual para el transmisor y para el receptor si el movimiento implicado en el
problema no es despreciable con respecto a la velocidad de la luz. La teorı́a de la relatividad
especial nos dice que un intervalo de tiempo ∆t0 medido sobre la señal transmitida en el
sistema de referencia del transmisor se observa desde un receptor cualquiera con respecto
1
Si esta componente de fase se debe a un R constante en el tiempo, esta componente no depende de t
y se trata de una fase absoluta que no altera la frecuencia.
2
Esta hipótesis está implı́cita en la primera demostración ya que en la misma se analiza la componente
de fase debida al desplazamiento de la señal en una distacia 2R y no se consideran efectos adicionales, por
ejemplo los de una alteración de la forma del pulso.
al cual el transmisor se mueve a una velocidad vr como un intervalo de tiempo distinto

∆t e igual a
∆t = γ∆t0
1
γ=
(1 − vr2 /c2 )1/2
Ası́, el perı́odo de la señal transmitida Tt y el de la señal recibida Tr estarán relacionados

mediante la igualdad
Tr = γ Tt + γ Tt vr /c (4.9)
lo que implica
1 + vr /c
ft = fr (4.10)
(1 − vr2 /c2 )1/2
Esta es la relación exacta para el desplazamiento Doppler. Si vr c, entonces podemos
poner 1/(1 + vr /c) ' 1 − vr /c si hacemos un desarrollo en Taylor a primer orden y
(1 − vr2 /c2 ) ' 1
ft
fr = ' ft (1 − vr /c) (4.11)
1 + vr /c
Como en el caso del radar el camino del pulso es de ida y vuelta hay que añadir un
factor 2 en esta ecuación.
4.3 Radar Doppler de onda continua

A diferencia de un radar pulsado, en un radar continuo la recepción es simultánea con
la transmisión. El radar permite que la señal transmitida pase tambin directamente al
receptor y se mezcle con la del eco. Lo que se hace exactamente es mezclar la señal recibida
con la que viene del módulo transmisor de tal manera que el resultado sea que la parte
de la señal que proviene del blanco en movimiento quede situada en torno a la frecuencia
fd del desplazamiento Doppler y pueda ser filtrada una vez que se define una velocidad
máxima estimada a priori para el blanco y de acuerdo con ella un ancho de banda para el
filtro. Si el radar se diseña tal que la señal del transmisor pasa directamente al receptor
es adecuado utilizar un filtro logarı́tmico por ejemplo.
Este radar analógico de onda continua, tal y como se ha descrito, no distingue el signo
de la fd , es decir, no distingue el signo de la velocidad relativa del blanco. Este radar ası́
diseñado es bastante poco sofisticado pero nos sirve para ilustrar el principio de detección
Doppler.
4.4 Radar MTI

4.4.1 Principio de funcionamiento
Otra manera de reconocer la presencia de partes de la señal recibida debidas a blancos
en movimiento es considerar el problema en el dominio tiempo y comparar los retornos
Figure 4.1: Dos barridos sucesivos en una representación amplitud vs. tiempo de un radas
MTI. Cuando (b) se sustrae a (a) los ecos de blancos estacionarios se cancelan.
de dos barridos (=perı́odos de repetición del pulso=PRP=1/PRF) y utilizar el hecho de

que la fase de los blancos en movimiento varı́a de barrido a barrido (también variarı́a
la intensidad de la señal recibida en tiempos separados por un PRP, si utilizáramos una
pantalla de A scope).
La salida video 3 de un radar MTI es como la ilustrada en la figura 4.1 y se denomina
bipolar si no está rectificada de manera que puede ser positiva o negativa (si estuviese rec-
tificada, la llamarı́amos unipolar). Realizando la sustracción de dos barridos consecutivos
se detecta la presencia de blancos en movimiento y el signo del mismo. Esta sustracción
se realizaba en los primeros radares MTI mediante lı́neas de retardo 4 y aunque moderna-
mente el procesado es digital y la sustracción se realiza mediante el uso de un dispositivo
de memoria esta función se sigue denominando cancelación por lı́nea de retardo. Esta
operación de sustracción se realiza sobre las fases de la señal directamente, en lugar de
sobre las amplitudes, que también varı́an al hacerlo la fase, de manera que el detector de
amplitud que tı́picamente demodula la envolvente se sustituye por un detector de fase.
4.4.2 Diagrama de bloques

Un radar MTI funciona, como acabamos de decir, basado en la detección de la fase, y
por tanto depende en buena medida de la estabilidad del oscilador local del radar. Si
la fase del oscilador local variara entre pulsos de una manera notable, estas variaciones
podrı́an ser interpretadas, de acuerdo a lo expuesto en la sección anterior, como blancos
en movimiento.
3
Recurdese que la señal denominada de video en un radar es la señal a la salida del demodulador o
segundo detector, que en el caso de utilizar un detector de amplitud o demodulador de la envolvente es la
señal en banda base y en el caso de un radar MTI veremos que es la señal de salida de un detector de fase
4
A veces se llaman lı́neas de retardo acústicas, lo que recalca su carácter analógico aunque no tiene
nada que ver con las ondas de sonido.
Figure 4.2: (a) Representación de un tren de pulsos en el segmento RF O if del receptor;

(b) tren de pulsos en la señal de video si fd < 1/τ ; (c) tren de pulsos en la señal de video
si fd > 1/τ . En (c) se ha exagerado la anchura del pulso con respecto a la longitud del
periodo de repetición del pulso.
Figure 4.3: (a) Diagrama de bloques de un radar Doppler de onda continua sencillo que
muestra además la respuesta en frecuencia del filtro Doppler; (b) Diagrama de bloques de
una radar Doppler pulsado simple.
Para recalcar el carácter altamente estable del oscilador local, este se denomina stalo
en un radar MTI, por stable local oscillator. Sin embargo, no basta con que el oscilador sea
muy estable, sino que además es necesario que la fase de la frecuencia intermedia, a la que
realizamos la detección, tenga una fase coherente (=constante) con la de la señal recibida.
Por ello, existe un segundo oscilador que denominamos coho por coherent oscillator, cuya
señal se mezcla con la del stalo antes de ser amplificada y transmitida. De esta manera, el
mezclador en recepción combina la señal del eco con el stalo y la IF tendrá la frecuencia
del coho. El segmento IF se diseña como un filtro adaptado, según lo visto en el capı́tulo
anterior, y a esta frecuencia se realiza la detección de fase en vez de la detección en
amplitud ı́mplicita en la mayor parte de los razonamientos en capı́tulos anteriores. El
detector de fase más directo de idear es un simple mezclador con la señal del coho. Pero
existen otras alternativas analógicas como las mostradas en la figura 4.4. El caso a) es el
de un detector de diodos balanceados, donde la señal de salida viene dada por
Eout = K(cos θ − cos 2wt + términos de orden superior) (4.12)
y donde θ es el desfase. El caso b) es el de un detector de fase coincidente, que tiene una

función carecterı́stica de salida triangular con el pico en la fase θ. Los detectores digitales
son obviamente otra solución posible. Dentro de el tipo digital, que lógicamente implica
la inserción de un conversor A/D, hay una multiplicidad de detectores que explotan el uso
de una señal en fase I y otra en cuadratura Q. El utilizar estas dos señales en nuestro
receptor era un elemento deseable que ya se conocı́a en la época de tecnologı́a únicamente
analógica pero con inconvenientes a la hora de la implementación. Los detectores digitales
tienen además la posibilidad de ser reprogramados fácilmente.
A la salida del detector de fase se sitúa o bien el cancelador de lı́nea de retardo que
hemos mencionado y que explicamos en detalle más abajo, o bien otros filtros que también
se describen más adelante.
En los primeros radares, aquellos basados en magnetrones, la fase del coho se enganch-
aba a la de cada pulso transmitido reajustándola posteriormente a la del siguiente y ası́
de manera sucesiva. Este método hacı́a el radar coherente “en recepción”.
4.4.3 Canceladores de lı́nea de retardo, velocidades ciegas, clutter

El cancelador simple de lı́nea de retardo que hemos descrito antes y que está representado
en la figura 4.5 es un tipo de filtro en dominio temporal. Es interesante calcular su
Figure 4.4: (a) Detector de diodo balanceado; (b) Detector de fase coincidente
Figure 4.5: Diagrama de bloques de un cancelador de lı́nea de retardo simple.
respuesta en frecuencia H(f ). Para ello comparamos las señales a la salida del detector
de fase de dos ecos consecutivos Vi y Vi+1 suponiendo que el detector es un mezclador con
la señal del coho
Vi+1 = k sin(2πfd t − φ0 )
Vi = k sin(2πfd (t − Tp ) − φ0 ) (4.13)
donde φ0 = 4πR0 /λ, Tp = 1/P RF y donde hemos puesto senos en vez de cosenos como
corresponde al resultado de la mezcla por conveniencia.
La acción del cancelador de lı́nea de retardo es la de sustraer ambas señales, lo que
resulta en
h Tp i
V = Vi+1 − Vi = 2k sin(πfd Tp ) cos 2πfd t − − φ0 (4.14)
2
donde se ha hecho uso de la igualdad sin A − sin B = 2 sin[(A − B)/2] cos[(A + B)/2]. Este
resultado del cancelador es una señal de la misma frecuencia que la de Vi y en la que la
amplitud ahora es 2k sin(πfd Tp ). Esto significa que la respuesta en frecuencia Doppler del
cancelador, visto como filtro, es
H(f ) = 2 sin(πf Tp ) (4.15)
cuya amplitud está representada en la figura 4.6. Vemos que este filtro elimina la compo-
nente de f = 0 como se pretendı́a, de manera que elimina el clutter estático. Sin embargo,
Figure 4.6: Magnitud de la respuesta en frecuencia del filtro temporal de una lı́nea de
retardo. La PRF es fp = 1/Tp .
también anula las frecuencias iguales a la PRF y sus armónicos ya que

n nλ P RF
sin(πfd Tp ) = 0 si fd = es decir, si vr =
Tp 2
donde hemos sustituido fd = 2vr /λ en la última igualdad. Aparte de ser un resultado

matemático es evidente que la frecuencia del desplazamiento Doppler (o cualquiera de
sus armónicos) no se detecta con un muestreo equivalente a su periodo, ya que la fase
será siempre la misma repetida. Estas velocidades múltiplos de λ P RF/2 se denominan
velocidades de escape a la detección o ciegas (blind speeds). Hay varias maneras de intentar
reducir o eliminar las velocidades ciegas:
• Operar el radar a frecuencias bajas (λs grandes). De esta manera las velocidades
ciegas pueden ser muy altas y no relevantes para nuestro problema de detección. Sin
embargo, esto puede implicar frecuencias de VHF, que corresponden a resoluciones
espaciales bajas y están sujetas a interferencias con las señales de radio y televición.
• Operar con una PRF alta, con el mismo efecto que el uso de longitudes de onda
largas. El problema asociado al uso de PRFs altas es la presencia de ambigëdades
en alcance.
• Uso de más de una PRF. De esta manera las velocidades que no se ven con una PRF
se ven con la otra. El problema es la mezcla de los ecos de una PRF con los de la otra,
o dicho de otra manera, la aparición de nuevas ambigedades en alcance. Una manera
común en control aéreo de implementer varias PRFs es la llamada escalonada pulso
a pulso (staggered PRF), en la que la PRF cambia durante n pulsos consecutivos,
repitiéndose posteriormente. Su análisis es complejo y no lo trataremos aquı́.
• Uso de más de una frecuencia RF. La dificultad en este caso puede ser que la sep-
aración entre las dos frecuencias que nos soluciona teóricamente el problema de las
blind speeds sea demasiado grande y se nos presenten dificultades en cuanto a la
anchura de banda del transmisor.
A veces se combinan estas soluciones y se obtiene una buena solución al problema mientras
que en otras ocasiones es más ventajoso tolerar la presencia de velocidades ciegas que
implementar estas soluciones.
Otro problema asociado al filtro temporal del cancelador de lı́nea de retardo es el de
que el clutter no tiene realmente una respuesta espectral en el receptor equivalente a una
delta de Dirac matemática. Esto se debe tanto a la presencia de elementos del clutter con
un componente de velocidad o la pérdida de coherencia temporal del mismo 5 como a la
respuesta impulsional del sistema, que puede tener cierta inestabilidad de fase originada en
el stalo y el coho y que además es finita en frecuencia lo que implica el ensanchamiento de
una teórica delta de Dirac. Otros factores también influyen poderosamente en la respuesta
impulsional del receptor dependiendo del tipo de radar. Por ejemplo, si la antena se mueve,
esta puede modular la señal en tiempo de acuerdo a su diagrama de radiación. De esta
5
El eco procedente del canopio de un bosque da una respuesta cuya fase no es constante, por ejemplo.
Figure 4.7: Respuestas en frecuencia de un cancelador de lı́nea de retardo simple (curva

continua) frente a un cancelador doble (curva discontinua) y al espectro del clutter (curva
sombreada). Debido a la naturaleza muestreada de la señal, el espectro del clutter aparece
de manera periódica cada PRF.
manera, todos estos efectos contribuyen a que el espectro del clutter se pueda poner como
gaussiano usando o abusando del teorema central del lı́mite
f2 f 2 λ2
W (f ) = W0 exp − 2 = W0 exp − f ≥0 (4.16)
2σc 8σv2
donde W0 es el valor de pico de la densidad espectral de potencia del clutter o valor a
f = 0, σc es la desviación estándar del valor de la densidad de potencia del clutter en
hercios y σc es la desviación estándar en metros por segundo y se define a través de la
relación fd = 2vr /λ de manera que σc = 2σv /λ. La ventaja de usar σv es que muchas
veces es una cantidad independiente de la frecuencia.
El efecto de un espectro de una cierta anchura frecuencial para el clutter se muestra
en la figura 4.7. Cuanto mayor sea el valor de σc , mayor será la presencia de clutter en el
output.
Se define la atenuación del clutter como
R∞
W (f ) df
CA = R ∞ 0 2
(4.17)
0 W (f ) |H(f )| df
que, sustituyendo el valor de W (f ) en (4.16), queda como sigue

0.5
CA = (4.18)
1 − exp(−π 2 Tp2 σc2 )
Esta relación se puede aproximar para valores pequeños del argumento de la exponencial
del denominador como
fp2 fp2 λ2
CA ' 2 2 = (4.19)
4π σc 16π 2 σv2
donde fp =PRF.
La atenuación del clutter proporcionada por un cancelador de lı́nea de retardo simple
no es normalmente suficiente. En la figura 4.7 se ve cómo el uso de un filtro que sea el
cuadrado del simple, es decir,
H(f ) = 4 sin2 (πf Tp ) (4.20)
tiene una intersección con el clutter más reducida y por tanto producirá una CA inferior.
Este H(f ) se consigue colocando un segundo cancelador en cascada. De esta manera el
CA será igual a
fp4 fp4 λ4
CA ' = (4.21)
48π 4 σc4 768π 4 σv4
Colocando n canceladores en cascada el efecto se intensifica exponencialmente
H(f ) = 2n sinn (πf Tp ) (4.22)
El uso de más de dos lı́neas de retardo en tecnologı́a analógica era raro y solamente la
llegada del procesado digital ha hecho fácil y rentable el uso de un número mayor de lı́neas.
El parámetro CA tiene la desventaja de no tener en cuenta la potencial supresión de
la señal. Ası́, se puede obtener una CA infinita apagando el receptor, con lo que el clutter
queda suprimido pero también la señal. Por ello, en lugar de la CA es conveniente definir
un factor de mejora del radar MTI que tenga en cuenta no solamente la atenuación del
clutter sino la ganancia de la señal. Ası́ definimos el factor If de mejora MTI como el
cociente entre la relación señal a clutter a la salida y a la entrada del filtro de clutter,
promediada uniformemente sobre todas las velocidades radiales del blanco de interés que
sean relevantes
D (señal/clutter) E Cin DS E
out out
If = = × = CA × Ganancia media de la señal
(señal/clutter)in fd Cout Sin fd
(4.23)
donde el signo de promedio y el subı́ndice fd significa que se promedia con respecto al
desplazamiento Doppler. Podemos poner que para n canceladores de lı́nea de retardo, la
ganancia media de la señal es
Z 1/Tp
DS E
out (2n − 1)!
Ganancia media de la señal = = 22n sin2n (πf Tp ) df = 2
Sin fd 0 n!(n − 1)!
(4.24)
Si definimos como filtro MTI óptimo aquel que maximiza la If , de (4.24) se ve que el filtro
con n canceladores es más óptimo que el filtro con n − 1 ya que (2n − 1)!/(n!(n − 1)!) es
una función creciente con n.
4.4.4 Filtros transversales, bancos de filtros Doppler

La misma respuesta frecuencial de un cancelador de lı́nea de retardo con n elementos en
cascada se puede conseguir con los llamados filtros transversales donde en lugar de sumar
dos ecos procedentes de dos pulsos consecutivos se combinan linealmente N = n+1 pulsos.
Se puede demostrar que estos coeficientes lineales siguen la ley binomial
n!
wi = (−1)i−1 i = 1, 2, . . . , n + 1 (4.25)
(n − i + 1)!(i − 1)!
Se pueden obtener otros filtros MTI con otra elección de coeficientes 6 . Sin embargo, si
definimos como filtro MTI óptimo aquel que maximiza la If , el filtro transversal de pesos
6
Por ejemplo, se puede diseñar el filtro eligiendo los coeficientes de Chebyshev, que reducen ciertas
frecuencias. El caso más sofisticado es aquel en el que se hace uso de la capacidad de diseñar filtros
binomiales y signo alternante es una buena aproximación a dicho filtro óptimo, con su
respuesta frecuencial proporcional a sinn (πf Tp ).
Otra configuración de utilidad es la de los bancos de filtros Doppler, en la que diversos
filtros se colocan de manera contigua ofreciendo las siguientes ventajas 7 :
• Es posible separar más de un blanco en movimiento, cada uno con una velocidad
distinta, de manera sucesiva. Esto permite identificar varios blancos o eliminar
clutter en movimiento.
• Se puede utilizar para identificar la velocidad radial del blanco. Estára sujeta a
una cierta ambigüedad dado el muestreo a la frecuencia de la PRF 8 , que podemos
resolver variando la PRF.
• Si se utilizan filtros transversales de banda estrecha como elementos de un banco de

filtros se puede conseguir una notable reducción del ruido
La desventaja en el uso de bancos de filtros es su mayor complejidad. Los bancos de

filtros suelen implicar el uso de coeficientes complejos, es decir, con desfases, en los filtros
transversales. De nuevo, es el uso del procesado digital el que ha impulsado los bancos de
filtros, que antes eran de escasa utilización en radares MTI.
4.4.5 Fases ciegas, procesado en I y Q

Un problema que no hemos mencionado aún es el de la existencia de fases ciegas. Este
problema se presenta porque la fase Doppler se detecta a través de una función de dicha
fase y no de la fase misma. Esta función de la fase en el detector puede estar sujeta a una
ambigüedad como las que presenta la función seno o coseno que aparecen en el mezclador
con el coho o en (4.12). De esta manera puede ocurrir que dos pulsos consecutivos non
presenten diferencia de fase aparente y haya que acudir a la comparación del siguiente
par. En el caso b) de la figura 4.8 se ve que habrı́a una pérdida de la mitad de la energı́a
en la detección ya que la sustracción del pulso a2 del a1 da cero y no produce señal (la
sustraciión del a3 del a2 sı́ produce una detección correcta, sin embargo). Por ello el uso de
dos canales, uno en fase y otro en cuadratura permiten usar detectores, como por ejemplo
[I 2 + Q2 ]2 o max{|I| + |Q|/2, |Q| + |I|/2 que permiten eliminar este problema.
El uso de dos canales, como se ve en la figura 4.9, también ha de incluir un análisis
detallado de los errores debidos a desviaciones de los 90 grados entre la I y la Q, dese-
quilibrio de ganancia o desigualdades en general en términos de ruido de cuantización o
linealidad entre ambos canales.
basados no solamente en la selección de los ceros sino también de los polos de la H(f ). Esto se puede
conseguir con otra elección de coeficientes que sea recursiva, donde se emplee algún tipo de feedback.
7
El uso de bancos de filtros incorporados en el procesado de la señal junto con otras mejoras, como
el uso de un mapa de clutter en memoria que permite diferenciar el clutter estático del eco de un blanco
móvil que sigue una trayectoria perpendicular a la lı́nea de visión del radar, permiten el diseño de un tipo
de radar más avanzado que el MTI denominado Moving Target Detector (MTD).
8
Las velocidades que sean múltiplos enteros de una dada vr producen un desplazamiento que también es
un múltiplo entero del que corresponde a 2vr /λ. Si a esta frecuencia le sumamos n PRFs, la fd detectada
será la misma si fd τ 1 (véase figura 4.2)
Figure 4.8: (a) Presencia de las velocidades ciegas como consecuencia de las ambigüedades
Doppler; (b) Ejemplo de las fases ciegas: a1 y a2 son indistinguibles desde el punto de
vista de la amplitud y producen fases ambiguas si el detector no utiliza dos canales; (c)
Uso de dos canales, I y Q, para la determinación de la fase y por consiguiente para la
eliminación de las fases ciegas; (d) Otro ejemplo de fases ciegas en I; (e) Canal Q para las
fases ciegas de (d).
Figure 4.9: Diagrama de bloqques de un receptor MTI digital.
El uso de los dos canales I y Q ya dijimos que está básicamente vinculado al procesado
digital. Aquı́ hay que tener en cuenta, por tanto, el error de cuantización y la necesidad de
encontrar un equilibrio entre el número de bits del conversor A/D que me permite por un
lado tener un error de cuantización bajo y suficiente rango dinámico (=máximo valor de la
señal o la SNR -según el caso tomamos una u otra- que se puede alcanzar sin saturación)
y por otro lado que no haga que el clutter de la señal a la entrada del conversor A/D sea
menor que el error de cuantización. Los dos últimos puntos se contraponen: si tenemos
más bits, es decir, más niveles cuantizados para un mayor rango dinámico en el nivel de
señal, nos aumenta la presencia del clutter no filtrado y considerado por consiguiente como
ruido, con lo que la SNR (o SCR, signal-to-clutter ratio) disminuye en dBs, y perjudica el
rango dinámico en términos de SNR.
4.5 Radar Doppler Pulsado

