TEMA7 Observables

Curso avanzado de posicionamiento por satlite
Madrid, noviembre 2009
TEMA 7. Observables GPS

1. Introduccin.
(From B. Hofmann-Wellenhof, GPS Theory and Practice)
Como hemos visto, la determinacin de la posicin de un punto mediante GPS se basa
en la medida de la distancia entre el receptor y el satlite.
El concepto de observable GPS es una medida de dicha distancia derivada bien de
medidas de tiempo, bien de las diferencias de fase, basadas en la comparacin entre la
seal recibida por el receptor procedente del satlite, y la rplica de dicha seal
generada por el receptor.
Tema 7 - 250
Los satlites emiten seales en dos frecuencias en banda L (L1=1575.42 MHz y

L2=1227.6 MHz), mltiplos de una frecuencia fundamental f = 10.23 MHz, con una
relacin de 154 y 120 respectivamente. Sobre estas portadoras se modulan cdigos y
mensajes:
Cdigo C/A o course adquisition, llamado Standard Positioning Service (SPS),

uso civil.
Cdigo P o de precisin, llamado Precise Positioning Service (PPS), uso militar

y usuarios autorizados.
Mensaje de navegacin, que contiene las rbitas de los satlites, correcciones

de reloj y otros parmetros del sistema.
Desde un punto de vista genrico se puede definir el observable bsico GPS como el
retardo o tiempo dT que tarda la seal en viajar desde el centro de fase de la antena
del satlite (instante de emisin) hasta el centro de fase de la antena del receptor
(instante de recepcin). El valor proporciona la distancia aparente entre ambos,
D=c* dT.
Correlando el cdigo (P o C/A) recibido del satlite con una rplica del mismo que
genera el receptor, se obtiene el tiempo de propagacin dT (ver figura).
Al contrario que en medidas de distanciometra electrnica, para realizar la
comparacin entre ambas seales, hemos de tener en cuenta que en el proceso
intervienen dos relojes, el del receptor y el del satlite. Por lo tanto, las distancias
medidas estarn afectadas por los errores de dichos relojes y en consecuencia las
llamaremos pseudodistancias o pseudorango (pseudoranges).
Podemos entonces agrupar los observables GPS en dos grupos:
A. Observables de tiempo:
Cdigo C/A modulado sobre la portadora L1.
Cdigo P modulado sobre la portadora L1.
Cdigo P modulado sobre la portadora L2.
B. Observables de diferencia de fase de la portadora:

Tema 7 - 251
Diferencia de fase de la portadora L1, que denotamos 1.
Diferencia de fase de la portadora L2, que denotamos 2.
Con ambos tipos de observables se pueden obtener medidas de la distancia receptorsatlite que nos van a permitir calcular la posicin de nuestro receptor.
2. Pseudodistancias de cdigo. Ecuacin de pseudodistancias

mediante cdigo.
Para obtener las pseudodistancias a partir del cdigo, el receptor genera una rplica de
la seal emitida por el satlite y compara ambas mediante correlacin (PRN). Se
obtiene entonces un desplazamiento de la seal que se corresponde con el tiempo que
tarda la seal en llegar del satlite al receptor.
Llamemos
t S a la lectura del reloj del satlite en el momento de la emisin,
transmitida va cdigo PRN, y t R a la lectura del reloj del receptor en el momento de la

recepcin. Si ambos tiempos estuvieran referidos al mismo sistema de tiempos y no
tuviesen errores, la diferencia de ambas lecturas sera el tiempo de viaje de la seal
entre satlite y receptor. Ahora bien, ambos relojes tienen unos retardos o adelantos
respecto al sistema de tiempos GPS.
S
Llamemos entonces y R a la diferencia entre las lecturas de los relojes del satlite
y el receptor respecto al sistema de tiempo GPS, respectivamente. La diferencia entre
ambas lecturas ser entonces la cantidad t que corresponde al desfase de tiempo
entre la seal del satlite y la del receptor en el proceso de correlacin de cdigo en el
receptor:
t = t R t S = [t R (GPS ) + R ] t S (GPS ) + S
de forma que si denotamos la diferencia de tiempos en la escala GPS y la diferencia de

errores de los relojes como:
t (GPS ) = t R (GPS ) t S (GPS )

Tema 7 - 252
= R S
obtenemos:
t = t (GPS ) +
Ahora bien, el error
del reloj del satlite se puede modelar mediante un polinomio
a partir de los coeficientes transmitidos en la primera parte del mensaje de navegacin

de cada satlite. Por lo tanto, si consideramos dicha correccin aplicada, la parte
debida a los errores de los relojes se reduce simplemente al valor del error del reloj del
receptor.
Si multiplicamos el intervalo de tiempo que tenemos t por la velocidad de la luz c,
obtenemos la medida de pseudodistancia (R) que buscamos:
R = c t = c t (GPS ) + c = + c
En esta igualdad, es la distancia calculada a partir del tiempo real de viaje de la
seal, es decir, corresponde a la distancia entre la posicin que tena el satlite en el
instante t (GPS ) y la posicin que tena la antena del receptor en la poca t R (GPS ) .
S
Si tenemos en cuenta que es funcin de dos instantes de tiempo diferentes, podemos

desarrollarla en serie de Taylor respecto al instante de emisin, as:
= (t S , t R ) = (t S , (t S + t )) = (t S ) + (t S ) t
siendo
la derivada de la distancia respecto al tiempo o la velocidad radial del
satlite respecto a la antena del receptor.