4.5.1 Principio de funcionamiento
Ya que los pulsos transmitidos son discretos, y necesitamos tener una referencia CW
interna para poder evaluar el desplazamiento Doppler, el que pulsa la señal será el ampli-
ficador y no el generador de señal. Si ahora mezclamos el eco con la señal de referencia
tendremos una situación muy semejante en el principio aunque no en la precisión a la
del radar de onda continua descrito en la sección 4.3 si el producto del desplazamiento
Doppler en frecuencia y la duración del pulso es superior a 1 (fd τ > 1), como se ilustra
en la figura 4.2. Sin embargo, lo habitual es que el pulso sea muy corto (τ < 1/fd ) y haya
que estimar fd a través de el procesado de varios pulsos, como de nuevo se ilustra en la
figura 4.2.
Evidentemente, se necesita una PRF suficientemente alta para poder estimar correc-
tamente la fd . Por otro lado, como ya hemos anticipado más arriba, con una PRF alta se
pueden introducir ecos ambiguos procedentes de pulsos anteriores. Precisamente el radar
MTI tiene su PRF escogida de modo que no se presentan estas ambigüedades en alcance.
Sin embargo, presentan ambigüedades Doppler, ya que una PRF baja significa que dos
velocidades vr1 y vr2 tales que vr1 − vr2 = nλ PRF/2, n = 1, 2, 3, . . . no son distinguibles.
Este problema, con vr2 = 0 es el que motiva la presencia de velocidades ciegas, y es
normalmente un problema únicamente con n = 1 ya que ns más altas pueden implicar
velocidades muy grandes que no son relevantes. A frecuencias muy altas, necesarias para
Figure 4.10: (a) Espectro transmitido para una forma de onda de pulsos rectangulares de
portadora f0 , anchura de pulso τ y PRF dada por fp = 1/Tp ; (b) Porción del espectro de
la señal recibida en la cercanı́a de f0 y para una PRF alta que deja zonas libres de clutter.
la obtención de una resolución espacial buena, la presencia de velocidades ciegas se vuelve

importante a no ser que se incremente la PRF, lo que a su vez da origen a la aparición de
ambigüedades en alcance. En estas circunstancias, se habla de un radar Doppler pulsado
en vez de un radar MTI. A veces se habla de radar Doppler pulsado de alta PRF frente
al de PRF media, en el que se reduce la presencia de las ambigüedades de alcance y no se
elimina del todo la degradación por las de tipo Doppler, buscando por tanto una situación
intermedia.
En sus orı́genes analógicos los radares MTI y Doppler pulsados presentaban más difer-
encias: los MTI usaban magnetrones (de manera que estos radares eran coherentes en
recepción, como hemos mencionado anteriormente) mientras que los radares pulsados
Doppler tenı́an un klystrón como transmisor, y en recepción los primeros utilizaban can-
celadores de lı́nea de retardo frente a los bancos de filtros analógicos de los de segundo
tipo. En estos momentos los transmisores son amplificadores de alta potencia del mismo
tipo para ambos y el receptor funciona con procesado digital, por lo que la única diferencia
está en la PFR y consiguientemente en el ciclo de trabajo.
4.5.2 Espectro de la señal transmitida

En la figura 4.10 a) se muestra el espectro de la señal transmitida. Ya que es una señal
periódica su espectro es básicamente su serie de Fourier 9 . Realmente, ya que la respuesta
9
Si el espectro lo definimos aquı́ como la transformada de Fourier continua tendrı́amos en realidad una
suma de deltas de Dirac multiplicadas por los coeficientes de la serie de Fourier. Sin embargo, en la figura
se representan los coeficientes de Fourier en el eje de ordenadas. La separación en el eje de abscisas es la
correpondiente a la serie, es decir, 1/Tp = P RF . Los coeficientes siguen la forma de una sinc de anchura
1/Semiduración del pulso = 2/τ muestreada y con aliasing
impulsional del transmisor no es también una delta de Dirac, el espectro transmitido ha de

sustituir las deltas de Dirac que corresponden a los coeficientes de la serie de Fourier por
lı́neas espectrales de una cierta anchura. Si nos ocupamos ahora de analizar el espectro
de la señal en recepción, incluirá la respuesta impulsional del transmisor más el blanco
más el receptor. En la figura 4.10 b) se muestra el espectro para un radar Doppler aero-
transportado (ver figura 4.11) del tipo AWACS (Airborne Warning and Control System).
En este caso, hay que tener en cuenta que nuestra plataforma es móvil y por tanto los
blancos estáticos del suelo realmente se observan con un desplazamiento Doppler, el de
la plataforma 10 . Ası́, podemos observar dos picos dentro de cada una de estas lı́neas
espectrales: uno originado por el retorno llamado de nadir, es decir, por el eco más fuerte,
procedente del lóbulo lateral de la antena que apunta al suelo y que se produce a la
frecuencia de la portadora 11 , y el debido a la contribución del clutter que llega por la
dirección del haz principal. En principio, el clutter estarı́a repartido como una gaussiana
centrada en f = 0, si se utiliza el modelo introducido anteriormente y si no se tuviese
en cuenta el diagrama de radiación de la antena, que es máxima en la dirección de lo
que se denomina haz principal y coloca precisamente en esta posición de frecuencias este
segundo máximo. El clutter que entra en el receptor por la dirección del haz principal se
puede eliminar con un filtro ajustable que siga la posición del Doppler correspondiente a
dicho haz principal. Además se observa la presencia del blanco móvil, en principio fuera
de la lı́nea espectral si su velocidad relativa con respecto a la plataforma es superior a la
máxima entre dicha plataforma y el blanco estático. Si el blanco móvil se encuentra en
la zona del espectro Doppler que carece de clutter, podrá detectarse a distancias mayores
que si su desplazamiento Doppler es pequeño y por tanto embebido en la zona del clutter
ensanchado. También, en la figura 4.10, se observa la presencia de ruido blanco.
La detección del blanco en movimiento se realiza a partir de este escenario con un
banco de filtros Doppler estrechos. Como el blanco se puede encontrar dentro de la lı́nea
de anchura finita de la que estamos hablando, es necesario tener lóbulos laterales en la
antena que sean de poca intensidad, de modo que no ensanchen demasiado la respuesta
impulsional del sistema y por consiguiente la influencia del clutter. En cualquier caso,
el clutter que entra por los lóbulos será un factor de degradación considerable dado que
la PRF es alta y esto impide que se pueda regular la ventana de tiempos de recepción
para evitar, por ejemplo, el retorno de nadir. Por tanto, el factor de mejora de un radar
Doppler pulsado ha de ser más alto que el de un MTI para tener un rendimiento parecido
10
Realmente, es bastante común que un radar MTI esté montado sobre una plataforma móvil. Aunque
no hemos considerado este caso en la sección dedicada a esta radar mencionamos aquı́ los dos efectos que
esto produce: (i) el espectro del clutter ya no está centrado en un Doppler cero sino que se haya repartido
desplazado según la velocidad relativa del punto del que procede; esto se puede corregir procesando una
señal únicamente con clutter y reajustando la frecuencia del coho de acuerdo al nuevo centro Doppler, (ii)
el ensanchamiento del espectro debido a la respuesta impulsional del sistema que ahora incluye los efectos
del movimiento; este problema se compensa transmitiendo dos haces principales de radación ligeramente
desplazados el uno del otro y procesando dos canales, uno con la señal suma y otro con la señal resta.
No entramos en más detalle aquı́. Solamente resta añadir que un sistema que corrige el primer efecto se
denomina TACCAR (Time Averaged Clutter Coherent Airborne Radar), uno que corrige el segundo efecto
de la manera indicada recibe el nombre de DPCA (Displaced Phase Center Antenna) y uno que incorpora
ambas correcciones se llama AMTI (Adaptive MTI).
11
El eco vertical o de nadir sigue una trayectoria vertical y la velocidad radial en ese punto es cero.
Figure 4.11: Geometrı́a de un radar aerotransportado, que incluye la dirección de la

trayectoria del eco en nadir y del haz principal.
en términos de presencia de clutter 12

La PRF de un radar pulsado Doppler en banda X para un avión militar puede ser de
100 a 300 kHz. Con una PRF tan alta, los pulsos son obligadamente cortos. No es inusual
que el ciclo de trabajo de un sistema de este tipo sea de 0.3 a 0.5.
4.5.3 Pérdidas por eclipsamiento

Se llaman ası́ a la pérdida de información sobre la posición del blanco por el gating, es
decir, por el hecho de que el radar no recibe cuando está en modo de transmisión. Esto es
un problema cuando tenemos PRFs altas. Si el blanco se mueve rápidamente, la pérdida
de cobertura no será de gran duración. Si el blanco se mueve despacio, el tiempo de
eclipsamiento por gating puede durar más de una PRF.
Si se está siguiendo un único blanco, es posible modificar la PRF de manera dinámica o
bien usar dos PRFs diferentes. También se puede simplemente reducir la PRF ligeramente
para disminuir las pérdidas de eclipsamiento de manera genérica.
4.5.4 Resolución de las ambigüedades en alcance

La presencia de un gran número de ambigüedades en alcance tambiı́en puede ser combatida
utilizando PRFs múltiples, o bien modulando la frecuencia o variando otras caracterı́sticas
del pulso.
Existe también el fenómeno denominado ghosting, por el cual es posible que dos blancos
diferentes produzcan cada uno una ambigüedad diferente pero que llega simultáneamente
al receptor, creando un blanco ghost en una posición donde no hay ningún blanco. Para
evitar este efecto, es beneficioso utilizar más de dos PRFs, de manera que sea más difı́cil
que tres, cuatro o más PRFs sean tales que las ambigüedades de cada una tengan estos
puntos de contacto.
12
Esto hace que si comparamos la If de un radar MTI con la de un radar Doppler pulsado y tenemos
un valor más alto para el del segundo, esto no significa que el clutter tenga menor presencia en este. La
relación de contenido de clutter-If es distinta en uno y en otro porque la PRF ha de ser tenida en cuenta.
Si se emplean tres PRFs diferentes, se toman tres valores que sean coprimos, es decir,
que no tengan divisores comunes excepto 1, y se aplica algún tipo de algoritmo para
calcular el alcance real de un cierto eco. Uno de estos algoritmos posibles es el teorema
chino del resto 13 , que establece lo siguiente: si n números enteros {n1 , n2 , . . . , nk } son
coprimos, es decir, primos dos a dos, cualquier número m que se conozca solamente a través
de los restos que resultan de dividirlo por los mencionados números se puede determinar
dentro de un factor ± n1 × n2 × · · · × nk . Este teorema se puede combinar con el llamado
algoritmo extendido de Euclides para determinar el valor de m. Supongamos por ejemplo
que se toman PRFs que cuya relación mutua sea 7:8:9. Si tenemos un pulso, posiblemente
ambiguo, separado en una unidad 14 de la primera PRF, en dos unidades de la segunda
PRF y en tres unidades de la tercera, haciendo uso del algoritmo extendido de Euclides,
que no explicamos aquı́, encontramos que, siendo 7 × 8 × 9 = 504, el tiempo de llegada del
eco es compatible con un retardo de m = 498 unidades desde el punto de coincidencia de
las PRFs 15 . Al ser m mayor que cualquiera de las PRFs, se trata de un pulso ambiguo
para todas ellas. El efecto de usar estas tres PRFs es por tanto que podemos caracterizar
el tiempo de retardo de los ecos como si estuviésemos trabajando con una PRF que sea el
producto de las tres PRFs.
El uso de varias PRFs tiene el coste adicional, sin embargo, requiere una mayor potencia
transmitida. Las grandes ventajas de trabajar a PRFs altas son la posibilidad de trabajar a
frecuencias altas que producen diagramas de radiación más estrechos y de obtener medidas
precisas de la velocidad de los blancos.
A veces resulta útil que una de las PRFs sea de caracter intermedio entre las que
caracterizarı́an al sistema como propio de un radar MTI y las que lo caracterizarı́an como
un radar Doppler pulsado, a fin de incorporar las caracterı́sticas de menor importancia de
las ambigüedades en alcance y mayor facilidad de distinguir diferentes blancos que se en-
cuentren en una formación de vuelo más compacta. Incluso es posible incorporar también
una PRF baja que nos permita hacer estimaciones no destinadas a la determinación de
velocidades y menos perjudicada por las velocidades ciegas. Un problema muy a tener en
cuenta si se usa una multiplicidad de PRFs es la heterogeneidad de cada canal, debida a
la diferencia en la presencia de clutter en cada una y la diferencia de longitud de los pulsos
en cada caso para mantener el ciclo de trabajo constante, algo muy necesario para el buen
rendimiento del radar, muy dependiente de los ciclos de calentamiento de los transmisores.
El cambio en la longitud de los pulsos ha de ser tenida en cuenta en el diseño de los filtros
adaptados. Todo esto hace que un radar del tipo AWACS sea mucho más complejo que
un AMTI.
13
Este teorema se debe al matemático chino Sun Tzu, del siglo III a.C.
14
Definimos una unidad como la constante que convierte las PRFs en 7, 8 y 9, respectivamente.
15
Un problema semejante que puede ayudar a comprender mejor la solución es el siguiente: si un número
m de personas es tal que formando grupos de 7 queda 1 sin agrupar, formando grupos de 8 quedan 2 y
formando grupos de 9 sobran 3, se puede comprobar que se trata de 498 personas, o bien de 498 + n × 504.
Si los restos fuesen números reales con decimales en vez de enteros, el problema no varı́a en esencia.
Part II
Sistemas de Radionavegación
63
Prefacio
La radiodeterminación, es la determinación de la posición, la velocidad u otras carac-

terı́sticas de un objeto, o de cierta información relacionada con esos parámetros mediante
el uso de ondas de radio.
Dentro de la radiodeterminación, hay dos campos principales: la radiolocalización,
que es actúa sobre objetos pasivos y se refiere fundamentalmente a sistemas radar, y la
radionavegación, básicamente activa.
Nosotros nos centraremos aquı́ en la radionavegación. Se trata de una disciplina de gran
interés dada la necesidad de disponer de ayudas para la navegación y el posicionamiento
tanto en tierra como en mar o aire. Un ejemplo de esa necesidad ha sido la de las compañı́as
petrolı́feras para tener buenas guı́as de geolocalización en el mar, y que proporcionó una
fuente de financiación de la tecnologı́a previa al GPS. En cuanto a este último, se engloba
dentro de los llamados Global Navigation Satellite System (GNSS) y engloba tanto al
Global Positioning System (GPS) americano, en estos momentos el único funcional, como
el Global’naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema, o GLONASS, que es el sistema
ruso que dejó de serlo con la caida del bloque soviético, el GALILEO europeo, el Indian
Regional Navigational Satellite System (IRNSS) indio o el COMPASS chino.
65
66
Introducción a los Sistemas de
Navegación por Satélite (Global
Navigation Satellite System,
GNSS )
El Sistema de Posicionamento Global (Global Positioning System, GPS ) es un sistema de

navegación por satélite operado por el Departameto de Defensa de los EEUU cuyo primer
satélite se lanzó en 1978. En 1994 se consiguió una cobertura global, momento en el cual
se alcanzó el número de 24 satélites en órbita.
Preguntas:
• ¿Cuántos satélites tiene en estos momentos en funcionamiento el sistema

GPS? ¿Cuándo fue lanzado el más antiguo que continúa aún siendo ope-
racional? ¿Y el más reciente?
• ¿Cuántos satélites son visibles en promedio desde cualquier punto de la

superficie de la Tierra?
El sistema GPS ha consistido tradicionalmente en el uso de dos frecuencias, designadas

como L1 (1575.42 MHz) y L2 (1227.60 MHz). La portadora L1 está modulada a 1.023
MHz y se usa para el modo básico civil llamado SPS (Standard Positioning Service) o de
código C/A (Coarse-Acquisition). Además existe otra modulación a 10.23 MHz para un
posicionamiento más preciso llamado PPS (Precise Positioning Service) encriptado en el
código denominado P(Y).
4.6 Concepto básico: Determinación de la posición

Para determinar una posición desconocida en 3 dimensiones, en principio se necesita cono-
cer su distancia a 3 puntos dados de coordenadas conocidas. Aunque los satélites del
sistema GPS están equipados con relojes atómicos de gran precisión, los relojes de los
receptores son de cuarzo de manera que la precisión del tiempo absoluto no es buena. Por
tanto, al tener que determinar 4 variables, incluyendo la temporal, hacen falta 4 satélites.
67
68
En la práctica los receptores captan cuantos satélites están al alcance y usan una regresión
en mı́nimos cuadrados para determinar los valores más probables de las variables. El sis-
tema GPS calcula estas distancias a partir del tiempo que tarda la señal en llegar del
satélite al receptor, siendo el tiempo de transmisión parte del mensaje emitido.
El modo más simple de operación es usar un solo receptor GPS que use transmisiones
SPS. La exactitud en la medida del tiempo de propagación del satélite al receptor es
tı́picamente, como veremos más adelante, de 10 ns, lo que corresponde a una incertidumbre
de 3 m aproximadamente. A esto se añaden otros errores, que analizaremos en el curso,
hasta dar una valor de 15 m de exactitud. Este valor se degradó tradicionalmente por el
llamado Selective Availability (SA), añadiendo un error aleatorio al mensaje transmitido
por los satélites en cuanto al tiempo de sus relojes. Esto degradaba la exactitud hasta
poner un valor de 100 m para un 95% de certeza. El tiempo de correlación de este error
añadido era de 4 minutos para la componente horizontal y de 10 minutos para la vertical.
Promediando, pues, con n medidas separadas en 4 (10) minutos o más podemos reducir
√
el error en un factor n.
Preguntas:
• ¿Cuántas medidas habrı́a que realizar para volver a la precisión de 15 m?

¿Es posible obtener una precisión de 10 m a través de muchas medidas?
• El sistema GPS se modernizará para convertirse en el llamado GPS III,

que incluirá nuevas frecuencias portadoras, ¿cuáles serán esas frecuencias,
qué denominación tendrán y qué aportarán?.
Una precisión superior a la mencionada se puede alcanzar usando la técnica de GPS

diferencial. Esta técnica requiere al menos dos receptores y se basa en que muchos de los
errores (por ejemplo, los debidos a la propagación en la atmósfera) tienen un grado muy
alto de correlación espacial, de manera que se presentan como errores comunes para los
dos receptores y son irrelevantes para conocer la distancia entre los dos receptores. Esto es
válido por ejemplo para dos receptores situados a 100 km el uno del otro. Usando técnicas
diferenciales podemos conocer su distancia relativa con una precisión del orden de 1 m. Si
además explotamos la información de la fase de las portadoras, que se puede recuperar en
cada receptor podemos bajar a precisión milimétrica.
Pregunta:
• Si la longitud de onda de la portadora L1 es de 190 mm, y la precisión

con la que determinamos la fase es de 3 grados, ?que precisión podemos
alcanzar para una medida diferencial?
4.7 Futuro del sistema GPS y de sus competidores europeo

(GALILEO) y ruso (GLONASS)
El sistema civil de GPS ha sido de uso gratuito para todo el mundo desde que entró
en funcionamiento. Se suele citar como motivo desencadenante el derribo de un avión de
pasajeros por un caza soviético en 1983, que causó 269 vı́ctimas, y la posterior promesa del
Sistemas Terrestres de Radionavegación. José Luis Álvarez Pérez. 69
presidente de EEUU, Ronald Reagan, de que el sistema GPS estarı́a disponible de manera
gratuita para uso civil. Esto ha impulsado sin duda su éxito, ası́ como la constante mejora
de la flota de satélites y de la tecnologı́a (GPS III es el ejemplo más actual). El coste
actual de mantener el sistema es de unos 750 millones de dólares anuales.
El sistema GLONASS (Global’naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) fue la al-
ternativa soviética al GPS y también estuvo disponible de manera gratuita en su momento
de funcionamiento. Justo cuando el programa entraba en fase operativa la ex-URSS tuvo
un colapso financiero que le impidió mantener el sistema operacional. En estos momentos
el sistema GLONASS consta solamente de 13 satélites, que están situados de manera que
permiten una navegación precisa en Chechenia al precio de haber disminuido la cobertura
en otras zonas de Rusia al 66% y del mundo al 53%. Se pretende volver a tener un sistema
global para 2011 con la cooperación de la agencia espacial india. Recientemente se oyen
noticias de que se pretende tener listo ya en el 2009.
El sistema europeo se denomina GALILEO y tratará de competir con GPS-III, aunque
ya ha sufrido algunas derrotas con respecto a este. Durante la conferencia europea de
GNSS del año 2000, cuando se anunció la voluntad de Europa de lanzar su programa,
el presidente Bill Clinton anunció simultáneamente que el SA se desactivarı́a ese mismo
dı́a del anuncio, lo que proporcionaba una exactitud de 15 m en vez de 100 m. Además
se mostró la efectividad de los llamados sistemas de extensión (WAAS y EGNOS, que
estudiaremos) sobre GPS para conseguir una exactitud de 3 m. Un problema adicional
de GALILEO es la voluntad de cobrar una tasa sobre los chipsets de los receptores a los
fabricantes y de que muchos de sus servicios vayan a ser de pago.
En un momento dado se habló de la posibilidad de hacer los tres sistemas compatibles
e interoperables. A dı́a de hoy serán compatibles en el sentido de que no causarán inter-
ferencias el uno en el otro pero no serán interoperables en el sentido de que operen uno
con los datos del otro o al menos de que exista esa opción.
Preguntas:
• Proporcionense ejemplos de servicios ya anunciados como gratuitos y ser-

vicios de pago para GALILEO.
• ¿Cuáles son los plazos para que GALILEO sea operacional, originalmente
y tal y como han quedado redefinidos a fecha de hoy?
• ¿Cuándo se lanzó el primer y único satélite de GALILEO? ¿Cómo se

llama? En el momento de su lanzamiento, ¿cuánto tiempo quedaba para
que se perdiera la licencia de uso de su espacio electromagnético (fre-
cuencia) otorgada por la ITU?
• Hágase un breve análisis crı́tico de las posibilidades de GALILEO frente

a GPS III.
70
Chapter 5
Fundamentos de la navegación
terrestre
5.1 La forma de la Tierra

El punto de partida para poder situarnos sobre la superficie de la Tierra, ya sea directa-
mente o a una cierta altura, es el disponer de un modelo de la misma. Este modelo puede
ser, en este contexto, geométrico o gravitacional:
• Modelo geométrico: ya que la Tierra tiene una forma que no se corresponde con la
de ningún cuerpo geométrico puro, su forma se puede expresar en términos de una
expansión en serie (de tipo Taylor, por ejemplo). Si nos quedamos, una vez tomada
esa serie matemática, con el término de segundo orden y despreciamos los de orden
superior, tenemos el modelo del elipsoide. Los mapas están basados en este tipo de
modelos geométricos, ya sean el del elipsoide, más complicados o incluso más secillos
(la esfera).
• Modelo gravitacional: la Tierra tiene una propiedad importante y es la de poseer

un campo gravitatorio, que es precisamente el que le dió su forma cuasiesférica (la
gravitación es igual, como ley, en todas las direcciones). Por tanto, podemos definir
una superficie equipotencial cuyo valor sea el de la gravedad media al nivel del mar.
Esta superficie se denomina geoide. Este modelo es más exacto que uno de caracter
geométrico, aunque las diferencias entre el geoide y el elipsoide son del orden de
unos 10 m normalmente. Este modelo gravitacional es el que se usa en los campos
de prospección y de la astronomı́a.
De acuerdo a esta distinción, es posible definir diferentes latitudes:
• geocéntrica: ángulo entre el plano ecuatorial y la recta une el punto con el centro
gravitacional de la Tierra,
• astronómica: ángulo entre el plano ecuatorial y la recta de la gravedad en el punto,
• geodética: ángulo entre el plano ecuatorial y la recta perpendicular al geoide
71
72
Figure 5.1: Conceptos de geoide y elipsoide.
Pregunta: Dibújese un corte de un cuadrante de la Tierra donde aparezca

claro el perfil del geoide, del elipsoide y las tres latitudes descritas.
5.2 Mapas y sistemas de coordenadas. Datum

Un mapa es una proyección de la Tierra o de una parte de ella sobre una superficie 2-D.
Hay dos tipos fundamentales de mapas:
• conformes: se caracterizan porque cualquier ángulo -es decir, cualquier distancia

angular entre dos direcciones- sobre el mapa es exactamente igual al que tenemos
sobre nuestro modelo de Tierra 1 ,
• equivalentes: la razón o cociente entre cualquier área sobre la Tierra y la correspon-

diente sobre el mapa es constante, es decir, independiente de la localización de ese
área.
Los mapas quedarán expresados matemáticamente por un par de ecuaciones que relacionan
las coordenadas x e y del mapa con las de longitud (Φ) y latitud (Λ). La latitud ya la
hemos definido. La longitud es el ángulo entre el plano que intersecta la Tierra por su
centro y por la ciudad inglesa de Greenwich (pronúnciese correctamente: ‘griin-ich’). Estas
ecuaciones tendrán la forma:
x = f1 (Φ, Λ)
y = f2 (Φ, Λ)
Las condición matemática para que un mapa sea conforme es que
dy dv
=
dx du
1
Cuando un piloto marino trazaba una lı́nea sobre su carta de navegaciósn para unir dos puntos y querı́a
seguir esa ruta lo que le interesaba es que el ángulo que medı́a sobre el mapa respecto una determinada
dirección conocida -el norte, por ejemplo- se correspondiese exactamente con el ángulo que el tenı́a que
imprimir a su ruta real sobre la superficie del agua.
Sistemas Terrestres de Radionavegación. José Luis Álvarez Pérez. 73
donde u y v son las coordenadas curvilı́neas sobre la superficie de una Tierra 3-D. La
condición matemática para tener un mapa equivalente en área es
dx · dy = du · dv
Pregunta: Demuéstrese que no podemos tener un mapa que sea conforme

y equivalente al mismo tiempo.
En cuanto al tipo de proyecciones que nos permiten dibujar mapas, existen dos clases:
• Proyecciones directas: existe un centro de proyección fijo. Dos ejemplos son la

gnómica y la estereográfica, ambas realizadas sobre un plano.
• Proyecciones indirectas: se definen por una transformación geométrica sin centro de

proyección fijo. Un ejemplo es la proyección de Mercator, que se realiza sobre un
cilindro.
Nos fijaremos en la proyección de Mercator (Gerhard Krammer), ya que es una proyección

que produce mapas conformes y que se ha usado mucho desde el siglo XVI en navegación
marı́tima. Es una proyección sobre un cilindro que toca la Tierra en el ecuador. Produce
una gran distorsión de las áreas de las latitudes superiores. Si tomamos un modelo de
Tierra esférico, las coordenadas x e y se relacionan con la longitud y la latitud de acuerdo
a la siguiente ley de transformación
x = kΛ
Φ π
y = k ln | tan + |
2 4
Pregunta: Si sustituimos el modelo esférico por uno elı́ptico, ¿qué relación
matemática guardan las latitudes geocéntrica y geodética si tomamos que el
geoide es el elipsoide?
De la proyección tradicional de Mercator se deriva la proyección transversal de Merca-
tor universal (Universal Transverse Mercator, UTM ), que difiere en los siguientes puntos:
1. el cilindro sobre el que se proyecta toca la Tierra en un cierto meridiano en vez de

en el ecuador, de ahı́ que usemos la palabra transversal,
2. el cilindro no es siempre el mismo sino que depende de la zona que queremos repre-
sentar en el mapa: se toman 59 meridianos, separados entre sı́ 6 grados, se realiza
una proyección sobre un cilindro transversal y se fusionan los mapas resultantes de
coger cada meridiano y el segmento de ±3o en torno a ellos.
Pregunta: Explı́quense las motivaciones para usar el UTM en lugar del

Mercator tradicional.
El modelo de la Tierra que usemos no tiene porque ser el mismo para todo el globo, en
el sentido de que podemos aproximar, por ejemplo, la superficie de la Tierra en Europa de
acuerdo a un elipsoide si no intentamos que dicho elipsoide sea exacto en otros puntos de
la Tierra, es decir, que podemos lograr más precisión local haciendo un modelo local. Los
74
parámetros que definen ese modelo de Tierra, local o globalmente, se denominan datum.
El datum más comuún en Europa Occidental es el ED (European Datum) 1950. El datum
usado por el GPS es el WGS-84 (World Geodetic System) y tiene, por ejemplo, como uno
de sus parámetros caracterı́sticos, un valor de semieje mayor del elipsoide de 6 378 137 m
y una excentricidad de aproximadamente 0.082.
Figure 5.2: Lı́nea loxodrómica frente a distancia más corta.
5.3 Distancias sobre la superficie de la Tierra

La lı́nea que une dos puntos cruzando todos los meridianos con un ángulo constante se
denomina lı́nea loxodrómica. Esta es la lı́nea que trazamos sobre un mapa que sigue
la proyección de Mercator y la que describe una ruta de dirección constante según una
brújula, entendida ésta como la de ángulo constante con la dirección sur-norte. Esta lı́nea
no es la de mı́nima longitud entre esos dos puntos, que se denomina ortodrómica. Un
ejemplo de las variantes que esto provoca es el siguiente: hay musulmanes que rezan hacia
La Meca siguiendo la lı́nea de camino más corto y otros que lo hacen siguiendo la lı́nea
loxodrómica correspondiente. Hay mapas antiguos que no incluyen lı́neas de latitud y
longitud sino solamente lı́neas loxodrómicas.
Chapter 6
Cálculos de error en la posición
6.1 Lı́neas de posición (LOP)

El uso de sistemas de posicionamiento o de navegación en un plano basados en referencias
respecto a las posiciones de un conjunto de transmisores siempre resultan en las llamadas
lı́neas de posición (LOP), es decir, el lugar geométrico de los puntos que se encuentran
vinculados a la medida efectuada con respecto a cada uno de los transmisores. Cuando se
trata de navegación en 3-D hablaremos de superficies de posición. La intersección de esas
LOPs nos da el punto donde nos encontramos.
Ası́, tenemos cuatro tipos fundamentales de geometrı́as:
• Si lo que medimos son las distancias di del i-ésimo transmisor al receptor, cada
cı́rculo de radio di es una LOP y la intersección de ellas nos dará el punto.
• Si medimos la dirección del receptor mirando a cada transmisor, la LOP para cada
transmisor es la recta que los une con el receptor. De nuevo, hay que buscar la
intersección de las LOPs para calcular la posición del punto.
• Si medimos tanto la distancia como la dirección respecto a un transmisor, tendremos
que la LOP es realmente un punto.
• Si lo que medimos es la diferencia entre dos puntos, el receptor se encuentra en
cualquier punto de una hipérbola si atendemos a cada par de transmisores: las
LOPs son estas hipérbolas, con focos en los puntos donde están situados los dos
transmisores.
La presencia de errores en la caracterización tanto de distancia como de dirección
difumina las LOPs.
6.2 Errores en las medidas de distancia y de diferencias de

distancia
Hay dos tipos de errores: aquellos de naturaleza intrı́nsecamente estocástica y aquellos que
definimos como sistemáticos y que en principio son corregidos en el proceso de calibración
75
76
de un instrumento. Un ejemplo de error sistématico es el ocasionado por el uso de una

velocidad de propagación incorrecta, situación común en bandas como la X o la Ku ante
cambios atmósfericos en la densidad del aire. Sin embargo, si dejamos que estos errores
sistemáticos varien en el tiempo acabarán convirtiéndose en errores estadı́sticos: si pasa
suficiente tiempo la temperatura de una parte de la atmósfera puede variar de una manera
cuasi-aleatoria y con ella la densidad del aire y como consecuencia la velocidad de las ondas
electromagnéticas en el medio de propagación; de esta manera el error que era sistemático
se aleatoriza.
6.2.1 Sistemas basados en medidas absolutas de distancia

Dicho esto, si tenemos un error estadı́stico en la determinación de la distancia receptor-
transmisor de valor σ, se puede ver que el error cometido en el uso de dos LOPs dadas
por estas distancias receptor-transmisor es
q
σA2 + σ2
B
e=
sin φ
donde distinguimos dos errores σA y σB asociados a cada par de transmisores, y donde el
ángulo entre los dos LOPs es φ.
Preguntas:
• ¿Cómo hay que modificar esta fórmula si tuviésemos más de dos pares
de tranmisores? Ojo, porque el error se ha de reducir con respecto a los
errores individuales al efectuarse una media de las posiciones dadas por
las intersecciones de las parejas de LOPs.
• Explicar cualitativamente con un dibujo de los LOPs, difuminados por el
error, la dependencia inversamente proporcional al ángulo φ
6.2.2 Sistemas basados en medidas de la diferencia de sistemas

Si para el caso anterior necesitábamos al menos dos transmisores, cuando nuestro sistema
de posicionamiento se basa en la medida de diferencia de distancias se requieren al menos
dos pares distintos, es decir, tres transmisores. Si tenemos cuatro transmisores no habrá
ningún transmisor común en cada una de las parejas. El lugar geométrico de los puntos
cuya diferencia de distancia a dos puntos, en nuestro caso la posición de los transmisores
pero que en matemáticas se llaman focos, es una hipérbole. La intersección de dos LOPs
hiperbólicas nos dará el punto que buscamos.
El error cometido en la determinación del punto se puede demostrar que es
1 σ12 σ22 cos γ 1/2
e= + − 2 k σ 1 σ 2 (6.1)
2 sin γ sin2 α2 sin2 β2 sin α2 sin β2
donde las σ’s son los errores en posición debidos a cada par mientras que k es la cor-
relación entre ambos errores para el caso de tener un transmisor en común en los dos
pares (situación en la que se denomina master al común y slaves a los otros.
Cálculos de error. José Luis Álvarez Pérez. 77
Pregunta: ¿Cómo quedará esta ecuación si tenemos cuatro transmisores y

ninguno es común en ningún par?
Los errores que estamos dando son errores escalares, esto es, un solo valor para car-
acterizar una posición que, sobre el plano, es bidimensional. Aunque la distribución de
probabilidad seguirá una ley estadı́stica en principio desconocida, si el número de factores
que motivan ese error es alto, por el teorema central del lı́mite, podremos suponer una
distribución gaussiana de media cero para dicho error y una cierta desviación estándar. Si
tuviésemos en cuenta que el error puede tener diferentes valores en diferentes direcciones,
el área de incertidumbre pasarı́a de ser un cı́rculo de radio dado a una elipse.
6.3 Valores de precisión

Normalmente, cuando se da un valor de un cierto error, lo que estamos haciendo es decir
que un cierto valor se encuentra dentro de un vecindario de nuestro valor nominal en
nuestro espacio paramétrico. En nuestro caso de la sección anterior, podemos manejar un
error escalar o un error vectorial. En el caso del error escalar tenemos un solo valor de
error (la distancia al valor nominal) y, suponiendo que la distribución de dicho error sea
gaussiana, sabemos por teorı́a estadı́stica que los valores se encontraran a una distancia
equivalente a la desviación estándar con un 68% de probabilidad, con un 95% en torno
a dos veces dicha desviación o con un 99.6% si somos más conservadores y tomamos un
margen equivalente a tres veces dicho valor. En el caso de que se den dos valores de error,
cada uno correspondiente a una dirección dada, el área sobre el plano que presenta esos
lı́mites será un cuadrado y por tanto ocupará más superficie que el cı́rculo inscrito en él
de diámetro igual al lado del cuadrado: la probabilidad de encontrar el valor ahı́ será
superior. Por tanto, para tener un cuadrado de superfice equivalente su lado deberá ser de
longitud inferior. De esta manera, si definimos el cı́rculo de error probable (CEP) como el
cı́rculo cuyo interior contiene el valor de posición con una probabilidad del 50%, tendremos
que tener muy en cuenta si el valor de error que nos dan es de caracter escalar (el radio
del cı́rculo) o de caracter vectorial (el lado del cuadrado de superficie equivalente). Si
el error es distinto en dos direcciones ortogonales y, por tanto, tenemos elipses de error
en lugar de cı́rculos, los valores de probabilidad para elipses de semiejes correspondientes
a las desviaciones estándar en cada dirección obedecerán otra tabla de probabilidades.
Dicho de otra manera, la probabilidad de encontrar un valor dentro de una elipse con
dichos valores para sus semiejes mayor y menor ya no será del 68% sino que se requerirá
un cálculo estadı́stico más general y complicado en el que la excentricidad de la elipse será
un factor a considerar.
6.4 Determinación de la posición por medio de más de dos

LOPs
Ya hemos anticipado antes que a menudo se cuenta con más de dos LOPs para determinar
la posición. Si cada LOP es una curva que depende de dos valores, como el caso de una
recta, tener más de dos rectas nos hace tener un sistema lineal con más ecuaciones que
78
incógnitas y por tanto buscaremos aquella solución que se caracterice porque la suma de
los cuadrados de las distancias del punto incógnita a cada una de las curvas es mı́nima.
Esto se formula como un problema, pues, de mı́nimos cuadrados. Muchos receptores de
navegación se basan en este método.
Chapter 7
Propagación de ondas
Para todos los sistemas de navegación basados en ondas de radio la propagación de las mis-
mas en el medio es un aspecto fundamental en el problema de obtener una determinación
exacta de la posición. Los sistemas que vamos a estudiar operan entre las frecuencias de
10 kHz y 10GHz, de modo que estudiaremos los fenómenos involucrados en la propagación
para estas frecuencias.
7.1 Propagación en el espacio libre

Si un transmisor con una potencia total Pt 1 se conecta a una antena sin párdidas y
omnidireccional, la densidad de potencia en un punto ~x a una distancia R será
Pt
P (~x) = (7.1)
4πR2
En realidad, la potencia no se distribuye de manera isotrópica en sino que sigue un dia-
grama de radiación Dt que nos indica cómo se radia proporcionalmente en cada dirección,
de manera que resulta
Dt Pt
P (~x) = (7.2)
4πR2
El producto Dt Pt es también un parámetro importante denominado potencia isotrópica
radiada equivalente (PIRE) y es la potencia que radiarı́a una antena isotrópica en esa
dirección si tuviésemos que usar la fórmula(7.1). Si la antena transmisora tiene pérdidas,
tenemos que usar la ganancia en lugar de la directividad, que tiene en cuenta la eficiencia
de la antena η, según Gt = η Dt
G t Pt
P (~x) = (7.3)
4πR2
Otro parámetro esencial de una antena es su apertura efectiva, relacionada con la
ganancia a través de
4π A
G= 2 (7.4)
λ
1
Indicamos los parámetros de una antena transmisora con un subı́ndice t y las de una receptora con r
79
80
Figure 7.1: Conceptos de geoide y elipsoide.
La potencia recibida por una antena receptora será el producto de la densidad de potencia
calculada en (7.3) por dicha área efectiva
G t P t Ar Gt G r λ 2
Pr = 2
= Pt (7.5)
4πR 4πR2
El término 4π R
a= (7.6)
λ
se denomina atenuación por propagación en el espacio libre. De esta manera, podemos
poner, en decibelios
Pr (dB) = P IREt (dB) + Gr (dB) − a(dB) (7.7)
Pregunta: Si sustituimos Gt por At en la primera ecuación de (7.5) en vez

de Ar por Gr , obtenemos que la Pr es directamente proporcional al cuadrado
de la frecuencia en lugar de inversamente. Comentar esta situación. En las
antenas reales, las pérdidas de la antena aumentan con la frecuencia. En este
caso, ¿cómo varı́a la Pr con la frecuencia?
7.2 Reflexiones del entorno