Sabiendo que la velocidad radial mxima del satlite para un receptor estacionario es
de aproximadamente 0,9 km/s y que el tiempo que viaja la seal es de unos 0,07 s, la
correccin que se aplica a la distancia es de unos 60 m.
La precisin de una pseudodistancia obtenida a partir de medidas de cdigo est
entorno al 1% de la longitud del chip, por lo que la precisin obtenida a partir de
medidas de los cdigos C/A y P son 3 m y 0,3 m, respectivamente. Sin embargo,
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recientemente se ha demostrado que la precisin puede llegar a ser del orden del
0,1% de la longitud del chip (30 y 3 cm respectivamente).
Para obtener una ecuacin de pseudodistancias ms genrica, debemos tener en
cuenta que la onda electromagntica procedente del satlite atraviesa la atmsfera y
por lo tanto sufre retardos debidos principalmente a la Ionosfera y la Troposfera.
Introduciendo estos trminos en la ecuacin obtenemos:
R = + c + DIon + DTrop
donde el trmino troposfrico tiene un valor aproximado de unos 10 m, siendo igual en
valor absoluto pero de signo opuesto para pseudodistancias y fases y diferente para L1
y L2, y el trmino ionosfrico de unos 50 m que es igual para todos los observables. El
paso de la seal a travs de la Troposfera genera un retardo en el cdigo, lo que se
traduce en un aumento en la pseudodistancia (todo esto se ver en el siguiente tema
con ms detenimiento).
Como esta ecuacin se puede expresar para cada satlite i desde cada receptor j y en
cada una de las frecuencias L1 y L2, escribiremos:
Rij Lk = ij + c ij + DIon + DTrop

que se puede obtener a su vez tanto del cdigo C/A como del cdigo P.
Adems de los errores por falta de sincronismo de los relojes del receptor y satlite y
la propagacin de la seal a travs de la atmsfera, se tienen en cuenta efectos
relativistas, retardos instrumentales, efecto multicamino, etc y la anterior ecuacin
puede escribirse como:
RijLk = ij + c ij + DIon + DTrop + relij + K1ij + MPji + ij

donde:
rel representa el efecto relativista.
K1 representa los retardos debidos a constantes instrumentales de los satlites

y receptor, que son dependientes de la frecuencia.
Tema 7 - 254
MP representa el efecto debido a multicamino (multipath), tambin dependiente

de la frecuencia.
representa un trmino de ruido que contiene todos los efectos no modelados.
3. Pseudodistancias de fase. Ecuacin de pseudodistancias

mediante fase.
El observable de fase es la diferencia entre la fase de la portadora recibida del satlite
y la fase generada internamente por el oscilador del receptor. Estas medidas de fase
se registran en intervalos iguales de tiempos del receptor, y no tienen en cuenta el
nmero de ondas enteras que hay entre el receptor y el satlite.
La pseudodistancia que vamos a obtener se deriva de una medida de la fase de la
portadora en vez de derivarse a partir de una medida del tiempo, como hacamos en el
cdigo. La distancia satlite-receptor est relacionada con el nmero entero de
longitudes de onda y su fase:
D = c + N
Sea s(t) la fase recibida de la portadora, y sea R(t) la fase generada en el receptor
en un tiempo de recepcin t. La medida que calcula el receptor es una funcin que
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vara en el tiempo: s(t)-R(t), desplazando la fase generada en el receptor, R(t),

para ir siguiendo la fase recibida s(t).
Cuando la diferencia de fase aumenta o disminuye en un ciclo (2), el observable de
fase de la portadora
RS (t) = s(t)-R(t) tambin cambia en un ciclo.
Para entender lo que ocurre con la diferencia s(t)-R(t), supongamos un caso ideal
en el que receptor y satlite estn prximos y sus relojes en perfecto estado, y
supongamos adems que la fase generada en el receptor y la fase recibida del satlite
son cero en el tiempo t0. Entonces, si ni el receptor ni el satlite se mueven, la medida
s(t)-R(t) se seguira manteniendo a cero.
Supongamos ahora que el satlite se aleja en una longitud de onda en un segundo. En

ese mismo segundo, el receptor generar una onda interna extra y por lo tanto, la
medida s(t)-R(t) ser igual a 1.
Por tanto, un cambio en la fase observada, refleja un cambio en la distancia receptorsatlite, y el observable Rs(t) =s(t)-R(t) cuando se considera a lo largo del
Tema 7 - 256
tiempo, es un observable de la fase de la portadora acumulada que nos da informacin

de la posicin relativa entre el satlite y el receptor.
Hemos de tener en cuenta que en el instante inicial en que el receptor comienza a
seguir la fase recibida del satlite, se desconoce el nmero entero de longitudes de
onda entre el satlite y el receptor. sta incgnita es lo que se llama ambigedad de
ciclo inicial.
Una vez el receptor sigue la fase recibida desde el satlite a partir de una poca inicial
t0, la medida de fase acumulada consistir en:
Una medida fraccional de la fase Fr (n)
Una cuenta entera de ciclos Ent (n, t0, t) que vara.
Un nmero entero de ciclos desconocido N(t0) (ambigedad de ciclo inicial), fijo

en el tiempo, a lo largo de todo el seguimiento de la seal de ese satlite.
de forma que:
RS (t ) = Fr ( n) + Ent ( n, t 0 , t ) + N (t 0 )
Tema 7 - 257
Esta diferencia de fase, s(t)-R(t), diferencia de la fase registrada en el receptor