Un problema que encontraremos en las señales de radionavegación viene dado por la pres-
encia de caminos no directos de llegada de la señal, denominado habitualmente multipath
en inglés. Estos caminos se presentan debido al fenómeno de reflexión de la señal. Estas
reflexiones pueden ser especulares, cuando la superficie es muy lisa, o difusas si la superfi-
cie reflectante es acusadamente rugosa en términos de la longitud de onda de la portadora
de la señal. Las reflexiones especulares son las que causan el multipath por dos motivos:
i) conservan la coherencia (es decir, el comportamiento de su fase sigue siendo predecible)
tras la reflexión, ii) la energı́a no se difunde en todas direcciones, perdiendo su intensidad
como en el caso difuso, sino que la transmiten en una dirección privilegiada donde sufiente
energı́a es enviada de tal manera que se pueda confundir con la señal directa.
Propagación de ondas. José Luis Álvarez Pérez. 81
La señal en la antena receptora, tendrá, por tanto, tres componentes: la señal directa,
las reflexiones especulares y las reflexiones difusas, de muy baja intensidad estas últimas.
La ecuación de la señal directa en términos del voltaje detectado será, en una dirección
dada denotada por el par de ángulos azimutal φ y de elevación θ,
Vd (t, θ, φ) = G(θ, φ) A(t) cos[Ωt + Φ(t)] (7.8)
donde G es la ganancia de la antena receptora y A y Φ son las modulaciones en amplitud

y fase. Cada una de las componentes reflejadas tendrán la siguiente forma
∂∆tk
Vr (tk , θk , φk ) = G(θk , φk ) Rk A(t − ∆tk ) cos[Ω(1 + )(t − ∆tk ) + Φ(t − ∆tk )] (7.9)
∂t
donde k indica que se trata de la señal reflejada k-ésima que recibimos, que no reflejada k
veces, ∆tk es el retraso en la llegada de esta reflexión con respecto a la señal directa y Rk
es un factor complejo de módulo inferior o igual a 1 y nos da las pérdidad por reflexión.
La seńal total será
X
V (t) = Vd (t, θ, φ) + Vr (tk , θk , φk ) (7.10)
k
7.3 La onda de superficie

La parte de la atmósfera involucrada en la propagación de las ondas de radio terrestres está
limitada por la superficie Tierra y por la ionosfera. La ionosfera tiene unas caracterı́sticas
reflectantes como las de un conductor y la Tierra también se comporta como un conductor
de conductividad finita. Esto hace que el conjunto se comporte como una guı́a de onda
sui géneris. Igual que en una guı́a de onda el patrón de ondas que tenemos en su interior
resulta de la interferencia entre las reflexiones de las paredes conductoras, la onda que
se propaga en el interior de la troposfera resulta de la onda que llamamos de superficie,
afectada por la presencia de la superficie conductora de la Tierra, y la onda de espacio,
afectada por las reflexiones en la ionosfera, que analizaremos en la última sección de este
capı́tulo. En cuanto a la onda de superficie, se puede ver que, para una onda originada
por una antena dipolo con polarización vertical, tiene la siguiente forma
~ exp(−j 2π
λ r)
p
E superficie = K (1 − R v ) F [(1 − u)~
e 1 + u 1 − u2~e2 ] (7.11)
r
donde Rv es el coeficiente de reflexión de Fresnel (pronúnciese ‘frenel’) para una onda

polarizada verticalmente en una superficie plana, K es una constante proporcional a la
longitud de la antena transmisora, su corriente de alimentación y la frecuencia, r es la
distancia a la antena transmisora, ~e1 y ~e2 son vectores de módulo unidad paralelo y
perpendicular, respectivamente, al dipolo vertical, F es un factor de atenuación, que tiene
la forma
F = 1 − j πξ e−ξ erfc(j ξ)
p p
(7.12)
82
Océano Suelo buen Suelo poco Montańas Hielo,

conductor conductor nieve seca
Conductividad (S/m) 5 10−2 10−3 5 · 10−4 10−4 − 10−5
Atenuación
adicional (dB) 9 11 24 39 63-160
donde
jπ
ξ= r u2 (u2 − 1)
λ
u2 = (ε0 − j 60 σλ)
Z ∞
2
erfc(x) = √ exp(−y 2 ) dy (7.13)
π x
Si el suelo fuera un buen conductor, u serı́a 0, y F = 1, de manera que la onda estarı́a
polarizada verticalmente, ya que el coeficiente de ~e2 se cancela. Esto ocurre aproximada-
mente para el agua marina, que se caracteriza por ε = 80 y σ = 5 S/m en la zona de
microondas. Sin embargo, para el caso del suelo de tierra firme, tenemos ε = 5 y una
conductividad muy baja del orden de σ = 10−3 S/m, de manera que las perdidas son
mucho mayores (|F |) crece y el vector de polarización se inclina hacia delante en la di-
rección de propagación a la vez que describe una evolución elı́ptica, es decir, que se polariza
elı́pticamente.
El factor F indica el aumento de atenuación con respecto a la propagación en campo
libre. Depende tanto de la distancia como de la conductividad del suelo y de la frecuencia,
que se pueden agrupar en lo que llamamos distancia numérica p que definimos a través de
la ecuación
p = |ξ| (7.14)
También vemos en la ecuación (7.11) que la fase del campo se ve afectada por las propiedades
de la superficie, lo que tiene gran importancia en sistemas donde la fase contiene infor-
mación, como DECCA. Por ello se hace necesario realizar una compensación.
La tabla adjunta da un conjunto de valores de conductividad del terreno y de la
atenuación asociada Se deduce de la tabla la dificultad para recibir seńales de radio en los
desiertos, ya sean tropicales o árticos.
La fórmula (7.11) es válida para una antena con polarización vertical. Para el caso de
polarización horizontal sustituimos la F en (7.11) por G
p p
G = 1 − j πζ erfc(j ζ) (7.15)
donde
jπ
ζ= r (u2 − 1)
λu2
donde la u viene dada por la ecuación (7.13). Para valores grandes de r, se puede poner
que
G ' u4 F
Propagación de ondas. José Luis Álvarez Pérez. 83
Ya que u es mucho más pequeńa que la unidad, una onda polarizada horizontalmente se
atenúa mucho más rápido que una onda polarizada verticalmente a la misma frecuencia.
Esta diferencia de atenuación es más marcada para frecuencias bajas. Por este motivo,
las ondas se emiten normalmente en polarización vertical.
7.4 Influencia troposférica

Ya que el conocimiento de la velocidad de las ondas de radio es fundamental para de-
terminar la posición de un receptor respecto a un transmisor, en la medida en que está
se hace a través de la información de tiempos, y el factor de conversión es la velocidad,
es fundamental conocer este parámetro y cómo puede variar en el medio atmosférico por
debajo de la ionosfera, es decir, la troposfera. La diferencia entre la velocidad de la luz en
el vacı́o y en un medio dado viene dada por el ı́ndice de refracción n según la ecuación
c
v=c (7.16)
n
Normalmente se utiliza la diferencia entre n y 1 multiplicada 106 ya que n − 1 es un valor
muy pequeńo, en lo que se define como refractividad N
N = (n − 1) 106 (7.17)
Utilizando la siguiente ley empı́rica podemos calcular la N en función de la presión p y la

temperatura T de la troposfera
77.6 4810 pH2 O

N= p+ (7.18)
T T
Normalmente se utiliza un perfil de atmósfera llamado estándar que permite escribir esta
ecuación como
N = Ns exp(−q h) (7.19)
donde h denota la altura y Ns es el valor de N en la superficie y dependerá del lugar.
Otro fenómeno importante que se presenta en la troposfera es la propagación curva de
las ondas de radio debida al gradiente del ı́ndice de refracción, que hace que el perfil del
horizonte aparezca más allá de su posición geométrica, en concreto y aproximadamente
equivalente al de una Tierra con un radio superior en 4/3 al real.
La lluvia influye también el ı́ndice de refracción, aunque no en exceso por debajo de
los 10 GHz y para intensidades de lluvia bajas.
7.5 Influencia ionosférica

La ionosfera es una capa alta de la atmósfera que contiene iones debido a la disgregación
de los átomos de los gases presentes en la misma por efecto de la radiación ultravioleta
del sol. Esta capa actúa como filtro a cambio de absorber esa energı́a y experimentar la
citada disgregación de los átomos neutros en iones. Esta capa se divide en tres zonas, D,
84
E y F, que varı́an en su posición vertical según la hora del dı́a y la consiguiente incidencia
de los rayos del sol. La ionosfera actúa como capa reflectante y para ver como lo hace
podemos fijarnos en la ley que regula su ı́ndice de refracción
r w 2
p
n= 1− (7.20)
w
con s
Ne qe2
wp = (7.21)
ε 0 me
definida como la frecuencia de oscilación del plasma, donde Ne es la densidad de electrones,
qe es la carga del electrón, me es la masa del electrón y ε0 es la permitividad del vacı́o.
Evidentemente, si w < wp la n es compleja, es decir, la velocidad, según la ecuación (7.16)
es también compleja, es decir, que no se propaga en la ionosfera y por lo tanto se refleja.
De esta manera, las frecuencias por debajo se 500 kHz, las ondas de radio se refleja en
la región D, las frecuencias entre 0.5-2 MHz en la región E y las frecuencias entre 2-30
MHz en la capa F. Las frecuencia por encima de 30 MHz, que se llama frecuencia útil
máxima en comunicaciones, atraviesan la ionosfera y al no reflejarse no son convenientes
para las comunicaciones a larga distancia. Estas reflexiones, cuando se producen hacen
pues posible el alcanzar zonas más allá de donde llega la onda de superficie. Existe también
una zona llamada de silencio donde el ángulo de incidencia sobre la ionosfera es demasiado
perpendicular a la misma para producir una reflexión detectable y por tanto una zona
llamada de silencio (skip zone) donde no se reciben ondas reflejadas en la ionosfera. Las
ondas propagadas a través de reflexiones en la ionosfera se denominan ondas de espacio
(skywaves).
Chapter 8
Sistemas hiperbólicos
8.1 Medidas de fase

Los sistemas hiperbólicos tradicionales se basan en la medida de la diferencia de tiempos
mediante la medida en la diferencia de fase de la señal procedente de dos transmisores
diferentes. Si esta señal tiene una forma sencilla del tipo sinusoidal, y siendo su potencia
S, tendremos √
s(t) = 2 S sin φ (8.1)
donde φ = wt. Si tenemos un error en la determinación de la fase que llamamos ∆φ, el
componente de error en s(t) será
√
n(t) = 2 S cos φ ∆φ (8.2)
√
Pregunta: ¿De dónde sale el factor 2 en la ecuación (8.1)?
Elevando al cuadrado, integrando y extrayendo la raiz cuadrada de (8.2), obtenemos
la siguiente caracterización del ruido de fase a partir de la relación señal-ruido
r
S
< ∆φ >= 1/ (8.3)
N
Pregunta: Deducir explı́citamente la ecuación (8.3) de (8.2)
Los errores en la medida de la diferencia de fase δφ se suman cuadráticamente siguiendo
la ley de suma de varianzas
s
1 1
< ∆(δφ) >= + (8.4)
(S/N )1 (S/N )2
Una vez dado el error de la fase podemos calcular el error de la diferencia de tiempos y a
partir de ahı́ el error en la posición.
Otro aspecto fundamental de este sistema de radiodeterminación es que presenta una
ambigüedad de 2πn, ya que la fase se va repitiendo. Esto hace que sea necesario conocer
el valor de n para eliminar la incertidumbre en la LOP. El área entre lı́neas de diferencia
85
86
Figure 8.1: Lı́neas de posición y lanes para un sistema hiperbólico.
de fase nula se denomina lane o calle. Suficientemente lejos de los transmisores, esta
ambigëdad es equivalente al caso que veı́amos de tener un error en la medida de diferencia
en distancias 1 , y por tanto, podemos poner que la anchura de una lane es
α
∆d ∼ 1/ sin (8.5)
2
Esta ecuación muestra una proporcionalidad. Para calcular la constante de proporcionali-
dad, tomamos un caso cualquiera, por ejemplo, uno que sea fácil de evaluar: el de α = 180o .
Si el receptor se desplaza media longitud de onda con respecto a uno de los transmisores,
la fase de la señal de ese transmisor recibida variará en −π radianes, mientras que para el
otro receptor será π. La diferencia de fase cambia, por tanto, en 2π, de manera que
∆d = λ/2 = k/ sin(90o ) = k ⇒ k = λ/2 (8.6)
es decir
λ/2
∆d = (8.7)
sin α2
La anchura de una lane es ası́ proporcional a la frecuencia. La manera de eliminar la
ambigüedad debida a la repetitividad de la fas, y de los consiguientes 2πn pasa por conocer
la posición del receptor en un momento dado y de ir contabilizando el número de veces que
la diferencia de fase se anula, lo que nos dará el valor de la n. Por ello, era necesario tener
el receptor encendido en todo momento, para que ningún ciclo completo de fase quedase
sin registrar.
1
La hipótesis de estar suficientemente lejos de las antenas transmisoras permite suponer que el error
se debe a esta imprecisión en la medida de diferencias en la distancia y poder usar la ecuación que ya
conocemos: si estuviésemos cerca del transmisor el error producirı́a una LOP ambigua diferente, caracter-
izada también por un ángulo de visión del transmisor distinto, y de esta manera localmente este ángulo es
constante
Sistemas hiperbólicos. José Luis Álvarez Pérez. 87
8.2 El sistema Omega

El proyecto del sistema OMEGA de radionavegación, desarrollado por la Marina de los
EE.UU, se aprobó en 1968 y fue operacional en los 70 con un conjunto de seis estaciones
transmisoras. A principios de los 80 el sistema se amplió hasta ocho estaciones. Sus
especificaciones le daban una exactitud de cuatro millas náuticas (1 milla nautica=1.85
km). Inicialmente el sistema se uso como sistema de navegación para los bombarderos
nucleares que patrullaban las fronteras de la URSS desde el Polo Norte. Por usar una
frecuencia muy baja, también se usaron para conocer la posición de los submarinos.
John Alvin Pierce fue le padre del sistema. Pierce comenzó experimentando con fre-
cuencias de 40 kHz en el proyecto que denominó Radux. Después de probar esta frecuencia,
Pierce sugirió el uso de frecuencias incluso menores, con el fin de explotar el potencial de
las frecuencias en VLF (Very Low Frequencies) en cuanto a estabilidad de fase, mayor
alcance por sus favorables caracterı́sticas de propagación 2 y mayor exactitud. De esta
manera, escogió la frecuencia de 10 kHz y rebautizó el sistema como OMEGA, la última
letra del alfabeto griego, ya que consideró esta frecuencia el final del espectro de ondas
de radio. También se intentó usar un sistema combinado, el Omega-Radux, combinando
los 10 kHz y los 40 kHz. Finalmente se descartó el uso de estas dos frecuencias y se
decidió trabajar en el rango de 10 a 14 kHz. El motivo para utilizar VLF era la idea de
obtener una gran cobertura mundial con pocas estaciones transmisoras. En cuanto a la
modulación, se trataba de ondas en modulación continua, es decir, un tono puro de una
cierta duración. Inicialmente, el sistema OMEGA operó a las frecuencias 10.2, 11 1/3 y
13.6 kHz. La frecuencia de 10.2 kHz es la principal y la que todos los receptores podı́an
recibir. El resto de las frecuencias se utilizó para aumentar las zonas no ambigüas, es decir
el ancho de las lanes 3 . La anchura de la lane a 10.2 kHz es de unos 15 km, pero a la
frecuencia diferencia entre 11 1/3 − 10.2 kHz, detectable con un receptor heterodino, es
de unos 132 km. La diferencia entre 13.6 − 10.2 kHz corresponde a una anchuar de lane
intermedia, de 44 km. Sin embargo, se hizo necesario aumentar dicha zona introduciendo
una cuarta frecuencia de 11.05 kHz, que permitı́a una anchura de lane de 529 km si se
mezclaba con la frecuencia de 11 1/3 kHz.
El formato total de la señal, repetida cada 10 segundos, es el indicado en la figura. Las
frecuencias F1 son propias de cada estación y permite identificarlas además de servir para
tareas de calibración. Hay un intervalo de 0.2 segundos entre los diferentes segmentos, por
dos motivos: i) la señal tarda 0.13 segundos en dar la vuelta a la Tierra, de manera que
se espera a que la señal se haya amortiguado lo suficiente, ii) el transmisor se tiene que
resintonizar para el siguiente segmento, correspondiente a una frecuencia diferente. La
tabla muestra además la lista de las ocho estaciones transmisoras. Todas funcionaban a
10 kW excepto la G que lo hacı́a a 1 kW. La Unión Soviética operó su propio sistema de
navegación en VLF con frecuencias 11.905, 12.649 y 14.881 kHz. El tiempo de repetición
de la señal era 3.6 segundos en lugar de los 10 segundos de OMEGA, lo que lo hacı́a
2
A estas frecuencias, la superficie de la Tierra y la ionosfera se comportan como muy buenos conductores
y por tanto los dos definen una guı́a de onda para la propagación de las ondas VLF
3
Se suelen llamar zonas no ambiguas porque no contienen dos puntos que se puedan confundir el uno
con el otro.
88
Figure 8.2: Receptor AN/SRN-12 del sistema OMEGA. Es un receptor superheterodino

de estado sólido, monofrecuencia y de fase enganchada destinado a navegación marina
Estación Location Antena Administrada F1

transmisora por (kHz)
A Bratland, Noruega Cables suspendidos Administración de 12.1
(66.420189o N 13.136964o E) sobre un fiordo de Telecomunicaciones
Noruega
B Paynesville, Liberia Torre Ministerio 12.0
(6.305509o N 10.662206o W) a tierra de Industria
y comercio
C Kaneoke, Hawai Cables suspendidos Guardia Costera 11.8
(21.404700o N 157.830822o W) dde los EEUU
D Le Moure, North Dakota Monopolo Guardia Costera 13.1
(46.365944o N 98.335617o W) aislado de los EEUU
E Isla Reunion, Índico Torre Armada francesa 12.3
(20.974139o S 55.289894o E)
F Golfo Nuevo, Argentina Monopolo Armada Argentina 12.9
(43.053553o S 65.190781o W) aislado de los EEUU
G Woodside, Australia Torre Departamento 13.0
(38.481228o S 146.935294o E)) a tierra de transporte
H Tsushima, Japón Monopolo Guardia Costera 12.8
(34.614739o N 129.453644o E) aislado de Japón
Table 8.1: Sumario de caracterı́sticas de los transmisores Omega.

Figure 8.3: Estaciones del sistema OMEGA
Figure 8.4: Formato de la señal del sistema OMEGA

90
Figure 8.5: El conjunto Tierra-ionosfera se comporta como una guı́a de onda a frecuenicas
muy bajas.
más adecuado para la navegación aérea. La potencia radiada era más alta que la de los
trnasmisores OMEGA (50-100 kW)
8.2.1 Propagación de las ondas VLF, receptores y antenas

Las ondas VLF requieren una descripción completa en términos de efectos guı́a de onda
(las guiadas como efecto colectivo entre el suelo y la ionosfera) + onda de superficie (las
reflejadas en el suelo) + onda de cielo (las reflejadas en la ionosfera). El efecto de guı́a
de onda es importante ya que la distancia suelo-ionosfera es del orden de las longitudes
de onda implicadas. Las variaciones de altura de la ionosfera de acuerdo a la hora del dı́a
son muy importantes. De hecho, se evitaba el uso de señales de transmisores que estaban
en la zona de dı́a/noche contraria al receptor, es decir, que estuviesen en una zona donde
era de noche si el receptor estaba en una zona donde era de dı́a. Esto se hacı́a para evitar
la transición dı́a-noche en el camino de propagación de la señal que es muy inestable en
lo que respecta a la ionosfera y provoca un desplazamiento no deseado en la fase.
Los receptores miden la diferencia de fase entre las señales procedentes de diferentes
estaciones. Para ello se ha de sincronizar la señal recibida con la del oscilador local del
receptor y luego calcular la diferencia. Se puede usar la señal F1 para calibrar el oscilador
local con la estación transmisora. A estas frecuencias tan bajas el error atmosférico domina
sobre el ruido del receptor, de modo que mejorar este último no es determinante. La
longitud de las antenas era pues moderada y oscilaba entre 2.4-4.5 en barcos y antenas de
espira de dimensiones exteriores 20 x 25 x 45 cm en aviones.
La manera má eficaz de resolver la ambigüedad de la lane en un receptor multifre-
cuencia era realizar una primera identificaci’on de la posición en la lane correspondi-
ente a anchuras decrecientes. Ası́, por ejemplo, si el receptor funcionaba a 10.2, 11 1/3
y 13.6 kHz, se realizaba una primera identificación a través de la diferencia dada por
11 1/3 − 10.2 = 1 2/15 kHz, que corresponde a una lane de 132 km, una segunda dada
por la diferencia de fase en la mezcla 13.6 − 10.2 = 3.4 kHz, cuya lane es de 44 km de
anchura, y finalmente una tercera identificacón de acuerdo a la señal de 10.2 kHz, de 15
km de anchura de lane.
Pregunta: Póngase un ejemplo del estilo del dado en la tabla 8.6, pero en
el que se utilizan diferentes frecuencias para localizar una posición.
Los transmisores eran antenas muy grandes: cables de kilómetros de longitud tendidos
de lado a lado en valles o fiordos o torres de 400 metros. El ancho de banda era del orden
de 10-30 Hz, suficientemente reducido para alcanzar una eficiencia mı́nima del orden de
15-20% 4 .
8.2.2 Precisión
La fuente dominante de error, como hemos dicho, es el debido a los fénomenos asociados
a la propagación de la onda, de manera que se utilizaban unas tablas de corrección depen-
diendo de la zona donde se encontraba el receptor y de variables como la hora del dı́a o la
actividad solar, que influye en la ionosfera. Ası́, era posible alcanzar precisiones de 2-4 km
durante el dı́a y de 2-6 km durante la noche. En zonas como la Antártida o Groenlandia
era dificil bajar de un error de unos 9 km.
8.2.3 OMEGA diferencial

Ya que los errores de propagación varı́an lentamente con la posición, una gran parte del
error se puede considerar constante dentro de un área pequeña de la Tierra. Por ello se
empleó un sistema por parte de la Oficina Oceanográfica de los EE.UU. que consistı́a en
dividir la Tierra en áreas de unos 400 km de lado y utilizar unos puntos de referencia cuya
posición era conocida para que cuando un usuario cruzara ese punto pudiese calcular el
error y transmitirlo por radio a otros usuarios situados en su zona.
4
Para una antena resonante el factor de calidad Q, relacionado con la eficiencia, es fo /∆f donde fo es
la frecuencia principal y ∆f es la anchura de banda
92
Figure 8.6: Ejemplo de radioposicionamiento con el sistema Omega

Supongamos que un barco está en el océano Atlántico en las cercanı́as de la costa Delaware-Maryland-
Virginia, y que el punto de partida de su ruta se encuentra entre las lńeas AC 843 y 844 y las lı́neas
BC 743 y 744. Para determinar la posición en un momento dado, el número de lanes en cada dirección
que se han cruzado desde que se partió ha de haber sido contabilizado, operación normalmente realizada
automáticamente por el propio receptor Omega. Si se cruzaron -4 lanes BC y -6 AC, la posición será entre
las lı́neas AC 837 y 838 por un lado y las BC 739 y 740. De acuerdo a la medida del receptor se miden
entonces los valores de centiciclo, por ejemplo, 61 en la dirección AC y 42 en la BC. Por tanto, la posición
que inferimos de estas medidas es la de la intersección entre la lı́neas de posición AC 837.61 y la BC 739.42.
A continuación se efectúan las correcciones de propagación según ciertos valores tabulados: 0.07 para la
LOP AC y 0.04 para la LOP BC. Estos valores se añadı́an a las LOP anteriores, lo que resulta en AC
837.68 y BC 739.46, que son los valores que habrı́a que utilizar sobre un mapa Omega. Los receptores
más modernos en su momento incluı́an los valores de corrección y proporcionaban los datos de posición en
latitud y longitud.
El uso de varias frecuencias permitı́a resolver las ambigüedades de otro modo. Si nos encontrábamos en
la primera lane de la frecuencia mezclada más baja, a partir de ahı́ podı́amos ir aumentando la frecuencia
intermedia resultante de la mezcla del receptor heterodino e ir reduciendo consiguientemente la anchura
de las lanes hasta llegar a las de 15 km de ancho precisando cada vez más nuestra posición. Esto restarı́a
importancia a la contabilidad de las lanes, que está sujeta a problemas como, por ejemplo, interrupciones
en el funcionamiento del receptor o navegación cuasi-paralela a una LOP que motive cruces consecutivos
con la misma.
8.3 Decca
Decca es un sistema de navegación terrestre hiperbólico cuyas estaciones transmiten de
manera continua en el rango de frecuencias de 70 a 129 kHz. Las estaciones transmisoras
estaban dispuestas en lo que se llamaban cadenas que incluı́an una estación principal
(master) que incorporaba funciones de control más tres estaciones esclavas (slave) con la
fase enganchada a la estación principal 5 . Se trata de un sistema desarrollado por una
empresa británica, Decca Records 6 , sobre una idea original de un ingeniero americano,
William J. O’Brien, que no encontró interés en su paı́s por el proyecto. El ejército de
Su Majestad se interesó en 1941 por el sistema de manera que, con el apoyo del gobierno
imperial, la primera cadena Decca operativa estuvo lista para el dı́a 5 de junio de 1944, dı́a
en que ayudó a marcar la zona del canal de La Mancha que los dragaminas habı́an dejado
como pasillo para el dı́a D y que darı́a lugar a la liberación de Europa en lo que fue la
operación militar más importante de la historia hasta entonces. Casi 7000 barcos cruzaron
el Canal el dı́a 6 de junio de 1944, al mando del almirante Sir Bertram Home Ramsay,
y pusieron 130,000 soldados en las playas de Normadı́a en poco más de 18 horas. Sin el
sistema Decca muchos oficiales del ejército británico dijeron que la eficacia del desembarco
hubiese sido muy inferior 7 .
Después de la guerra, Decca Navigator se constituyó en una filial de Decca y gestionó su
sistema de navegación hasta el año 2000, en que el sistema se abandonó por la competencia
del GPS y los crecientes problemas económicos de la compañı́a Racal que habı́a comprado
Decca. Estas dificultades financieras se debieron a la pérdida de la patente que hizo posible
que otras empresas produjeran y vendieran receptores en lugar de tener que alquilarlos
a Decca-Racal, quien nunca los habı́a vendido. El Ministerio de Transportes del Reino
Unido soportó financieramente la empresa hasta que en 1989 la Unión Europea prohibió
seguir subvencionándolo. Ante la competencia del sistema GPS, DECCA suspendió su
servicio entre los años 2000 y 2001.
En los años 80 la cobertura del sistema se extendı́a por casi todos los continentes
y cubrı́a la mayor parte de rutas marı́timas mundiales. Decca llegó a tener más de 50
cadenas operativas en todo el mundo que funcionaban bajo acuerdos internacionales que
aseguraban la calidad de las transmisiones a todos los usuarios autorizados.
8.3.1 Frecuencias
Las frecuencias fundamentales de Decca, llamadas f , varı́a de 14 a 14 1/3 kHz y carac-
terizan cada cadena individual. La estación principal transmite a 6f , y las esclavas, que
se codifican con los nombres de los colores púrpura, rojo y verde, transmiten a 5f , 8f
5
En algún caso la cadena contenı́a dos estaciones esclavas en lugar de tres.
6
Decca Records era una empresa que habı́a nacido como fabricante de gramófonos y más tarde como
sello discográfico
7
En el momento en que se introdujo el sistema Decca, habı́a otro sistema hiperbólico en funcionamiento
del que no hablamos, el Gee, que apoyó sobre todo la navegación aérea de los aparatos de la Royal Air
Force. Era menos exacto que el Decca, pero sin duda garantizaba la orientación de los dragaminas en el
canal.
94
(a) (b)
(c)
Figure 8.7: a) Frecuencias de la cadena 5B, b) Frecuencias B y E de DECCA, c) Frecuencias

de diversas cadenas DECCA.
Figure 8.8: Patrón de un sistema hiperbólico generado por señales enganchadas en fase.
Los cı́rculos concéntricos en la imagen de la izquierda representan longitudes de onda
sucesivas. Los llamados decḿetros indican la distancia dentro de la calle y son tales que
sus agujas giran en el sentido de un reloj según nos movemos de una estación slave a la de
master. La imagen de la derecha muestra una red simplificada en la que se basa el sistema
DECCA para la fijación de la posición.
96
y 9f , respectivamente. Además, la frecuencia 8.2f (naranja) se utilizaba como señal de

identificación y control.
Las frecuencias fundamentales f están distribuı́das de acuerdo a una separación nom-
inal de 180 Hz (para 6f ) y tenı́an las designaciones 1B, 2B, etc, para 6f = 84.280, 84.460,
etc, respectivamente. Algunas cadenas se desvı́aban de este patrón en 5 Hz (para 6f ).
Esto se aplica, por ejemplo, a 0B, que estaba colocada a 84.105 kHz en lugar de a 84.100
kHz, y a 3B que estaba en 84.645 kHz. También existı́an medias frecuencias que estaban
separadas por 90 Hz (siempre hablando de 6f ) y que tenı́an la designación 0E, 1E, 2E, etc,
para 6f = 84.195, 84.370, 84.550, etc, respectivamente. Además, las letras A y C se utiliz-
aban para las frecuencias que estaban 5 Hz por debajo y por arriba de los valores B, ası́
como las D y las F para los 5 Hz por debajo y por arriba de los valores E. Las frecuencias
5A-F significaban, de esta manera, que 6f = 84.995, 85.000, 85.005, 85.085, 85.090, 85.095
kHz.
8.3.2 Receptores
La determinación de la posición se basa en la medida de diferencia de la diferencia de fase
entre la señal procedente de la estación principal y las estaciones esclavas. Explicitamos
aquı́ la fórmula que nos da la diferencia de fase que mide un receptor
2π
∆φ = (S + rA − rB ) + θ (8.8)
λ
donde λ es la longitud de onda de la señal, θ es la diferencia de fase fijada entre las dos
bases, rA (rB ) es la distancia a la estación A (B) y S es la distancia entre las dos estaciones.
La longitud de la lı́nea de base master-slave o estación principal- estación secundaria no
es crı́tica y no se fija para que haya un número entero de lanes entre ambas. En general,
la fase de la estación secundaria se fija de tal manera que (8.8) resulte en ∆φ = 0 en la
posición de la estación master. Sin embargo, muchas cadenas departı́an de esta regla.
Dado que las frecuencias de operación son diferentes para los elementos de la cadena,
el receptor trabaja a las frecuencias que son mı́nimo común múltiplo de los pares. Es-
pecı́ficamente, el par master-rojo “observa” a la frecuencia de 24f , el par master-verde a
18f y el par master-púrpura a 30f . Estas son las frecuencias que definen la anchura de
las calles o lanes: unos 590 m a 18f , 440 m a 30f y 350 m a 30f , siempre dando estos
valores sobre la llamada lı́nea de base, es decir, con α = 180o en (8.5).
Los receptores analógicos solı́an estar equipados con un indicador semejante a un reloj,
llamado decómetro, para cada una de las estaciones esclavas de la cadena. Cada decómetro
tenı́a dos agujas. La más corta indicaba la posición del receptor dentro de la lane, sobre
una división en centésimas. La otra indicaba la lane en la que está el receptor y cada
vuelta de la aguja corta significa una unidad de desplazamiento de la aguja larga. La
numeración de las lanes era de 0 a 23 para el decómetro rojo, de 30 a 47 para el verde y
de 50 a 79 para el moderado. Estos eran los números marcados en los decómetros.
En condiciones normales, el necesario sincronismo entre el master y los slaves está
asegurado por el equipo de control de las estaciones slave, que recibe la señal del master
y mantiene sus transmisores en una relación de fase predeterminada con el master en la
Figure 8.9: Decca Navigator Mk 12.

98
Figure 8.10: El principio del receptor DECCA con identificación de calles queda ilustrado
en este esquema.
frecuencia mı́nimo común múltiplo correspondiente. El enganchado de fase se producı́a

sobre la señal recibida, de ahı́ el factor 2πλ/S en (8.8). En el caso de ciertas cadenas,
sin embargo, las condiciones locales eran tales que las variaciones en las condiciones de
propagación producı́an una gran inestabilidad de la fase recibida por el slave desde el
master. En estos casos, el enganchado se fase no se llevaba a cabo y el sincronismo de
fase se confiaba al uso de osciladores lo más estables posibles en cada estación. A veces
se combinaban ambos procedimientos dependiendo de la hora del dı́a, por ejemplo, según
las condiciones de propagación.
El modo de funcionamiento del receptor se basa, por tanto, en mezclar las señales
de las diferentes estaciones según el esquema de la figura. Los receptores trabajaban
adicionalmente sobre lo que se llamaba el modo multipulso, que consistı́a en que cada
estación emitı́a simultáneamente a todas las frecuencias, generando una señal suma de
frecuencia el máximo común divisor, es decir, de 1f . La calle o lane correspondiente a
esta frecuencia es mucho más ancha que la de las otras combinaciones y por lo tanto
se puede integrar como primera calle en el procedimiento de localización descrito en la
figura 8.2.3. Además se define como una “zona” y tiene una anchura aproximada de 10.5
km sobre la lı́nea de base. Una zona contiene 24 anchuras de calle para la frecuencia roja
combinada con la master, 18 para la verde y 30 para la púrpura. Las zonas se designaban
con las letras A a la J, comenzando de la posición del master. Adicionalmente, algunos
receptores utilizaban también la señal de 8.2f , en principio destinada a ser usada como
señal de control 8 , para mezclarla con la de la estación roja y obtener una señal que
permitı́a identificar la zona, y proporcionaban un área no ambigüa equivalente a cinco
zonas que recibı́a el nombre de grupo. Estos grupos se denominaban AF, BG, CH, DI y
EJ.
El modo multipulso se implementaba de la siguiente manera: la estación master comen-
zaba un ciclo de 20 segundos de duración con una emisión multipulso de 0.45 segundos,
seguida de la emisión simultánea de cada estación a su frecuencia caracterı́stica, que cada
cada 2.1 segundos se interrumpe para que cada estación transmita en modo multipulso
en el orden rojo, verde y finalmente púrpura, durante otros 0.45 segundos. Otra ventaja
del modo multipulso es la resistencia que mostraba ante errores de fase de las estaciones
transmisoras: ligeras desviaciones en la fase -dentro de ciertos lı́mites- por parte de estas
provocaba una alteración de la forma de la señal pero no la posición de los picos de la
misma. Esta situación se representa en las figuras.
8
En el caso de las estaciones slave la señal a 8.2f se utilizaba para transmitir un código de control sobre
el estado de funcionamiento de la estación. Para la estación master, esta frecuencia también servı́a para
enviar ciertas órdenes a las estaciones slave.
100
(a)
(b) (c)
Figure 8.11: Las cuatro señales sinusoidales que forman el multipulso y la señal que resulta
de su suma se representa en la imagen superior. Se ve que la frecuencia de esta función
resultante es de 1f . En las imágenes de abajo se representan tres casos de una señal
multipulso en recepción con desfases aleatorios entre sus componentes. En principio, los
errores de fase no alteran la posición y número de los máximos (dos primeros casos) a no
ser que estos desfases sean muy considerables (tercer caso).
Figure 8.12: La secuencia de la señal tiene una duración de 20 segundos y sus fases se
ilustran aquı́.
8.3.3 Transmisores
La antena transmisora es normalmente una torre de una altura de unos cien metros. La
potencia del transmisor era de 1.2 kW a cada frecuencia, pero dada la corta longitud de
la antena en comparación con la longitud de onda (0.02 λ-0.04 λ), la potencia radiada era
solamente de 100 a 200 W.
8.3.4 Exactitud y cobertura

La exactitud del sistema DECCA depende en gran medida de la posición del usuario con
respecto a las estaciones transmisoras, ası́ como de la época del año y de la hora del dı́a.
Incluso cuando el receptor se encuentra muy cerca de los transmisores y en una posición
angularmente favorable, las condiciones de propagación podı́an comprometer la exactitud.
La desviación estándar del error en el DECCA se medı́a habitualmente en centilanes
o centésimas de calle. La empresa Racal-DECCA daba un valor de precisión de 5 m
para cada medida de fase dentro de una zona de radio máximo de 275 km en un dı́a de
verano y con el camino de propagación enteramente sobre el mar. En invierno, este error
podı́a aumentar en un factor de hasta tres. Este valor de la desviación estándar en la
determinación de una medida se puede introducir en la ecuación (6.1)
s
2.5 1 1
e= 2 α + (8.9)
sin γ sin 2 sin2 β2
A pesar de todos estos elementos que influyen en la precisión del sistema se puede
decir que los errores de dı́a oscilaban entre unos pocos metros sobre la lı́nea de base hasta
102
Figure 8.13: Efectos de la altitud sobre la LOP. Un avión en la posición E, sobre el plano
vertical de la hipérbola central AB, no está sujeto a ningún error, pero en la posición F,
sobre una estación, una medida no corregida darı́a situarı́a al avión sobre la LOP CD en
un mapa DECCA.
el orden de una milla náuticas en el lı́mite de la zona de cobertura. Por contra, de noche
los errores eran mayores, llegando hasta las cinco millas. Para aquellos receptores que no
disponı́an de modo multipulso no era inusual que se produjese un salto de calle sin que los
decómetros lo advirtiesen.
En cuanto al alcance de loas estaciones transmisoras, era de 740 km durante el dı́a y de
unos 460 km durante la noche. El alcance de una cadena se suele definir como la distancia
a la cual las reflexiones de la ionosfera alcanzan el mismo nivel de intensidad que la onda
de superficie.
El uso de un receptor DECCA en la cercanı́a de la costa era una fuente de errores
debido a la presencia de montañas, puentes o lı́neas de alta potencia, que podı́an provocar
el llamado efecto de multipath, es decir, reflexiones que hacen que el camino de propagación
no sea el más corto. DECCA fue un instrumento más apto y utilizado para la navegación
marı́tima. Se hicieron intentos para incorporar DECCA al estándar de navegación aérea
pero sin éxito frente a otros sistemas como VOR, DME o LORAN-C. Sı́ se llegó a usar en
helicópteros.
8.4 LORAN-C
El sistema LORAN (LOng RAnge Navigation) se concibió durante la II Guerra Mundial.
Se denominó originalmente LRN (Loomis Radio Navigation) en referencia al fı́sico Alfred
Lee Loomis, quien lo inventó 9 .
9
Loomis fue un personaje enormemente polifacético. Sus primeros estudios fueron en Fı́sica en la
Universidad de Yale. Posteriormente estudió derecho, se convirtió en banquero y millonario y más adelante
filántropo. Se alistó y participó en los esfuerzos militares de EEUU durante las dos grandes guerras. En
la primera alcanzó el grado de teniente general y desarrolló varios instrumentos de utilidad militar. En el
perı́odo de entre guerras construyó un laboratorio en su mansión de Tuxedo Park, que se convirtió en un
lugar de encuentro de personajes como Einstein, Heisenberg, Bohr o Fermi. Fue un ávido marinero, afición
El sistema LORAN se encuentra aún en uso, en su versión LORAN-C. El primer

sistema LORAN, tal y como lo concibió Loomis, es el denominado ahora LORAN-A, que
funcionó como un sistema de frecuencias medias entre los 1750 y los 1950 MHz. Hubo otros
desarrollos del sitema, denominados LORAN-A, LORAN-B, LORAN-D y LORAN-F, que
no fueron mucho más allá del estado experimental.
El LORAN-C, que es el único de los sistemas hiperbólicos que estudiamos aquı́ que
sigue en funcionamiento tiene la continuidad asegurada a corto y medio plazo por decisión
polı́tica de los EEUU y de varios gobiernos europeos. Es un sistema que todavı́a es útil
por su grado de exactitud de 0.1 a 0.25 millas náuticas, por ser un sistema independiente
que puede servir de back-up al GPS y porque su señal, más fuerte que la del GPS, es más
difı́cil de oscurecer mediante jamming.
La primera cadena del LORAN-C entró en fase operativa en la costa este de EEUU en
1958. En la actualidad existen 28 cadenas funcionando en todo el mundo que proporcionan
una herramienta de navegación para el tráfico marı́timo y también forma parte de las
operaciones de navegación aérea de las Reglas de Vuelo Visual VFR (Visual Flight Rule)
y las Reglas de Vuelo Instrumental IFR (Instrument Flight Rule).
Las cadenas constaban de una estación principal (o master, M) más dos, tres o cuatro
estaciones secundarias (X, Y, Z y W, también llamadas X-Ray, Yankee, Zulu y Whiskey,
respectivamente). España incluı́a una estación, la Zulu concretamente de la cadena lla-
mada del Mar Mediterráneo, situada en el Ampurdán, que fue cerrada como parte del
abandono de las bases militares americanas en el territorio español. La antena, de casi 200
metros de altura, fue dinamitada y sus restos permanecieron abandonados y esparcidos
por el suelo durante varios años.
Rusia utiliza un sistema semejante denominado Chayka (que significa gaviota), que
consta de cinco cadenas operativas fijas. El tipo de señal empleado por el Chayka es tan
semejante que algunos receptores permiten el uso simultáneo de estaciones de uno y otro
sistema.
8.4.1 Forma de la señal