procedente del satlite y generada por receptor, depende tanto del estado del reloj del
satlite como del estado del reloj del receptor. La fase generada en el receptor, R(t),
estar referida al tiempo medido por el reloj del receptor. La fase de la seal generada
y transmitida por el satlite y recibida en el receptor, s(t), estar referida al tiempo
medido por reloj del satlite.
Para un instante genrico tg posterior, si queremos que ambos relojes del satlite y
receptor estn sincronizados al tiempo GPS, habr que introducir los correspondientes
trminos correctivos por estados de ambos relojes:
S y R.
Si adems tenemos en cuenta la ecuacin de ondas = f t para referir todos los

parmetros a ciclos de onda, obtenemos:
S (t g ) = S (t ) f S
R (t g ) = R (t ) f R
que escrito reordenando trminos:
RS (t g ) = ( S (t ) f S ) ( R (t ) f R ) = RS (t ) ( f S f R )
Por otro lado, la distancia real entre un satlite S y un receptor R en ese instante
podemos escribirla de la forma (expresada en ciclos):
RS = RS S R + n RS + N RS
teniendo en cuenta que:
= c/ f
n RS es el nmero entero de ciclos contados desde que el receptor sigue la fase
enviada por el satlite.
N RS es la ambigedad de ciclo inicial.
Tema 7 - 258
Pero como hemos visto, para un instante genrico tg, la lectura de fase en el receptor
nos dar la fase (parte fraccionaria) ms el nmero entero de longitudes de onda o
ciclos n que ha crecido (o decrecido) esta fase desde el instante inicial en que se
mantiene el seguimiento al satlite. Si denotamos entonces:
SR (t g ) = RS (t g ) + n RS
(esto es lo que mide el receptor)
y sustituimos en la ecuacin para la distancia anterior:
RS = SR S R + N RS
Si suponemos ahora que el error del reloj del satlite lo podemos eliminar a partir de
los datos de estado del reloj del mensaje de navegacin y dejamos las incgnitas a la
derecha de la igualdad, tenemos:
SR S
c
1
= RS R N RS
CONOCIDO
INCOGNITA
Generalizando la ecuacin para un receptor A y un satlite j en un instante t,

escribiremos:
Aj (t )
j (t ) =
Aj (t ) N Aj A (t )
o bien, agrupando los errores de los relojes:
+ N
y si adems incluimos las correcciones por retardos ionosfricos y troposfricos,

expresado siempre en ciclos, obtendramos finalmente la expresin de la ecuacin de
fase general como:
Tema 7 - 259
Aj (t )
j (t ) =
Aj (t ) N Aj A (t ) d Aj ion (t ) + d Aj trop (t )
En este caso, al contrario que en el caso de las pseudodistancias de cdigo, el trmino

troposfrico es negativo puesto que el paso de la seal a travs de la Troposfera
genera un retardo en la fase de la portadora recibida por el receptor.
La fase puede ser medida por un receptor mejor que 0,01 ciclos, lo cual implica una
precisin mejor de 2 3 mm.
4.
Pseudodistancias
Doppler.
Ecuacin
de
pseudodistancias
mediante Doppler.
Algunos de los primeros modelos propuestos para el posicionamiento mediante GPS se
basaban en las medidas Doppler de forma anloga a como se trabajaba con el sistema
TRANSIT. Hemos de tener en cuenta que las medidas Doppler se basan en el
desplazamiento que sufre la fase procedente de un emisor en movimiento respecto del
receptor.
El sistema TRANSIT utilizaba los desplazamientos Doppler integrados o cuentas
Doppler, es decir, diferencias de fase que se escalaban mediante diferencias de
distancias. En nuestro caso, los datos brutos Doppler son linealmente dependientes de
la velocidad radial, lo que nos permite determinar en tiempo real la velocidad (muy til
para la navegacin).
La ecuacin de pseudodistancias para medidas Doppler es por tanto:
D=
d d
d
=
+c
dt
dt
dt
que escribimos abreviadamente como:
D = = + c
Tema 7 - 260
Una estimacin de la precisin es de 0.001 Hz, lo cual corresponde a 0.3 m/seg si lel
desplazamiento Doppler es medido en el cdigo C/A.
Los datos de desplazamiento Doppler son tambin aplicados para determinar
ambigedades enteras en medidas cinemticas o tambin usadas como un observable
adicional para posicionamiento simple.
5. Combinaciones de datos.
Hemos visto que los observables GPS se obtienen a partir de la informacin del cdigo
o la fase de la portadora en la seal transmitida por los satlites. Si tenemos en cuenta
que el cdigo C/A slo se modula en L1 y que el cdigo P en L1 y L2, para una poca
determinada podramos medir las fases 1 y 2, sus correspondientes desplazamientos
Doppler D L1 y D L2 , y las pseudodistancias derivadas R L1,C / A , R L1, P y R L 2, P , siempre
que el receptor que estemos considerando sea de doble frecuencia.
Vamos a ver algunas de las combinaciones de datos ms usuales y las ventajas que
nos aportan en receptores de doble frecuencia para el procesado de los datos, as
como el suavizado de medidas de cdigo.
5.1. Combinaciones lineales de fase.

La combinacin lineal de dos fases 1 y 2 viene dada por la expresin:
= n1 1 + n 2 2
donde n1 y n2 son nmeros arbitrarios. Si sustituimos
i = fi t
para las frecuencias de
las portadoras L1 y L2:
= n1 f 1t + n2 f 2 t = f t
de forma que:
f = n1 f 1 + n 2 f 2
Tema 7 - 261
es la frecuencia resultante de la combinacin con una longitud de onda
= cf
Recordemos que, por ejemplo, para la frecuencia L1 (1575.42 MHz) la longitud de

onda era
L1 =
300000 10 3 m / seg
19.04cm .
1575.42 10 6 (veces / seg )
Para verlo ms claramente, utilizaremos la notacin:

L: observable de fase (en metros).
P: observable de cdigo P.
En el caso del GPS las combinaciones lineales ms frecuentes son:
Combinacin libre ionosfera L3
Se llama as porque el retardo ionosfrico queda virtualmente eliminado, tanto para
combinaciones de cdigo como de fase:
P3 =
f12 P1 f 22 P2
f12 f 22
L3 =
f12 L1 f 22 L2
f12 f 22
La forma de la combinacin tiene que ver con el hecho de que el efecto de la ionosfera
depende del cuadrado de la frecuencia (i = 40.3 / fi2).
Combinacin ionosfrica o de libre geometra L4
Esta combinacin cancela la parte geomtrica de la medida, quedando nicamente el
efecto
de
la
ionosfera
las
constantes
instrumentales
(multipath
ruido).
Lgicamente, tambin contiene las ambigedades iniciales de ciclo.

Muy til para:
- detectar saltos de ciclo de fase
- modelizacin ionosfrica
L4 = L1 L2
P4 = P2 P1
Ntese el cambio de subndices en las combinaciones de fase y de cdigo !!
Tema 7 - 262
Combinacin wide-lane o banda ancha L

Proporciona un observable de = 86.2 cm, cuatro veces superior a L1 y L2, factor muy
til para localizar saltos de ciclo en la fase (esto utilizando la combinacin W
siguiente).
Tambin se utiliza para clculo de ambigedades.
P =
f1 P1 + f 2 P2
f1 + f 2
L =
f1 L1 f 2 L2
f1 f 2
Combinacin Melbourne-Wbbena W
Es una combinacin de cdigo P y fase en ambas frecuencias que elimina el efecto de
la ionosfera, medida geomtrica, estados de reloj y troposfera. Por ello se usa para
determinar y reparar saltos de ciclo.
W = L P =
f1 L1 f 2 L2
f P+f P
1 1 2 2
f1 f 2
f1 + f 2
El problema principal en el uso de las combinaciones lineales de fase es que,

asumiendo un cierto nivel de ruido en la medida de la fase, el nivel de ruido en la
combinacin es mayor. As, por ejemplo, si aplicamos la ley de propagacin de errores
considerando el mismo nivel de ruido en ambas fases, obtenemos que el ruido, tanto
en L1+ L 2 como en L1 L 2 , es mayor en un factor
2 que el ruido de cualquiera de
las dos fases simples. Existen, no obstante, combinaciones de cdigo y fase que evitan
este problema y que se basan en el suavizado de las pseudodistancias de cdigo por
medio de las pseudodistancias de fase.
5.2. Combinacin de pseudodistancias de cdigo y fase: suavizado de

cdigo.
Vamos a ver el principio de las pseudodistancias de cdigo suavizadas por medio de
pseudodistancias de fase. Actualmente las combinaciones de pseudodistancias de fase
y cdigo son una parte importante de la determinacin del posicionamiento en tiempo
real.
Tema 7 - 263
La fase multiplicada por la longitud de onda es una distancia, y por tanto, las
diferencias de fase (multiplicadas por la longitud de onda) son diferencias de
distancias. Si no existiera retardo ionosfrico, las diferencias de pseudodistancias y las
diferencias de fase, seran iguales para un satlite determinado y en dos instantes de
tiempo sucesivos (siempre que no haya prdida de ciclos). Pero la ionosfera produce
un retardo en las pseudodistancias y un adelanto en la fase.
El filtro de Hatch aprovecha esta propiedad, pero tiene una aplicabilidad limitada en el
tiempo debido al efecto ionosfrica. Por ejemplo, en observaciones cada segundo, el
suavizado no se aplica ms de 90 segundos o 100 observaciones. Transcurridas las
observaciones, es necesario reinicializar el algoritmo.
Tambin se utiliza para la deteccin de saltos de ciclo grandes, ya que la aplicacin
supone que no hay prdidas de ciclo en las observaciones de fase. El lmite puede
estar en 15 metros, de tal forma que si se observan discrepancias mayores entre los
incrementos de pseudodistancias y los incrementos de fase (en metros) puede decirse
que hay un salto de 75 ciclos (~19,04 cm cada ciclo en L1).
Consideremos una serie de n observaciones a un determinado satlite, siendo P las
pseudodistancias y C los valores de la fase en metros (n de ciclos * longitud de
onda):
Epoca
1
2
..
n
Pseudodistancia
P1
P2
.
Pn
Fase (m)
C1
C2
.
Cn
En la hiptesis del algoritmo, efectuamos las diferencias:

Pn P1 = Cn C1
Pn P2 = Cn C2
.
Pn Pn = Cn Cn
Pn
Pn
Pn
Pn
=
=
=
=
P1 + Cn C1
P2 + Cn C2
Pn-1 + Cn Cn-1
Pn + Cn Cn
Sumando y tomando la media:
Pn =
P1 + P2 + ... + Pn
C + C 2 + ... + C n
+ Cn 1
n
n
(1)
Ordenando trminos, se obtiene finalmente:

Tema 7 - 264
Pn =
Pn
n 1
+ ( P n 1 + C n C n 1 )
n
n
(2)
siendo P n 1 la pseudodistancia suavizada de la poca anterior.