La señal del LORAN-C es más compleja que las que hemos visto hasta ahora. Se trata de
un pulso modulado en amplitud sobre una portadora de 100 kHz. El sistema se basa en
medidas de diferencias de fase ası́ como en medidas de tiempo que permiten identificar qué
cadena se está recibiendo y de qué estación procede cada componente de señal que llega
al receptor 10 . El procedimiento consiste en hacer una primera aproximación basada en la
medida del tiempo de llegada de cada pulso, sobre el que hacemos una mejora mediante
el uso de la medida de la fase de la portadora.
La forma de los pulsos transmitidos es la siguiente está modulado en amplitud por la
siguiente función
h −2(t − τ ) i
v(t) = A (t − τ )2 exp sin(2πfc t + P C) (8.10)
tp
que le llevó a comprarse una ı́nsula y a adquirir barcos de la Copa América.
10
Este tipo de uso de la misma frecuencia para transmitir diferentes canales es una forma de multiplexado
en tiempo aunque la repetitividad, dependiente de la cadena, es un parámetro en el dominio frecuencial.
104
donde tp = 65 − 70 µs (tı́picamente 65 µs), fc = 105 Hz, A es una constante de normal-

ización, τ es la diferencia entre la fase de la portadora RF y el origen de tiempos de la
envolvente y se denomina ECD (envelope-to-cycle difference) 11 , y PC es el parámetro de
código de fase en radianes y vale 0 para el código de fase positivo y π para el código de
fase negativo. El espectro transmitido está diseñado para tener el 99 por ciento de su
energı́a en el rango de frecuencias de 90 a 110 kHz. La cola que cierra la señal no está
estandarizada más allá de cumplir ciertas condiciones que hacen que el espectro cumpla di-
chos lı́mites. Estas condiciones, para t > 500 µs, son que v(t) ≤ 0.0014A o v(t) ≤ 0.016A,
lo que clasifica los pulsos como de categrı́a 1 o de categorı́a 2 respectivamente. El cero
de tiempos para cada pulso se fija en el punto de cruce después de tres ciclos completos,
situada pues a 30 µs del comienzo del pulso y que se denomina standard zero-crossing.
La ECD de un pulso de LORAN-C se determina de la siguiente manera:
1. Se calcula la desviación entre la forma de onda real, muestreada durante los primeros
ocho semiciclos, y la forma de onda teórica
2. Se minimiza la desviación en el sentido de mı́nimos cuadrados sobre estos primeros
ocho semiciclos (40 µs) y ası́ se obtiene un valor para ECD
3. Se utiliza la siguiente relación empı́rica para determinar la ECD nominal de la
estación transmisora
ECD = 2.5 + NECD − 0.0025 d (8.11)
donde d es la distancia en millas náuticas a la estación transmisora. En esta fórmula
se intentan compensar los efectos de propagación.
La figura 8.16 muestra los primeros seis semiciclos de unos pulsos LORAN-C con ECDs
de -3, 0 y +3 µs. La envolvente teórica de cada pulso se muestra en la misma y en ella se
observa que las envolventes están desplazadas 3 µs entre sı́ en la escala de tiempo.
Las señales de cada estación transmisora contiene grupos de pulsos, concretamente
con ocho pulsos cada una y una separación entre ellos de 1 ms. Adicionalmente, el master
transmite un noveno pulso 2 ms después del octavo.
Este noveno pulso tiene sus orı́genes en razones históricas, ya que se utilizó en un
principio para identificar la señal del master en un osciloscopio, pero su tarea fue también
la de contener información sobre la existencia de problemas en las estaciones secundarias,
haciendo uso del código Morse 12 .
Cada cadena se identificaba por su periodo de repetición del grupo de ocho pulsos, el
denominado GRI (Group Repetition Interval). Se definieron 40 GRIs posibles y se eligen
de tal manera que no haya dos cadenas adyacentes que puedan solapar sus señales. Si una
cadena tiene un GRI de 79,700 µs es habitual denominarla precisamente con el nombre
GRI 7970, esto es, GRI seguido del tiempo del intervalo en decenas de microsegundos.
Los grupos de pulsos de las estaciones secundarias mantienen una separación con re-
specto a la master que cumple los siguientes criterios:
11
El rango de τ abarca de -5 a 5 µs.
12
Esta funcionalidad también existı́a en la propia señal transmitida por las estaciones secundarias, que
interrumpı́an la emisión de sus dos primeros pulsos en un ciclo de 4 s: durante 0.25 s transmitı́an con
normalidad pero eliminaban estos dos primeros pulsos durante los siguientes 3.75 s.
• La diferencia de tiempos mı́nima entre una estación secundaria y la master es de

10,900 µs.
• La diferencia mı́nima entre dos estaciones sucesivas es de 9,900 µs.
• La diferencia de tiempos máxima es la GRI menos 9,900 µs.
• La separación temporal mı́nima entre el último pulso de un grupo de una estación

y el primero del grupo de la siguiente estación en la secuencia de transmisión es de
2,900 µs, excepto si se trata del noveno pulso del grupo del master y el de la siguiente
estación secundaria (la X), en cuyo caso puede ser de 1,900 µs.
Ya que todos los transmisores utilizan la misma frecuencia portadora, las estaciones han
de transmitir en una secuencia dada para ser reconocibles. Evidentemente, la secuencia
de transmisión desde las diferentes estaciones en un sistema de referencia absoluto no
se mantiene necesariamente desde el sistema de referencia definido por los tiempos de
recepción en un punto dado. Analicemos desde este punto de vista los criterios definidos
más arriba. Ası́, la diferencia de tiempos de recepción máxima entre la estación master y
una secundaria se produce cuando el punto recepción está situado detrás del master, de
manera que la diferencia de tiempo TD será
TD = 2 MS + CD (8.12)
donde MS es el tiempo que necesita un pulso para llegar del master a la estación secundaria
y CD es el llamado Retraso de Codificación o CD (Coding Delay) 13 . El caso contrario es
cuando el punto de recepción está situado también sobre la continuación de la lı́nea base
que une la estación master con la secundaria pero esta vez detrás de la estación secundaria.
En este punto se puede medir la diferencia temporal más pequeña que es precisamente
CD. De este modo se ve claramente que si CD= 0 no detectarı́amos ninguna diferencia
temporal entre los pulsos. Como acabamos de señalar, ya que todas las estaciones utilizan
la misma portadora, esto impide que se distinga esta situación claramente de aquella en
la que recibimos solamente la señal procedente de una sola estación. Por tanto, queremos
tener una CD no nula. Según los criterios descritos arriba, se establece una CD mı́nima de
1.9 ms. La motivación de escoger este valor se encuentra en las propiedades de propagación
a 100 kHz. Las reflexiones múltiples en la ionosfera y en el suelo pueden generar trenes de
pulsos cuyos pulsos de cola, producidos por estas reflexiones múltiples, alteren los pulsos de
la estación secundaria. Desde este punto de vista, los 1.9 ms se toman como una distancia
temporal suficiente para evitar la alteración de la fase y la envolvente de los pulsos de la
estación secundaria por los ecos de los pulsos de la estación master.
Otro punto importante es que para identificar la estación de la que procede la señal es
necesario que el orden transmisión por estaciones sea un invariante para cualquier punto
donde esté situado el receptor dentro de la zona de cobertura. Gracias a la invariancia en el
mismo sentido de la GRI es posible identificar cada grupo de la cadena completa y a partir
13
Este es el tiempo que la estación secundaria espera antes de pasar a la fase de transmisión una vez
que ha llegado a ella la señal de la estación master.
106
(TD)min =CD MS (TD)min

X (Bø) 11,000.00 4,048.16 19,096.32
W (Sylt) 26,000.00 4,065.96 34,131.32
Y (Sandur) 46,000.00 2,944.47 51,888.94
Z (Jan Mayen) 60,000.00 3,216.20 66,432.40
Table 8.2: Valores nominales de los retrasos en µs para la cadena GRI 7970 del mar de
Noruega
de ahı́ localizar el grupo de nueve pulsos que corresponde a la estación master 14 . Esto, sin
embargo, no es suficiente ya que, como se acaba de indicar, se ha de respetar el orden de
recepción X-Y-Z. Para ello, dependiendo de la posición de las estaciones secundarias, se
definirán los valores TDX, TDY y TDZ (ver figura 8.4.1) en la escala absoluta de tiempos.
De nuevo se da un valor mı́nimo de 1.9 ms en los criterios de arriba pero la configuración
especı́fica de posiciones y de tiempos ha de ajustarse en cada caso. Para clarificar estos
conceptos, nos fijamos en la cadena GRI 7970 situada en el mar de Noruega descrita en
la tabla 8.4.1. Se ve que el TDX es superior a 10.9 ms, en efecto, que las CD se van
incrementando para que, por ejemplo, la distancia temporal entre las señales procedentes
de X e Y, separadas por 1,735 km, es de 46, 000.00 + 2, 944.47 − (11, 000.00 + 4, 048.16) =
33, 896.30 s, muy superior a los 9.9 ms mı́nimos indicados arriba. Este valor se ha elegido
para que el tiempo que tarda la señal en ir de X a Y, aproximadamente 5.78 ms, no haga
que los pulsos emitidos en Y lleguen antes que los emitidos desde X a un punto colocado
sobre la lı́nea X-Y detrás de Y.
Antiguamente las estaciones transmisoras secundarias emitı́an una vez que habı́an
recibido la señal del master, de tal manera que se verificaran las relaciones
TDX = MS(X) + CD(X)

TDY = MS(Y) + CD(Y)
TDZ = MS(Z) + CD(Z) (8.13)
Sin embargo, ahora el sistema se basa en un timing preestablecido que se basa en los
relojes de cesio de cada estación. La separación temporal entre las señales entre estaciones
puede alterarse basándose en estaciones de control situadas en el entorno de la cadena
de manera que variaciones en las condiciones de propagación que motivan alteraciones
en la velocidad de propagación de las ondas electromagnéticas queden compensadas y la
separación temporal con la velocidad real sea equivalente a la nominal con la velocidad
nominal.
Cada estación transmite grupos de ocho pulsos (o nueve en el caso del master). La
separación entre estos pulsos es de 1 ms, inferior a los 1.9 ms que se fija para la separación
mı́nima entre pulsos de transmisores diferentes ya que el interés se centra en mantener los
14
Anteriormente hemos dicho que este noveno pulso tenı́a un sentido histórico por su uso cuando se
visualizaban los pulsos sobre un osciloscopio. Esta no es la única manera de identificar los pulsos de
la estación master, como enseguida veremos, ya que cada grupo del master se puede identificar también
atendiendo al código de fase PC.
pulsos de la estación master de dos GRIs diferentes separados. El criterio de separación de

los pulsos de una misma estación en una misma GRI es ası́ menos restrictivo, excepto para
el pulso noveno identificador de la estación master, que sı́ se separa 2 ms precisamente
para mantener su caracter identificativo.
El uso de n pulsos por cada estación transmisora permite aumentar la relación señal-
ruido en un factor n, dado el caracter coherente de los pulsos, siempre y cuando estos
pulsos se integren también de manera coherente en el receptor.
Preguntas:
• Para la cadena del mar de Noruega, con n=8, calcúlese el factor de mejora
si se utiliza un filtro paso bajo integrador de 0.1 Hz de anchura.
• Si la SNR de un pulso es de -20 dB, ¿cuál es entonces la SNR de la señal

integrada?, ¿cuál es la exactitud (rms) en la medida de la fase para la
señal de una estación y cuál el error en la determinación de la posición si
suponemos que la SNR de las señales de las dos estaciones es igual pero
el ruido de ambas medidas de fase es estadı́sticamente independiente una
de la otra?
Para reducir la influencia de las reflexiones en la ionosfera y para hacer posible la

identificación de la estación master frente a las secundarias, se utiliza la codificación en
fase de los grupos de pulso. Estos grupos tienen una codificación en términos de fase que
denotaremos como + si PC=0 y de − si PC=π en (8.10). Este código de fase estaba
definido de tal manera que los pulsos de los grupos de la estación master seguı́an el patrón
alterno de + + − − + − +− para un grupo y de + − − + + + + + − para el siguiente,
y de + + + + + − −+ seguido de + − + − + + −− en el caso de los grupos de las
estaciones secundarias. Esta codificación de fase permite eliminar la incertidumbre de
tipo multicamino introducida por la ionosfera, ya que la correlación de ambos códigos
para los ocho primeros pulsos es nula, ası́ como lo es la correlación de los dos GRIs si el
desplazamiento es menor y del tipo de un múltiplo de la separación entre pulsos. Y permite
de manera obvia distinguir las estaciones master de las secundarias. Como veremos en la
sección 8.6, estos códigos también permiten sincronizar la señal recibida con la referencia
interna del receptor.
8.5 Receptores
Lógicamente el procesado digital de señal ha dejado en gran parte atrás el puramente
analógico. Sin embargo, revisaremos aquı́ los conceptos fundamentales de ambos.
La secuencia de acciones básica de un receptor es la siguiente:
1. Búsqueda de señales master y secundarias
2. Determinación y seguimiento (tracking) de la envolvente y de la fase de la portadora
3. Medida de las diferencias de tiempo

108
4. Adición de posibles correciones
5. Cáculo de la posición
La primera acción consiste ası́ en la identificación de la señal master. Para ello la

frecuencia de repetición en la producción de pulsos generados internamente en el recep-
tor es más alta que la GRI 15 . En este punto se busca una correlación alta, que gracias
a la codificación en fase es bastante resistente a las reflexiones en la ionosfera. Una sin-
cronización completa puede tardar varios minutos en conseguirse en un receptor analógico.
Durante esta fase de búsqueda el ancho de banda del receptor se reducen de los 20-40 kHz
habituales para el tracking a 5 kHz. Este estrechamiento distorsiona la forma del pulso,
pero resulta útil ya que la SNR es peor que durante el tracking, ya que durante la misma
la integración de los pulsos no es coherente (en general están desfasados con respecto a
los pulsos internos hasta que se produce el enganchado de fase). La SNR de un pulso
individual se considera aceptable si supera los -20 dB precisamente por la integración co-
herente subsecuente de los pulsos durante un tiempo tı́pico de 10 segundos. Si hay cierta
pérdida de coherencia 16 , entonces la SNR será peor que la correspondiente al tracking,
como hemos dicho.
Una vez enganchada la secuencia de tiempos del receptor a la señal master, se sigue
un proceso análogo de búsqueda de las señales secundarias.
La siguiente acción hemos dicho que consiste en la medida de tiempos utilizando la
envolvente. Posteriormente se mejora la exactitud de la medida utilizando la fase de la
portadora. La precisión usando la envolvente es de ± 5 µs, dado que el perı́odo de la
portadora es de 10 µs y la envolvente solamente se observa a través de la portadora. Para
determinar la posición de la envolvente, esta se evalúa después de 2.5 perı́odos (25 µs),
punto en el cual alcanza el 50% de su valor máximo. De esta manera la intensidad es
suficiente para una detección óptima. Existen dos métodos en los receptores analógicos
que permiten realizar esto:
1. Método 1: Medida del extremo ascendente o rising edge del pulso mediante la eval-
uación de la diferencia entre el pulso recibido y una versión amplificada y retrasada
del mismo
v1 (t) = v(t) − A1 v(t − ∆t1 ) (8.14)
donde A1 y ∆t1 se eligen tal que v1 (t0 ) = 0. En nuestro caso, intersarı́a coger, por
ejemplo, t0 = 30 µs y ∆t1 = 5 µs 17 , lo que implica una A1 ' 1.33.
2. Método 2: Medida de la segunda derivada del pulso recibido

h d2 v(t) i
v2 (t) = A2 =0 (8.15)
d2 t=t00
de tal manera que el punto de inflexión defina el punto de detección
15
Estos pulsos, sin embargo, tienen el mismo código de fase.
16
Si la pérdida de coherencia fuese total no conseguirı́amos superar los -20 dB, pero no lo es.
17
De esta manera v siempre se evalúa en tiempos superiores a 25 µs en (8.14).
Pregunta: Acabamos de decir que (8.15) define el punto de detección, no

que se identifica con él. Calcúlese que valor t00 verifica (8.15) y si se puede
identificar tomar como punto de detección de acuerdo a lo dicho más arriba.
Si no fuera ası́, ı́ndiquese como elegir dicho punto a partir de t00 .
Una vez realizada esta primera medida sobre la envolvente, la medida de la fase de
la portadora del pulso se realiza tomando como referencia lo que antes hemos llamado
standard zero crossing. El motivo de que se haya definido este punto como de referencia
en la fase de la portadora del pulso se explica ahora de la siguiente manera: el tiempo de
retardo de los pulsos reflejados en la ionosfera es superior a los 32 o 35 µs, de tal manera
que si queremos tener una amplitud suficiente (⇒ t > 25 µs) y evitar la interferencia con
estos pulsos, la elección adecuada es medir el cruce por cero de la amplitud (fase 0 o 2π)
en t = 30 µs. Si detectásemos interferencias antes de los 32 o 35 µs, utilizarı́amos un cero
anterior.
Esta estimación de la fase teniendo en cuenta los parámetros descritos en el párrafo
anterior puede presentar problemas si tenemos interferencias debidas a otros transmisores y
también si la propagación sufre una dispersión en frecuencia, es decir, si cada componente
frecuencial se propaga de manera ligeramente diferente, lo que modifica la forma de la
envolvente y la idoneidad de un determinado zero-crossing sobre otro. El primer problema
se combate mediante el uso de filtros de banda eliminada de anchura tı́pica de 1 o 2 kHz.
La aplicación de estos filtros ocasiona cierta distorsión en el pulso.
Los receptores digitales incluyen la ventaja de realizar varias tareas en paralelo con gran
facilidad y la flexibilidad y eficacia del procesado digital. Las funciones son lógicamente
las mismas que las de un receptor analógico. El elemento nuevo fundamental es la manera
de realizar el muestreado de las señales. Durante la fase de búsqueda de las señales, el
muestreado consiste en pares de muestras en cuadratura (es decir, separados π/ radianes o
2.5 µs) separados 125 µs entre un par y el siguiente. El muestreado en cuadratura garantiza
una mı́nima recepción. Por otro lado, la separación entre pares es suficientemente pequeña
para detectar la presencia de un pulso. Esta búsqueda implica la integración coherente de
8+8 muestras en 1 ms una vez que tenemos en cuenta el código de fase que nos permite
identificar el transmisor. En este punto, un funcionamiento tı́pico de un receptor digital
es realizar directamente la estimación de diferencia de tiempos basándose directamente en
la fase de la portadora, saltándose la parte correspondiente al tracking del rising edge. Ası́
pues, el tracking se basa en muestrear los tiempos anteriores al que ha resultado en una
detección en intervalos de 40 µs, de nuevo con pares de muestras separadas por 2.5 µs.
Una vez que se encuentra el comienzo del pulso se inicia un nuevo muestreo hacia adelante
en tiempo esta vez con grupos de 3 muestras separadas igualmente 2.5 µs. Cuando el
resultado integrado de estas tres muestras, una vez compensada la envolvente, es cero
se entiende que la muestra central corresponde a un cero. De esta manera se busca el
sexto zero crossing, que será el standard zero crossing que nos servirá de referencia en
los diversos pulsos para calcular el desplazamiento de los que corresponden a diferentes
estaciones. En este punto sı́ es posible tener en cuenta la envolvente para hacer un tracking
de verificación, donde las muestras a ambos lados del zero-crossing son comparadas con la
forma del pulso matemáticamente correcto.
Un elemento muy importante en los receptores digitales es la inclusión de limitadores
110
fuertes (hard limiters) para evitar el ruido atmosférico, que suele contener picos altos. Las
desventajas de estos limitadores es que acentúan la sensitividad a interferencias de ondas
continuas y que reducen la SNR, del orden de 2dB. La introducción de filtros de banda
eliminada de altas prestaciones delante de los limitadores es fundamental.
8.6 Agrupamiento de pulsos para la búsqueda automática