Este filtro de suavizado de cdigo (pseudodistancia) reduce el efecto multipath y el
ruido del receptor.
- Demostracin de (1) a (2):
Supongamos 3 medidas. Entonces, segn (1), las medidas 2 y 3 suavizadas sern:
P2 =
P1 + P2
C + C2
+ C2 1
;
2
2
P3 =
P1 + P2 + P3
C + C 2 + C3
+ C3 1
3
3
Sustituyendo P 2 en la expresin de P 3 :
2 P 2 = ( P1 + P2 ) + 2C 2 (C1 + C 2 ) ( P1 + P2 ) = 2 P 2 2C 2 + (C1 + C 2 )
(C1 + C 2 ) = ( P1 + P2 ) + 2C 2 2 P 2
Sustituyendo los parntesis anteriores ( P1 + P2 ) y (C1 + C 2 ) en la expresin de P 3 :
P3 =
( P + P2 ) 2C 2 2 P 2 C 3
2 P 2 2C 2 (C1 + C 2 ) P3
+
+
+ C3 1
3
3
3
3
3
3
3
3
En esa expresin, los tres sumandos siguientes son:
2C 2 (C1 + C 2 ) ( P1 + P2 )
2
+
= P2
3
3
3
3
Por lo que:
P3 =
P
C
2
2
2
2
P 2 C 2 + 3 + C3 + P 2 3 P 2
3
3
3
3
3 3
Tema 7 - 265
P3 =
P3
2
+ ( P 2 C 2 + C3 )
3
3
Con lo cual, generalizando, se llega a la expresin indicada:
Pn =
Pn
n 1
+ ( P n 1 + C n C n 1 )
n
n
Otro algoritmo de suavizado de cdigo con fase similar, pero con observaciones de
doble frecuencia viene descrito en Hoffman.
Considerando medidas de doble frecuencia para la poca t1, se obtienen las
pseudodistancias de cdigo R L1 (t1 ) , R L 2 (t1 ) y las pseudodistancias de fase
L1 (t1 ) ,
L 2 (t1 ) . Adems asumimos que las pseudodistancias de cdigo estn escaladas a ciclos
(denotadas como R) al dividirlas por la correspondiente longitud de onda de la
portadora.
Utilizando
las
dos
frecuencias
f L1 , f L 2 , se forma la combinacin para las
pseudodistancias de cdigo:
R(t1 ) =
f L1 RL1 (t1 ) f L 2 RL 2 (t1 )

f L1 + f L 2
y para las pseudodistancias de la portadora de fase, la seal banda ancha (wide lane):
( t 1 ) = L1 ( t 1 ) L 2 ( t 1 )
De la primera de estas dos ecuaciones se puede demostrar que el ruido de la
pseudodistancias de cdigo combinada R(t1) se reduce por un factor de 0.7 si lo
comparamos con el ruido de una medida de cdigo simple.
El incremento del ruido en la seal de banda ancha por un factor de
2 no tiene
efecto porque el ruido de las pseudodistancias de la portadora de fase es menor que el

ruido de las pseudodistancias de cdigo. Adems, la seales R(t1) y (t1) tienen la
misma frecuencia y, por lo tanto, la misma longitud de onda.
Tema 7 - 266
Estas dos combinaciones anteriores se forman para cada poca y para todas las pocas
ti despus de t1, se pueden calcular los valores extrapolados de las pseudodistancias de
cdigo R (ti ) ex a partir de:
R(ti ) ex = R(t1 ) + ( (ti ) (t1 ))

El valor suavizado R (t i ) sm se obtiene finalmente por una media aritmtica:
R(ti ) sm =
1
( R(ti ) + R(ti ) ex )
2
Generalizando las frmulas de arriba para una poca arbitraria ti (con la poca
precedente t i 1 ), se puede obtener el siguiente algoritmo de clculo:
R(ti ) =
f L1 RL1 (ti ) f L 2 RL 2 (ti )

f L1 + f L 2
(ti ) = L1 (ti ) L 2 (ti )

R(ti ) ex = R(ti 1 ) + ( (ti ) (ti 1 ))
R(ti ) sm =
1
( R(ti ) + R (ti ) ex )
2
para todo i>1 bajo la condicin inicial
R (t1 ) = R (t1 ) ex = R (t1 ) sm .
Este algoritmo asume que los datos estn libres de errores groseros. Sin embargo, los
datos de la fase portadora son sensibles a los cambios en la ambigedad entera (es
decir, la prdida de ciclos). Para solventar este problema, se utiliza una variacin del
algoritmo. Utilizando las mismas notaciones anteriores para una poca ti, la
pseudodistancia de cdigo suavizada se obtiene por:
R (t i ) sm = R (t i ) + (1 )( R (t i 1 ) sm + (t i ) (t i 1 ))
donde
es un factor de peso dependiente del tiempo. Para la primera poca i = 1, el
peso que se toma es
= 1; poniendo todo el peso en la pseudodistancia de cdigo
medida. Para pocas consecutivas, el peso se va reduciendo de forma continua

aumentando la influencia de las fases de las portadoras.
Tema 7 - 267
Para obtener una estimacin del factor de reduccin, consideremos una reduccin del
peso de 0.01 de poca a poca en un experimento cinemtico con una proporcin de
datos de muestreo de 1 segundo. Despus de 100 segundos, slo se tiene en cuenta el
valor suavizado de la poca previa (aumentado por la diferencia de fase de la
portadora).
De nuevo, el algoritmo fallara en el caso de prdida de ciclos. Una simple
comprobacin de la diferencia de fase de la portadora para dos pocas consecutivas es
la variacin Doppler multiplicado por el intervalo de tiempo, que puede detectar si hay
datos irregulares, como la prdida de ciclos. Despus de la ocurrencia de la prdida de
un ciclo, el peso se inicia a w=1 lo que elimina completamente la influencia de los
datos de fase de la portadora errneos. La clave de esta aproximacin es que la
prdida de ciclos debe ser detectada, pero no tienen que ser corregidos.
6. El formato RINEX.
(W. Gurtner, RINEX version 2.10)
La idea de un formato estndar ASCII para los ficheros GPS fue desarrollada por el
Astronomical Institute of the University de Berna para el intercambio de ficheros entre
las diferentes agencias europeas que participaron en EUREF89 (ms de 60 receptores
de 4 marcas diferentes).
Todos los receptores geodsicos registran una serie de observables:
La medida de fase de una o dos portadoras entre la seal recibida del

satlite y la seal generada por el receptor.
La medida de pseudodistancia (cdigo), equivalente a la diferencia del

tiempo de recepcin (expresada en el marco del tiempo del receptor) y el
tiempo de emisin (expresada en el marco de tiempo del satlite) de la
misma seal.
La observacin de tiempo del reloj del receptor en el instante de recepcin

de las medidas de cdigo y fase.
En cualquier software de postproceso nicamente se necesitan estas variables adems

de la informacin relativa a la estacin (nombre, altura antena) y no la dems
informacin grabada por los receptores.
Tema 7 - 268
Actualmente el formato consta de seis tipos de ficheros ASCII (la anterior versin 2.00
slo constaba de 4 tipos):
1. Observation Data.
2. Navigation Message.
3. Meteorological Data.
4. GLONASS Navigation Message.
5. GEO Navigation Message.
6. Satellite and Receiver Clock Date.
Cada fichero consta de una cabecera (header) y de una seccin de datos. La
informacin de la cabecera se refiere a todo el fichero y por ello es puesta al principio
del mismo. Contiene etiquetas en las columnas 61 a 80 que describen qu tipo de
informacin se encuentra a la izquierda de la misma, en la lnea. Son obligatorias y
deben aparecer exactamente como se describe en los ejemplos.
6.1. Definicin de los observables en RINEX.

Los observables GPS van expresados en tiempo, fase y pseudodistancia:
Tiempo: es el tiempo de la medida en el receptor de las seales recibidas. Es el

mismo para medidas de pseudodistancia (cdigo) y fase y el mismo para
TODOS los satlites observados en esa poca. Est expresado en tiempo GPS
(no UT).
Pseudodistancia (pseudorange, PR): es la distancia (expresada en metros)

desde la antena del receptor a la antena del satlite, incluyendo estados de
reloj (offsets) y otros errores, como los retardos atmosfricos:
PR = distancia + c * (receiver clock offset - satellite clock offset + otros errores)
Fase: es la medida de la portadora de fase en CICLOS ENTEROS en L1 y L2.

Los receptores con medicin de cuadratura de medios ciclos deben convertir la
medida a ciclos enteros, enuncindolo en la cabecera.
Tema 7 - 269
Los observables no estn corregidos de efectos externos como refraccin atmosfrica,

estados de reloj, etc. Si el receptor o el software de conversin corrigen las medidas
mediante el conocimiento del estado de reloj del receptor, debe mantenerse la
consistencia de los tres observables (fase, pseudodistancia y tiempo):
Tiempo (corr) = Time(r) - dT(r)
PR (corr) = PR(r) - dT(r) * c
Fase (corr) = fase(r) - dT(r) * frecuencia
6.2. Denominacin de ficheros.

Se suele usar la nomenclatura ssssdddf.yyt para los ficheros RINEX, donde:
ssss: nombre de la estacin (4 caracteres)
ddd: dia juliano
f: sesin (0 para una sesin que ocupe todo el da)
yy: ao
t: tipo de fichero:
O: Observation file
N: Navigation file
M: Meteorological data file
G: GLONASS Navigation file
H: Geostationary GPS payload nav mess file
Tema 7 - 270
Especificacin de RINEX de observacin y ejemplo