de las señales
Se ha indicado más arriba que el uso de códigos a través del valor de PC en (8.10) servı́a
para distinguir los ecos reflejados en la ionosfera. Para ello se utilizaban dos códigos alter-
nados. Sin embargo, el código es suficientemente complejo para cumplir otras funciones,
como prever un enganche erróneo del receptor y por consiguiente minimizar la probabil-
idad de engancharse a un pulso erróneo, incluso en el caso de interferencias fuertes. En
la figura 8.6 se ve que cada grupo de ocho pulsos 18 se divide en dos segmentos de cua-
tro. Se va a trabajar sobre pares de pulsos consecutivos, de manera que suponemos que
la integración temporal es suficientemente larga 19 A continuación se multiplican los bits
contenidos en el PC 20 del primer segmento, que denotamos M1, de la señal recibida con
los de la señal interna de referencia. Si la señal recibida está sincronizada a la referencia
generada en el receptor, la multiplicación de estos signos produce el valor +8. Lo mismo
ocurre para los pulsos del segmento M2 (ver figura 8.6. Finalmente, se multiplican los
valores de ambas correlaciones. Cuando las señales no son completamente sı́ncronas, los
productos de los segmentos son menores que 8 y su producto será también inferior al
óptimo, es decir, a 64. Veamos como ejemplo el caso c) planteado en la figura 8.6. Se
toma el caso de la detección y sincronización de la señal master. El muestreado incluye
los pulsos de referencia 3 al 8 (cuando los pulsos de referencia 1 y 2 llegan a la unidad
lógica, no hay señal recibida). Ası́, M1 utiliza solamente los pulsos 3 y 4. La operación se
realiza, como hemos dicho, para pares consecutivos de ocho pulsos, de manera que tenemos
un resultado de −2 para cada medio pulso como queda claro en el figura 8.6. Su suma
produce el valor de correlación −4. En cuanto al segmento M2 de los pulsos de referencia,
producen valores de +2 y +2, que resulta en una correlación total de +4. El producto
de los resultados para M1 y para M2 es −16. Este valor es muy inferior a 64 (el signo
también se tiene en cuenta) y se verifica por lo tanto que no hay sincronismo entre las dos
señales, con lo que se continúa desplazando la señal de referencia en relación a la señal
recibida. Si se hiciese un escrutinio detallado se verı́a que las correlaciones son siempre
muy inferiores a +64, siendo los otros valores posible 0 y −16. Si se hubiese empleado
una integración pura, es decir, M 1 + M 2, en vez de M 1 × M 2, la posición correcta no se
18
El noveno pulso de la señal del master no se tiene en cuenta para este codificado, que siempre es por
lo tanto de ocho bits.
19
Esto se cumple ya que una las GRI son siempre inferiores a 99.99 ms, fijado como lı́mite superior por
el estándar de GRI.
20
Este código asociado a PC es + para PC=0 y − para PC=π. En térmiinos de bits la opción natural
parecerı́a tomar 1 para + y 0 para −. Sin embargo, la elección más ventajosa es tomar las correspondencias
inversas, es decir, 0 para + y 1 para −, ya que el producto de signos es en este caso equivalente a la actuación
del operador OR en los bits correspondientes.
distinguirı́a tan bien de las otras. Esta operación no lineal es por consiguiente muy ven-
tajosa en comparación con un procesado puramente lineal. Una ventaja en la elección de
estos códigos es que su correlación cruzada es cero, independientemente de la combinación
de los grupos, de manera que el peligro de que se produzca un enganche erróneo. En un
entorno ruidoso, por supuesto, los resultados de las correlaciones se desvı́an ligeramente de
esta situación ideal y, por ejemplo, las correlaciones no son exactamente cero. Los valores
tı́picos de supresión de una sincronización errónea oscilan entre 30 y 40 dB. Estos valores
son del mismo orden que los de supresión de interferencias por reflexión por medio de estos
mismos códigos, lógicamente.
La velocidad de búsqueda, es decir, el tiempo que se tarda en alcanzar el enganche
de fase, varı́a como función de la relación señal-ruido y puede llegar a necesitar algunos
minutos. Antes de que se produzca el enganche, la integración es incoherente, y la mejora
en la SNR es inferior al número de pulsos integrados.
8.7 Transmisores
La antena transmisora más común es el monopolo cargado, del tipo mostrado en la
figura 8.7a. También es habitual el uso de antenas del tipo representado en la otra
figura 8.7b, consistentes en mástiles con cables colgados. Ambos tipos de antenas contienen
contrapesos de gran tamaño, es decir, cables que arrancan del punto de alimentación y que
simulan el plano tierra de manera sintética. Estos contrapesos tienen unas dimensiones
tı́picas de 300 m y 500 m, respectivamente. La construcción que consiste en 4 torres es más
costosa pero tiene una eficacia considerablemente más alta, factor de gran importancia,
ya que la potencia requerida por estos sistemas es muy alta. La potencia radiada por la
antena de monopolo es normalmente de entre 200 y 400 kW 21 , mientras que el mismo
equipo transmisor conectado a una antena multitorre radiará una potencia de 1MW de
valor de pico. Incluso en este caso la eficiencia del transmisor es solamente de un 10%,
dada el valor tan reducido del cociente λ/Longitud de la antena.
8.8 Exactitud y alcance

La definición de alcance es básicamente la misma que la que dábamos para DECCA,
es decir, aquella donde la onda espacial (skywave u onda debida a las reflexiones en la
ionosfera) es tan intensa como la onda de superficie. Esta última es decreciente con la
distancia y la onda de espacio aumenta durante un cierto tramo una vez superada la
zona de silencio (skip zone). Por tanto, el alcance varı́a dependiendo de la dirección
hacia las estaciones transmisoras, de la hora del dı́a y de la época del año. Depende
también del algoritmo de procesado y de la calidad del receptor. Los alcances habituales
son de 2000 a 3000 km sobre la superficie del mar durante el dı́a y de un 30% menos
aproximadamente durante la noche. Si las ondas se propagan sobre tierra firme, el alcance
disminuye alrededor de un 10 a un 15%.
21
Estos valores significan que el pulso emitido tiene un valor de potencia de 50 a 100 kW en el punto de
detección, es decir, en el standard zero crossing.
112
Fenómeno Error en tiempo (µs)

Anomalı́as en la propagación sobre tierra firme 0.2
Errores de sincronización en las estaciones secundarias 0.05
Variaciones en escalas temporales pequeñas 2.0
de los valores de los parámetros de propagación 0.1
Errores de medida del usuario 0.1
Errores geodéticos y en la descripción 0.1-0.5
de la propagación
Table 8.3: Errores caracterı́sticos en una medida de posición con el sistema LORAN-C. Los
errores se dan en su equivalente en el parámetro tiempo y para una estimación estadı́stica
correspondiente a 1 σ.
La fuente de error más importante en LORAN-C es la incertidumbre en el conocimiento

de la velocidad de propagación, que depende de la conductividad de la superficie de la
Tierra y en menor medida de las condiciones atmosféricas. De ahı́ que tanto el alcance
como la estabilidad de la señal sean mejores sobre el mar que sobre la tierra firme. Ya
hemos dicho que cada cadena contiene estaciones de monitorización que evalúan las difer-
encias temporales entre las señales de los diferentes transmisores. Estas estaciones de
control, tienen enlaces continuos con todos los transmisores, de manera que las estaciones
secundarias puedan ajustar sus valores de CD para que el receptor no tenga que hacer
nada.
Incluso con estas correcciones, las variaciones en las condiciones de propagación reducen
la exactitud ya que las correcciones de las estaciones de monitorización son solamente
exactas para las posiciones de las mismas y su entorno m’as próximo. Pese a que las
mayores diferencias se dan sobre tierra firme, una conductividad pobre de la misma en un
área determinada actúa como elemento estabilizador, ya que la penetración de las ondas
en el suelo es superior y la influencia de factores como la presencia de tierra congelada o
la humedad es menor.
La tabla 8.3 presenta una estimación de los errores que actúan en la determinación
de la posición en el sistema LORAN-C. Los errores debidos a la variación de los datos de
propagación que se utilizan por parte del receptor por fluctuaciones en escalas de tiempo
cortas pueden, a pesar de lo expresado en la tabla, ser muy inferiores a 2 µs, hasta un lı́mite
inferior aproximado de 0.3 µs. Estos errores resultan en los valores dados anteriormente
nmi.
8.9 El futuro de LORAN-C: eLORAN

En la medida en que LORAN-C es un sistema mantenido y operado a nivel estatal -por la
Guarda Costera de EE.UU. en colaboración con las instituciones militares de otros paises-,
su continuidad es un asunto polı́tico. Con el desarrollo de los sistemas de navegación por
satélite, la financiación no está asegurada de manera indefinida.
Las crı́ticas que abogan por su eliminación, afirman que el sistema LORAN-C tiene
Sistemas de navegación aérea. José Luis Álvarez Pérez. 113
una comunidad de usuarios muy reducida, que no es rentable y que los sistemas GNSS son
superiores. Los que defienden el sistema argumentan que LORAN utiliza una señal más
fuerte, difı́cil de inhibir, y que es un sistema independiente y diferente de otras formas
de navegación electrónica, que asegura la disponibilidad de señales de navegación como
backup del GPS.
En este contexto un nuevo sistema LORAN, eLORAN (enhanced LORAN) está en
estos momentos bajo desarrollo. El 31 de mayo de 2007 el departamento de transportes
del Reino Unido se comprometió a financiar un servicio LORAN mejorado (eLORAN)
durante 15 años, con el fin de mejorar la seguridad de los marineros británicos y europeos.
Este proyecto operará en dos fases, la primera centrada en el desarrollo del sistema, desde
2007 a 2010, y una segunda que pretende ser operativa, de 2010 a 2022. Por su parte, el 5
de febrero de 2008 el gobierno de EE.UU. anunció igualmente su compromiso de mantener
y modernizar el sistema. El objetivo del eLORAN es alcanzar una precisión de 8 a 20 m,
que es una exactitud competitiva con el GPS.
La principal diferencia de la señal transmitida por eLORAN en comparación con el
LORAN-C es la adición de un canal de datos. Este canal de datos incluye correcciones,
avisos e información sobre la integridad de la información. Además, al igual que el GPS, el
sistema eLORAN está concebido para funcionar basándose en el uso de todas las estaciones
que estén a la vista del receptor, algo que ya ocurre con los receptores LORAN-C más
modernos.
114
Figure 8.14: En la figura se muestra la cadena 5B en el Reino Unido ası́ como las dos
cadenas españolas: la cadena Norte tenı́a sus estaciones roja en Lousame, cerca de Noia ,
la verde en Boal y púrpura en Vitigudino y la estación master se situaba en San Xoan de
Rı́o, cerca de Manzaneda; la cadena Sur tená su estación master en Setenil de las Bodegas,
cerca de Ronda y las slaves en Padul (roja), Los Barrios (verde) y Rociana del Condado
(púrpura).
Figure 8.15: Pulso del LORAN-C.

Figure 8.16: Envolventes en un pulso LORAN-C con diferentes valores de la ECD.
Figure 8.17: Intervalo de repetición del grupo de pulsos de una cadena LORAN-C y espacio
entre pulsos.
Figure 8.18: Interferencias debidas a la onda de espacio o skywave.

116
Método 1 Método 2
Figure 8.19: Ilustración de los dos métodos explicados en el texto de cómo determinar
sobre la envolvente el punto en que esta alcanza el 50% de su valor máximo.
Figure 8.20: Procesado digital de los pulsos LORAN-C.

Figure 8.21: Propiedades de correlación de la codificación en ocho bits de los pulsos master.
a) b)
Figure 8.22: Estaciones transmisoras: a) Monopolo cargado, b) Multitorre.

118
Figure 8.23: Exactitud calculada para la cadena noruega. Las lı́neas discontinuas indican
el lı́mite de la posición de acuerdo al criterio de la onda de superficie.
Chapter 9
Sistemas de navegación aérea
El sistema LORAN-C es un sistema hiperbólico indicado preferentemente para su uso en

la navegacón marina, aunque también está certificado como una ayuda para la navegación
aérea en la aviación civil. La Organización Internacional de Aviación Civil (ICAO) es una
división de las Naciones Unidas que se encarga de la estandarización de las normas de la
aviación civil mundial.
Aquı́ vamos a estudiar cuatro sistemas que proporcionan una guı́a para las rutas aéreas
y para la llamada aproximación de no precisión (nonprecision approach o NPA) de las
aeronaves: NDB, VOR, DME y TACAN. Se llaman de no precisión porque solamente
dan información sobre la localización de dirección o distancia (=localización lateral ) de la
plataforma pero no la altura con respecto al suelo (=localización vertical ), información esta
última que sı́ incorporan los instrumentos llamados de precisión. A este grupo pertenecen
los sistemas de aterrizaje que veremos también en este capı́tulo (ILS y MLS) ası́ como el
GPS.
Los sistemas NDB y VOR se basan en un sistema transmisor que pertenece a una
categorı́a denominada radiofaro y que se caracteriza por basarse en estaciones emisoras de
radio que envı́an de forma automática y continua unas señales como ayuda a la navegación
aérea. El sistema telemétrico DME se apoya en transmisores que se comportan como
transponderos, es decir, como estaciones emisoras que responden a la recepción de una
señal emitiendo una respuesta, pero no transmiten de manera continua. El TACAN es
de uso militar y consiste en la integración del VOR y el DME en un único sistema. Los
radiofaros se denominan a veces también radiobalizas 1 aunque aquı́ reservaremos este
segundo término para los transmisores que funcionan a 75 MHz y que forman parte del
sistema ILS.
La integración de todos los sistemas de ayuda para la navegación se lleva a cabo a
través de los Sistemas de Gestión de Vuelo (FMS, Flight Management Systems). Estos
incluyen no solamente los sistemas de radionavegación sino también los de indicadores
magnéticos, radares, altı́metros y sistemas de navegación inerciales, ası́ como información
1
También se llaman radiobalizas a aquellos instrumentos a menudo portátiles para señalizar lugares
donde se han producido siniestros o para indicar la posición de un vehı́culo, barco o aeronave. Se suelen
activar de manera automática o manual solamente en el caso de emergencia.
119
120
Figure 9.1: Antenas montadas en un avión de vuelos comerciales.
sobre la propia aeronave y del tiempo meteorológico y la atmósfera.
9.1 Radiogoniometrı́a
La radiogoniometrı́a es la determinación de la dirección al transmisor o radiofaro, cuya
geolocalización es conocida, por medio de un equipo receptor de radio direccional o radio-
goniómetro. Se necesitan determinar o bien dos direcciones, cada una a un transmisor, o
bien determinando la dirección a un mismo transmisor desde dos puntos diferentes y cono-
ciendo la ruta y la distancia entre ellos. La radiogoniometrı́a es el método más antiguo de
orientación por medio de ondas de radio. Se utilizan unos transmisores especı́ficos o radio-
faros, ası́ como en ocasiones transmisores de radiodifusión y otros tipos de comunicación
por radio (por ejemplo: la señal de comunicación en VHF de un avión se puede usar en
un aeropuerto para encontrar su dirección).
9.1.1 Frecuencias
Cualquier frecuencia es válida para la radiogoniometrı́a. Los criterios para escoger una
frecuencia determinada son
• El alcance deseado para el transmisor
• La exactitud que se pretende que tenga el sistema
• Las reglas de asignación de frecuencias a nivel internacional
Las frecuencias más usada están en el rango de 0.2 a 1.7 MHz. Más concretamente, los
radiofaros para la navegación marı́tima y aérea, operan normalmente entre 255 y 415 kHz.
A estas frecuencias, la onda de superficie domina durante el dı́a mientras que por la noche
las reflexiones ionosféricas pasan a ser más importantes a largas distancias. La desventaja
de este rango de frecuencias es el tamaño de las antenas transmisoras y su baja eficiencia
radiativa dado que las longitudes de onda implicadas son aún mayores.
Una caracterı́stica fundamental de las antenas es su directividad, y juega un papel
fundamental en los radiogoniómetros. La directividad de la antena es su habilidad para
Figure 9.2: Diagrama de radiación de una antena con una cierta directividad y con su
lóbulo principal en el ángulo indicado como 0o .
concentrar la radiación en una dirección (ver figura 9.2). La directividad es proporcional

al cociente λ/L donde L es la longitid caracterı́stica de la antena. En una agrupación de
antenas, la habilidad de cada antena para transmitir/recibir los frentes de onda con fases
diferentes mejora la capacidad de hacer más estrecho el haz. El error en la definición de
la dirección se puede aproximar como
√
λ 2
∆φ = p (9.1)
2πL S/N
Pregunta: Dedúzcase la fórmula (9.1).
9.1.2 Antenas
La antena transmisora más comúnmente utilizada en los sistemas goniométricos es el mástil
vertical, de tal manera que la señal radiada está polarizada verticalmente y la antena tiene
un diagrama de radiación toroidal. La antena se elige que sea resonante a la frecuencia
en la que se usa para obtener un ancho de banda estrecho, lo que por otro lado introduce
bastantes pérdidas, siendo las eficiencias del 5-10%. La potencia de radiación es del orden
de 100 W. En cuanto a la antena del receptor, ya que estos han de ser más pequeños que
los transmisores, se usan a menudo antenas de cuadro. Los ceros son más agudos que los
máximos de manera que son más adecuados para localizar direcciones. Un ejemplo de
antena de agrupación es el de la figura: una antena omnidireccional añade un sentido de
dirección cuando se combina con un desfase añadido de 90o .
9.1.3 Radiogoniómetros Doppler

Los sistemas Doppler consisten de un gran número de antenas ( 30) montadas sobre
una plataforma circular. Cada receptor entra en funcionamiento de manera secuencial
de manera que se simula la rotación de una sola antena. El efecto de la rotación es
equivalente a una modulación en frecuencia, ya que está varı́a dependiendo de la velocidad
122
radial relativa de la antena -que solamente se mueve electrónica pero no fı́sicamente- con
respecto al receptor de acuerdo a la siguiente ecuación
vr πfrot d
fDoppler shift = = sin(2πfrot t + φ0 ) (9.2)
λ λ
donde vr es la velocidad radial frot es la frecuencia de rotación electrónica de las antenas.
La modulación lleva implı́cita la fase φ0 , que indica la dirección del transmisor con respecto
al receptor. Para que la fDoppler shift tenga un valor alto, hemos de tener que d λ, lo cual
obliga a usar frecuencias de VHF y UHF. Los radiogoniómetros Doppler de un aeropuerto
hacen uso de las propias señales de comunicación de los aviones, entre 118-137 MHz para
el caso civil y 230-400 MHz para el militar.
Cuando tratemos el VOR Doppler veremos de nuevo este mismo principio.
9.1.4 Exactitud
La exactitud de los diferentes radiogoniómetros depende mucho de las condiciones locales,
incluyendo la época del año, la hora del dı́a, la distancia al transmisor, la calidad del
receptor o las condiciones de montaje de la antena receptora.
La exactitud puede ser superior a 1o si se utilizan agrupaciones de antenas o goniómetros
Doppler.
9.2 Radiofaros
Un radiofaro es una estación de radio situada en una posición perfectamente geolocalizada,
que se usa como ayuda en la navegación aérea o marina y que hace posible localizar la
posición relativa y/o la dirección de la estación receptora Hay dos tipos fundamentales de
radiofaros:
• Radiofaros no direccionales (NDB - Non directional beacons -) con goniómetros

automáticos (ADF - Automatic Direction Finders -)
• Sistemas de señal compuesta, que permiten determinar la dirección y/o el alcance

haciendo uso de la información contenida en la señal (VOR, DME, TACAM)
Figure 9.3: Diagrama de radicación caracterı́stico de la antena de un transmisor.