+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A1
|
|
GPS OBSERVATION DATA FILE - HEADER SECTION DESCRIPTION
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|
HEADER LABEL
|
DESCRIPTION
|
FORMAT
|
| (Columns 61-80)
|
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|RINEX VERSION / TYPE| - Format version (2.10)
| F9.2,11X, |
|
| - File type ('O' for Observation Data)
|
A1,19X, |
|
| - Satellite System: blank or 'G': GPS
|
A1,19X
|
|
|
'R': GLONASS
|
|
|
|
'S': Geostationary
|
|
|
|
signal payload |
|
|
|
'T': NNSS Transit
|
|
|
|
'M': Mixed
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|PGM / RUN BY / DATE | - Name of program creating current file |
A20,
|
|
| - Name of agency creating current file |
A20,
|
|
| - Date of file creation
|
A20
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|COMMENT
| Comment line(s)
|
A60
|*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|MARKER NAME
| Name of mark
|
A60
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|MARKER NUMBER
| Number of mark
|
A20
|*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|OBSERVER / AGENCY
| Name of observer / agency
|
A20,A40 |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|REC # / TYPE / VERS | Receiver number, type, and version
|
3A20
|
|
| (Version: e.g. Internal Software Version)|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|ANT # / TYPE
| Antenna number and type
|
2A20
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|APPROX POSITION XYZ | Approximate marker position (WGS84)
|
3F14.4
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|ANTENNA: DELTA H/E/N| - Antenna height: Height of bottom
|
3F14.4
|
|
|
surface of antenna above marker
|
|
|
| - Eccentricities of antenna center
|
|
|
|
relative to marker to the east
|
|
|
|
and north (all units in meters)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|WAVELENGTH FACT L1/2| - Default wavelength factors for
|
|
|
|
L1 and L2
|
2I6,
|
|
|
1: Full cycle ambiguities
|
|
|
|
2: Half cycle ambiguities (squaring) |
|
|
|
0 (in L2): Single frequency instrument |
|
|
|
|
|
|
| - zero or blank
|
I6
|
|
|
|
|
|
| The default wavelength factor line is
|
|
|
| required and must preceed satellite|
|
|
| specific lines.
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|WAVELENGTH FACT L1/2| - Wavelength factors for L1 and L2
|
2I6,
|*
|
|
1: Full cycle ambiguities
|
|
|
|
2: Half cycle ambiguities (squaring) |
|
|
|
0 (in L2): Single frequency instrument |
|
|
| - Number of satellites to follow in list |
I6,
|
|
|
for which these factors are valid.
|
|
|
| - List of PRNs (satellite numbers with
| 7(3X,A1,I2)|
|
|
system identifier)
|
|
|
|
|
|
|
| These opional satellite specific lines
|
|
|
| may follow, if they identify a state
|
|
|
| different from the default values.
|
|
|
|
|
|
|
| Repeat record if necessary.
|
|
Tema 7 - 271
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|# / TYPES OF OBSERV | - Number of different observation types |
I6,
|
|
|
stored in the file
|
|
|
| - Observation types
| 9(4X,A2) |
|
|
|
|
|
|
If more than 9 observation types:
|
|
|
|
Use continuation line(s)
|6X,9(4X,A2) |
|
|
|
|
|
| The following observation types are
|
|
|
| defined in RINEX Version 2.10:
|
|
|
|
|
|
|
| L1, L2: Phase measurements on L1 and L2 |
|
|
| C1
: Pseudorange using C/A-Code on L1 |
|
|
| P1, P2: Pseudorange using P-Lode on L1,L2|
|
|
| D1, D2: Doppler frequency on L1 and L2
|
|
|
| T1, T2: Transit Integrated Doppler on
|
|
|
|
150 (T1) and 400 MHz (T2)
|
|
|
| S1, S2: Raw signal strengths or SNR
|
|
|
|
values as given by the receiver |
|
|
|
for the L1,L2 phase observations |
|
|
|
|
|
|
| Units : Phase
: full cycles
|
|
|
|
Pseudorange : meters
|
|
|
|
Doppler
: Hz
|
|
|
|
Transit
: cycles
|
|
|
|
SNR etc
: receiver-dependent |
|
|
|
|
|
|
| The sequence of the types in this record |
|
|
| has to correspond to the sequence of the |
|
|
| observations in the observation records |
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|INTERVAL
| Observation interval in seconds
|
F10.3
|*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|TIME OF FIRST OBS
| - Time of first observation record
| 5I6,F13.7, |
|
|
(4-digit-year, month,day,hour,min,sec) |
|
|
| - Time system: GPS (=GPS time system)
|
5X,A3
|
|
|
GLO (=UTL time system)
|
|
|
|
Compulsory in mixed GPS/GLONASS files |
|
|
|
Defaults: GPS for pure GPS files
|
|
|
|
GLO for pure GLONASS files
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|TIME OF LAST OBS
| - Time of last observation record
| 5I6,F13.7, |*
|
|
(4-digit-year, month,day,hour,min,sec) |
|
|
| - Time system: Same value as in
|
5X,A3
|
|
|
TIME OF FIRST OBS record |
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|RCV CLOLK OFFS APPL | Epoch, code, and phase are corrected by |
I6
|*
|
| applying the realtime-derived receiver
|
|
|
| clock offset: 1=yes, 0=no; default: 0=no |
|
|
| Record required if clock offsets are
|
|
|
| reported in the EPOLH/SAT records
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|LEAP SECONDS
| Number of leap seconds since 6-Jan-1980 |
I6
|*
|
| Recommended for mixed GPS/GLONASS files |
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|# OF SATELLITES
| Number of satellites, for which
|
I6
|*
|
| observations are stored in the file
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|PRN / # OF OBS
| PRN (sat.number), number of observations |3X,A1,I2,9I6|*
|
| for each observation type indicated
|
|
|
| in the "# / TYPES OF OBSERV" - record.
|
|
|
|
If more than 9 observation types:
|
|
|
|
Use continuation line(s)
|
6X,9I6
|
|
| This record is (these records are)
|
|
|
| repeated for each satellite present in
|
|
|
| the data file
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|END OF HEADER
| Last record in the header section.
|
60X
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
Tema 7 - 272
Ejemplo de observacin - Cabecera