Figure 9.4: Diagrama de radiación compuesto de la suma de una componente omnidi-

reccional con un diagrama en forma de 8 en el que el lóbulo de la izquierda tiene una
fase negativa y el de la derecha una fase positiva. La combinación de ambos produce una
diagrama con la forma de un cardioide.
a) b)
Figure 9.5: (a) Principio de un radiofaro Doppler; (b) Radiofaro Doppler de 16 antenas.
124
Figure 9.6: Geometrı́a de un sistema NDB.
Hoy en dı́a muchos de estos sistemas están perdiendo pujanza frente a los sistemas tipo
GPS, más exactos y con receptores muy sencillos de usar. Sin embargo, el bajo coste de
los sistemas ADF los mantiene en uso, a la vez que por ejemplo la sostenibilidad financiera
de otros sistemas más caros como el VOR los compromete de manera creciente.
9.2.1 Radiofaros no direccionales (Non-Directional Beacons, NDB)
Los NDB pueden operar a frecuencias entre 190 kHz y 1.75 MHz, siguiendo la normativa de
la ICAO (International Civil Aviation Organization). En la práctica utilizan frecuencias
de 190 a 493 kHz y de 510 a 530 kHz en los EEUU y de 280 a 530 kHz en Europa con un
hueco entre 495 y 505 kHz reservado para servicios de emergencia marı́tima internacional.
La navegación NDB involucra dos elementos : el ADF (Automatic Direction Finder)
que detecta la señal NDB y el transmisor NDB mismo. Los ADF determinan la dirección
relativa hacia la estación NDB. Esto queda representado en un indicador llamado indicador
de rumbo (RBI, relative bearing indicator).
Cada NDB queda identificado por una señal de código Morse de una, dos o tres letras.
Puede haber excepciones: en Canadá, por ejemplo, los identificadores incluyen números.
Los NDBs norteamericanos se clasifican atendiendo a su potencia de salida: a) baja poten-
cia (¡ 50 W), b) potencia media (50-2,000 W) y c) alta potencia (¿2,000 W). Incluso con la
llegada de sistemas como el VOR (VHF omnidirectional range) o la navegación GPS, los
NDBs continúan siendo los sistemas de navegación más usados mundialmente. Los NDBs
tienen una ventaja principal sobre el sistema VOR, más sofisticado: las señales NDB
siguen la curvatura de la Tierra, de tal manera que se pueden detectar a mayor distancia
y menor altura. La desventaja es su mayor sensibilidad a las condiciones atmosféricas, a
la presencia de terreno montañoso, a la refracción en la costa y a las tormentas eléctricas,
especialmente a distancias considerables del radiofaro.
Figure 9.7: Geometrı́a de un sistema VOR y diagrama de radiación del transmisor.
9.2.2 Radiofaro omnidireccional de VHF (VOR, VHF Omnidirectional

Range)
El sistema VOR opera en diversos canales en la banda 108-117.95 MHz, dejando 50 Hz de

separación entre canal y canal, y quedó estandarizado en 1949. A estas frecuencias, las dis-
torsiones atmosféricas son prácticamente despreciables. Las caracterı́sticas de propagación
a estas frecuencias requiren que se ha de tener el radiofaro dentro de la lı́nea visual, ya que
la onda de superficie es demasiado débil. La potencia transmitida es de unos 200W. El
sistema VOR indica la dirección del avión al transmisor, definiendo ası́ la lı́nea de posición
(LOP) o radial. La intersección de dos radiales da una posición o fix.
La antena transmisora VOR convencional tiene un diagrama de radiación compuesto
que consiste de una parte no direccional más dos componente con forma de ocho, que
resultan en un diagrama con forma de cardioide. La polarización es horizontal. El cardioide
resultante rota electrónicamente a una velocidad angular de 30 vueltas por segundo (30
Hz), lo que se consigue con una modulación en amplitud a 30 Hz de los componentes en
forma de ocho que tiene un desfase relativo de 90o . Un receptor en la dirección a recibe
una señal dependiente de la dirección, que tras ser demodulada es una función lineal de
α. En efecto, tal y como hemos descrito la señal viene dada por
vVOR = cos wc t + a cos wc t cos wm t cos α + a cos wc t sin wm t sin α

= cos wc t[1 + a cos(wm t − α)] (9.3)
donde a ' 0.3 es la amplitud de las antenas con diagrama de radiación en forma de 8
frente a la omnidireccional, wm /(2π) = 30 Hz y wc es la frecuencia de la portadora.
126
Señal
Se transmite adicionalmente otra señal a través de la antena no direccional. Se trata de
una señal AM de subportadora a 9960 Hz que, a su vez, está modulada en frecuencia a 30
Hz. El ı́ndice de modulación FM β es 16 y la profundidad de modulación AM es b = 0.3.
Además, la señal está modulada en amplitud por un código Morse f (t) a fi = 1020 Hz.
vVOR = cos wc t[1 + a cos(wm t − α) + b cos(wu t + β cos wm t) + f (t) cos wi t] (9.4)
Receptores VOR
La fase de la FM se ha seleccionado de tal manera que la modulación está en fase con la
rotación de 30 Hz en todo instante cuando el cardioide apunta al norte (α = 0) de tal
manera que la medida de la diferencia de fase entre dos señales demoduladas a 30 Hz da
una dirección no ambigua. Sin la señal omnidireccional no tendrı́amos una referencia para
medir la α.
Exactitud
La reglamentación actual establece que la exactitud del Receptor debe de ser de 0.4 grados
con una fidelidad del 95%. La exactitud absoluta del sistema VOR es aproximadamente
de 1.40. Sin embargo, los tests de calidad indican que con un grado de fidelidad del 99.94%
el sistema VOR tiene un error inferior a ±0.35o .
VOR Doppler
El multicamino o multipath es la principal fuente de error de los sistemas VOR. Una
manera de corregirlo es usar antenas de mayor tamaño, más direccionales, y otra es uti-
lizar el hecho de que las señales FM son menos sensibles a las reflexiones que las AM.
Conectando secuencialmente las antenas de una agrupación podemos simular una antena
que gira y produce una modulación en FM sintética debida al desplazamiento Doppler,
por lo que solamente está modulada directamente a AM y los ecos que pueden llegar
al receptor después de multiples reflexiones han perdido intensidad y afectan menos a
la determinación de la posición. Sin embargo, la modulación en frecuencia por Doppler
contiene la misma información que el VOR convencional y permite la computación de la α.
Pregunta: Explı́quese la figura 9.8.
El futuro del VOR

Como ocurre con otros sistemas, el VOR está en desventaja frente al GPS. El sistema
VOR necesita numerosas estaciones para cubrir un área de cierta extensión. Además la
exactitud del GPS, más aún si consideramos los sistemas de GPS extendidos, como el Wide
Area Augmentation System (WAAS) o el Local Area Augmentation System (LAAS). Este
último pretende usar la misma banda de frecuencias VHF que el VOR para transmitir
Figure 9.8: Componentes de frecuencia de la señal recibida cuando ha sido transmitida

por un radiofaro VOR Doppler.
su mensaje de corrección. Esto podrı́a implicar el cierre de las instalaciones VOR o su

desplazamiento a otras frecuencias para evitar interferencias.
9.3 Equipo telemétrico (DME, Distance Measuring Equip-

ment)
9.3.1 Propiedades del sistema
Mediante la medida del tiempo de tránsito de un pulso desde un cierto vehı́culo, tı́picamente
aerotransportado, a la estación de tierra y de vuelta se puede determinar la distancia entre
ambos (Principio del radar). Las frecuencias de portadora están en el rango de 962 a 1213
MHz. La potencia de pico transmitida va de 50 a 1000W. El alcance directo (slant range)
máximo del sistema es de aproximadamente 370 km, lo que a una altura de 3 a 6 km
equivale a un alcance sobre la lı́nea de la Tierra de aproximadamente 120 km. El sistema
DMR quedó estandarizado a nivel internacional en 1959.
El avión está equipado con un interrogador y la estación terrena con lo que se de-
nomina un transpondedor. Las instalaciones de un DME normalmente están localizados
en estaciones que incluyen sistemas VOR o ILS (Instrument Landing System) y se utilizan
conjuntamente: los canales de frecuencias UHF de los canales DME están emparejadas
con canales en VHF del VOR y del ILS. Desde el punto de vista operacional, el piloto sola-
mente ha de sintonizar la frecuencia del VOR/ILS y el interrogador del DME se sintoniza
automáticamente al canal DME correspondiente.
El rango de frecuencias del DME está dividido en 126 canales de interrogación y 126
de respuesta con una separación entre canales de 1 MHz:
• Los canales de interrogación están localizados entre 1025 y 1150 MHz
• Los canales de respuesta ocupan dos rangos de frecuencia: 962-1024 MHz y 1151-
1213 MHz
• Cada canal de interrogación está acoplado con un canal de respuesta especı́fico,

colocado 63 MHz por encima o por debajo, dependiendo del canal en uso.
128
Figure 9.9: Secuencia de pulsos de interrogación y respuesta en un sistema DME.
Si está instalado junto con un sistema VOR, ambos funcionan de manera combinada como
un sistema de dirección + alcance Los pulsos de un DME se transmiten en pares, tienen
una forma gaussiana cn semianchura de 3.5 µs y, con una separación que depende del uso
o modo:
• Modo X (militar): separación de 12 µs tanto para interrogación como para respuesta
• Modo Y (civil): separación de 36 µs para interrogación y 30 µs para respuesta.
El transpondedor de la estación terrena recibe el tren de pulsos y los retransmite después

de 50 µs de retardo junto con un código Morse de identificación propia. El interrogador
aerotransportado identifica su propia corriente de pulsos y mide el intervalo temporal entre
el comienzo de su interrogación y la respuesta del transpondedor terreno.
9.3.2 Procedimiento de búsqueda

Ya que un interrogador puede estar respondiendo simultáneamente hasta a 100 aeronaves,
necesitamos que el receptor DME tenga una manera de identificar la señal de respuesta
que le corresponde a él: esto se hace enviando las interrogaciones con una separación
pseudoaleatoria entre los pulsos de manera que se crea una firma única. Durante la
búsqueda la frecuencia de repetición de pulsos o PRF es de 120 a 150 Hz en términos de
pares de pulsos. Después de un cierto tiempo τ una vez transmitido un par de pulsos, se
abre una ventana de recepción de 20 µs, que corresponde a un viaje de ida y vuelta de 3
km. La τ aumenta linealmente como τ = 18 × 10−3 t/150 y escanea un segmento de 2400
µs correspondiente a un espacio de unos 370 km en 20 segundos.
9.3.3 Seguimiento
Una vez terminada la búsqueda, la ventana temporal se centra en torno al punto que da
el mayor número de pulsos de repuesta y el receptor pasa al modo de seguimiento, en el
que transmite de 24 a 30 pares de pulsos por segundo. Según la distancia entre el avión y
el transpondedor terreno varı́a, la ventana temporal sigue el movimiento del avión de tal
manera que continúa centrado alrededor del punto de máxima respuesta.
9.3.4 Transpondedor
Además de enviar respuestas a las interrogaciones, cada transpondedor transmite un código
Morse de identificación de tres letras con pulsos gaussianos de 3.5 µs de semianchura a una
PRF de 1350 Hz cada 37.5 o 75 segundos, donde un punto dura 1/8 s y una lı́nea 3/8 s. Un
transpondedor DME está diseñado para servir a 100 aviones a la vez, con una estadı́stica
tı́pica de 95 en modo de seguimiento y 5 en modo de búsqueda Hay dos momentos durante
los cuales el transpondedor no está transmitiendo respuestas:
• durante los 50 µs que siguen a la recepción de una interrogación, y
• durante la transmisión de código Morse.
9.3.5 Exactitud
La exactitud del sistema DME es normalmente de 100 a 300 m. Un valor tı́pico de 0.1 nm
(nautical miles) (185 m) se da a veces como referencia.
Las fuentes de error son
• inexactitudes debidas al equipo
– los 50 µs de retardo tras la recepción de una interrogación están sujetos a un

error de ±1µs,
– la detección por parte del receptor
• reflexiones (fenómeno de multicamino o multi-path).
9.3.6 El futuro del DME

Es probable que las instalaciones del DME se retiren progresivamente mientras que los
sistemas satelitales como GPS o Galileo tomen su lugar y se conviertan en el estandar
de la navegación aérea. Sin embargo, a dı́a de hoy el sistema se usa mucho y todavı́a se
construyen radiofaros DME.
9.4 Equipo telemétrico de precisión (DME/P, Precise Dis-

tance Measuring Equipment)
9.4.1 Propiedades del sistema
El sistema DME se puede usar junto con el Sistema de Aterrizaje por Microondas (Mi-
crowave Landing System , MLS) para dar la distancia, lo que proporciona todas las coor-
denadas de aterrizaje necesarias Sin embargo, el DME convencional, que denominaremos
130
Figure 9.10: Forma de un pulso empleado en el DME/P.
a partir de aquı́ DME/N, es demasiado inexacto para tal uso. En el DME de precisión se
emplea procesado de banda ancha para conseguir una exactitud adecuada.
Una señal de banda ancha de DME/P ha de satisfacer lo siguiente:
• un tiempo de subida suficientemente rápido para alcanzar un cierto umbral de po-
tencia lo antes posible una vez que ha llegado el pulso,
• los canales adyacentes no deben interferir.

La forma del pulso que satisface estos requisitos es una envolvente del tipo cos / cos2
(=coseno al cuadrado para el extremo de delante del pulso y coseno simple para el de
cola).
Para las medidas de alcance en el interrogador o para iniciar la respuesta en el transponde-
dor, el DME ha de ser detectado. Se usa para ello detección de la envolvente y la infor-
mación de fase se deshecha. Todos los métodos implementados para estimar el tiempo
de llegada del pulso (time-of-arrival, TOA) han de satisfacer tanto las especificaciones de
exactitud como las de nivel de potencia. La principal manera de mejorar el DME es rec-
hazar las señales de multicamino. Para ello, una técnica apropiada es la llamada circuito
de retraso, atenuación y comparación (delay, attenuate and compare circuit ,DAC). Este
tipo de circuito analógico es el mismo que hemos visto anteriormente para el procesado
analógico de la envolvente de la señal LORAN-C.
9.4.2 Circuito de retardo, atenuación y comparación (Delay, attenuate

and compare circuit, DAC)
El procedimiento del llamado circuito de retardo, atenuación y comparación cumple dos
funciones
1. El circuito compara una versión retardada del pulso con una versión atenuada del
mismo pulso.
2. Se declara que un pulso ha llegado cuando el pulso retardado excede la señal del
pulso atenuado. Un retardo de 100 ns y una atenuación de entre -5 dB y -6 dB
Figure 9.11: Principio analógico de detección del DAC.
resulta en un nivel de umbral de entre 15 a 18 dB por debajo del pico del pulso.
Estos valores son un compromiso entre buen comportamiento ante multicamino y
presencia de ruido.
Ventajes del DAC

• El punto de detección es independiente de la amplitud y del tiempo de ascenso del
pulso.
• Se evita el multicamino.
Desventajes del DAC

Ya que el espectro de frecuencias es más ancho, la potencia transmitida del DME/P ha
de ser inferior para evitar filtraciones entre canales adyacentes, lo que implica un menor
alcance del sistema.
9.4.3 Modos de aproximación inicial (IA) y final (FA)

Ya que los valores de exactitud más altos son únicamente necesarios en las cercanı́as del
aeropuerto, el DME/N se usa durante la aproximación al aeropuerto hasta llegar a unos
15 km de la pista de aterrizaje (initial approach (IA) phase). Entre los 15 km y los 12 km
nos encontramos en una fase de transición A distancias inferiores a los 12 km, se cambia
al DME/P (final approach (FA) phase).
9.4.4 Exactitud
Los requisitos de exactitud se diferencian en dos grupos según los estándares y recomen-
daciones (Standards and Recommended Practices, SARP) de la ICAO. El estándar 1 está
definido de tal manera que satisfaga los requisitos para el despegue y aterrizajes conven-
cionales (Conventional Take-off and Landing, CTL) en los que se utilizan los radares de
132
Table 9.1: Tolerancias en el error para el sistema DME/P en los dos estándares definidos
por la ICAO.
tipo altimétrico o altı́metros durante la fase final de aterrizaje. El estándar 2 contempla los
requisitos necesarios para los despegues y aterrizajes cortos y los verticales (Short Take-off
and Landing, STOL, and Vertical Take-off and Landing, VTOL) ası́ como todos aquellos
otros en los que se utiliza el MLS, que luego veremos, durante el descenso a la pista. La
tabla muestra las tolerancias de error para ambos estándares.
El PFE (Path Following Error) es la desviación de la aeronave de la distancia medida,
una vez procesada por un filtro paso-bajo con una frecuencia de corte de 0.5 rad/s. El CMN
(Control Motion Noise) incluye todos aquellos factores de error durante las operaciones de
control del avión causadas por la medida de la distancia a la que nos estamos refiriendo,
una vez procesada por un filtro paso-bajo con una frecuencia de corte de 0.3 a 10 rad/s.
9.5 Navegación aérea táctica (Tactical Air Navigation, TACAN)

TACAN es un sistema de apoyo a la navegación aérea de corto alcance que funciona en el
rango de frecuencias de 962 a 1213 MHz. Se puede describir como una versión conjunta
de carácter militar del VOR/DME que mide tanto distancias como direcciones. Se utiliza
sobre todo para apoyar operaciones militares pero también apoya a veces los sistemas
civiles gracias a su funcionalidad DME. La parte DME del TACAN opera con las mismas
especificaciones que los DMEs civiles. Por tanto, como ocurre con las DMEs, para reducir
el número de estaciones, las TACAN están colocalizadas con las instalaciones VOR. Estás
estaciones multifunción se denominan VORTAC.
9.5.1 TACAN vs. VOR

Como el VOR:
Figure 9.12: Antena transmisora en el sistema TACAN.
1. El diagrama de radiación de la antena es un cardiode rotante, que como vimos se

traduce en una señal modulada en amplitud cuya fase depende de la dirección al
transpondedor.
2. Junto con el cardiode hay una señal omnidireccional que se envı́a como referencia de
fase.
Distinto del VOR:
1. La señal se transmite en forma de pares de pulsos con una envolvente gaussiana y

12 µs de separación, exactamente igual al modeo DME X (excepto en que hay una
modulación en amplitud adicional debida al diagrama de radiación de la antena).
2. El cardiode rota a una velocidad de 15 vueltas por segundo (15 Hz), la mitad de la
velocidad de rotación de un sistema VOR.
3. La señal de referencia consiste de 12 pares de pulsos separados 18 µs.
4. Mientras que el VOR utiliza las frecuencias en el rango 108-117.95 MHz, TACAN
opera a frecuencias entre 962 y 1213 MHz, como el DME.
5. El diagrama de radiación tiene un perfil de muchos lóbulos gracias a la adición de 9

antenas reflectivas, lo que hace posible que se mejore la determinación de la fase y
por tanto la dirección del transpondedor.
9.5.2 Exactitud
La parte VOR, a pesar de la mejora teórica de un factor 9, operativamente se observa una
mejora del orden de 1.5-2. La parte DME tiene la misma especificación de exactitud que
un DME civil (0.1 nautical mile).
9.5.3 Futuro del TACAN

TACAN no está encriptado y puede ser utilizado por el enemigo. Esto es una desventaja
frente al GPS militar.

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Temario

PARTE 1: SISTEMAS DE RADAR

PARTE 2: SISTEMAS TERRESTRES

3. TACAN (TACtical Air Navigation)

TEMA 4: SISTEMAS DE APROXIMACIÓN Y ATERRIZAJE

1. Sistema ILS (Instrument Landing System)

2. Sistema MLS (Microwave Landing System)

PARTE 3: SISTEMAS SATELITALES

1. Geometrı́a y órbita de un satélite

2. Principios de navegación por satélite

3. Señales de espectro ensanchado

4. Errores de posicionamiento en sistemas satelitales

La radiodeterminación, es la determinación de la posición, la velocidad u otras carac-

Introducción a los Sistemas Radar

1.1 Conceptos básicos

1.1.2 Alcance máximo no ambiguo

Figure 1.1: Ciclo de trabajo de un radar

1.1.3 Forma de Onda

También se han usado formas de onda continua, donde la caracterı́stica detectable es

1.2 La forma simple de la ecuación del radar

En estas ecuaciones vemos que en un caso el alcance es proporcional a la raı́z cuadrada de

1.3 Diagrama de bloques de un radar

un principio como el magnetrón, es decir, en la aceleración de electrones excitados fuera

osciladores de tubo trabajan normalmente en regimen de saturación, los de transistores

en el oscilador local a la misma frecuencia que la portadora.

ŝ(t) = s(t) + sim (t)

donde hemos utilizado

sin(ψ − π/2) = cos ψ

1.4 Frecuencias radar

das de frecuencia. Aunque la motivación era mantener un lenguaje clasificado, su uso ha

tecnológico a la hora de construir un radar a VHF es bajo. Sin embargo, no se usan

• Banda L (1 a 2 GHz). Esta es la banda preferida para radares de tierra de

• Banda S (2 a 4 GHz). Según se sube en frecuencia, el alcance es inferior ya que el

geométricas y eléctricas. Un equilibrio entre ambas aplicaciones, vigilancia aérea y

• Banda C (4 a 8 GHz). A esta frecuencia se construyen radares que permiten el

• Bandas Ku , K y Ka (12.5 a 40 GHz). En la II Guerra Mundial se experimentó

• Longitudes de onda milimétricas (¿ 40 GHz). Aunque la longitud de onda

muy adecuados para aplicaciones de alta precisión. No tienen utilidad en aplicaciones

1.5 Aplicaciones del radar

1. Militar. Tanto en su uso en sistemas de defensa aérea o reconocimiento desde el

2. Observación de la Tierra y los planetas. Se dedican a observar escenas de

4. Control de tráfico rodado. Se usa para vigilar la velocidad de tránsito de los

5. Seguridad aérea y navegación. Se trata de los radares a bordo de las aeronaves

9. Astronomı́a. La astronomı́a radar ha ayudado para comprender la naturaleza de

y nos daba el alcance máximo

a partir de la potencia transmitida Pt , la ganancia de la antena G, la apertura eficaz de

• permite evaluar el rendimiento de un determinado sistema radar a partir de sus

• permite comprender los factores que condicionan y limitan diferentes objetivos no

• permite definir los requisitos de un sistema necesarios para obtener determinadas

• El nivel mı́nimo de señal detectable es en realidad una cantidad estocástica, que

• También la cantidad σ tiene una naturaleza estocástica, además de un cierto factor

• Existen pérdidas en el sistema que no han sido incluidas en la ecuación,

• Los efectos de propagación tampoco han sido tenidos en cuenta.

2.1 Detección de señales bajo ruido. Relación señal-ruido

si atendemos a (2.4), donde Cn es esa constante independiente de la frecuencia. Se puede

Sn (w) = Cn = hvn2 (t)i = 4kB T R (2.6)

donde kB es la constante de Boltzmann y vale 1.38 10−23 Jul/K, T es la temperatura del

Para un determinado ancho de banda, el voltaje de ruido será

donde q = 1.6 × 10−19 culombios es la carga del electrón, I es la intensidad de la

• Ruido de tiempo de tránsito. Enlazando con lo que describı́amos sobre el tiempo

• Ruido de centelleo (flicker noise). Es un ruido inversamente proporcional a la

• Ruido de partición. Es similar al ruido de disparo en su espectro y en los mecan-

• Ruido de ráfaga (burst noise). Es tı́pico en los amplificadores monolı́ticos y

salida del mismo es R2 + A2 RA