2
OBSERVATION DATA
G
SKI-Pro Application
Jose A.
17-3-4
Jose A.
IGNE
Molinos
MARKER NUMBER
7546
LEICA SR530
3.02
AT502 Pole
4827609.0562 -317774.3180 4143841.8213
0.2000
0.0000
0.0000
L1PhaOff:
0.0683 L2PhaOff:
0.0712
1
1
4
L1
L1
P2
L2
2004
3
12
7
39
0.000000
2004
3
12
12
40
30.000000
13
12
L1
P1
L1
C1
P2
L2
D2
G 1
0
0
0
0
0
0
G 2
0
0
0
0
0
0
G 3
923
0
923
0
923
923
G 4
0
0
0
0
0
0
G 5
0
0
0
0
0
0
G 6
534
0
534
0
534
534
G11
139
0
139
0
139
139
G32
0
0
0
0
0
0
...
...
...
...
...
...
END OF HEADER
18:23
0
0
0
0
0
0
0
0
RINEX VERSION / TYPE

PGM / RUN BY / DATE
OBSERVER / AGENCY
MARKER NAME1114
REC # / TYPE / VERS
ANT # / TYPE
APPROX POSITION XYZ
ANTENNA: DELTA H/E/N
COMMENT
WAVELENGTH FACT L1/2
# / TYPES OF OBSERV
TIME OF FIRST OBS
TIME OF LAST OBS
LEAP SECONDS
# OF SATELLITES
COMMENT
PRN / # OF OBS
PRN / # OF OBS
PRN / # OF OBS
PRN / # OF OBS
PRN / # OF OBS
PRN / # OF OBS
PRN / # OF OBS
PRN / # OF OBS...
...
...
Fichero RINEX - Datos

+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A2
|
|
GPS OBSERVATION DATA FILE - DATA RECORD DESCRIPTION
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
| OBS. RECORD | DESCRIPTION
|
FORMAT
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
| EPOCH/SAT
| - Epoch :
|
|
|
or
|
- year (2 digits, padded with 0 if necessary) | 1X,I2.2, |
| EVENT FLAG |
- month,day,hour,min,
| 4(1X,I2), |
|
|
- sec
|
F11.7,
|
|
| - Epoch flag 0: OK
|
2X,I1,
|
|
|
1: power failure between
|
|
|
|
previous and current epoch
|
|
|
|
>1: Event flag
|
|
|
| - Number of satellites in current epoch
|
I3,
|
|
| - List of PRNs (sat.numbers with system
| 12(A1,I2), |
|
|
identifier, see 5.1) in current epoch
|
|
|
| - receiver clock offset (seconds, optional)
|
F12.9
|
|
|
If more than 12 satellites: Use continuation |
32X,
|
|
|
line(s)
| 12(A1,I2) |
|
| If epoch flag 2-5:
|
|
|
|
|
|
|
|
- Event flag:
| [2X,I1,] |
|
|
2: start moving antenna
|
|
|
|
3: new site occupation (end of kinem. data) |
|
|
|
(at least MARKER NAME record follows)
|
|
|
|
4: header information follows
|
|
|
|
5: external event (epoch is significant,
|
|
|
|
same time frame as observation time tags)|
|
|
|
epoch fields can be left blank
|
|
|
| If epoch flag = 6:
|
|
|
|
6: cycle slip records follow to optionally |
|
|
|
report detected and repaired cycle slips |
|
|
|
(same format as OBSERVATIONS records;
|
|
|
|
slip instead of observation; LLI and
|
|
|
|
signal strength blank or zero)
|
|
Tema 7 - 273
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
|OBSERVATIONS | - Observation
| rep. within record for
| m(F14.3, |
|
| - LLI
| each obs.type (same seq
|
I1,
|
|
| - Signal strength | as given in header)
|
I1)
|
|
| If more than 5 observation types (=80 char):
|
|
|
| continue observations in next record.
|
|
|
| This record is (these records are) repeated for |
|
|
| each satellite given in EPOCH/SAT - record.
|
|
|
| Observations:
|
|
|
|
Phase : Units in whole cycles of carrier
|
|
|
|
Code
: Units in meters
|
|
|
| Missing observations are written as 0.0
|
|
|
| or blanks.
|
|
|
| Phase values overflowing the fixed format F14.3 |
|
|
| have to be clipped into the valid interval (e.g.|
|
|
| add or subtract 10**9), set LLI indicator.
|
|
|
|
|
|
|
| Loss of lock indicator (LLI). Range: 0-7
|
|
|
| 0 or blank: OK or not known
|
|
|
| Bit 0 set : Lost lock between previous and
|
|
|
|
current observation: cycle slip
|
|
|
|
possible
|
|
|
| Bit 1 set : Opposite wavelength factor to the |
|
|
|
one defined for the satellite by a |
|
|
|
previous WAVELENGTH FALT L1/2 line.|
|
|
|
Valid for the current epoch only. |
|
|
| Bit 2 set : Observation under Antispoofing
|
|
|
|
(may suffer from increased noise) |
|
|
| Bits 0 and 1 for phase only.
|
|
|
| Signal strength projected into interval 1-9:
|
|
|
| 1: minimum possible signal strength
|
|
|
| 5: threshold for good S/N ratio
|
|
|
| 9: maximum possible signal strength
|
|
|
| 0 or blank: not known, don't care
|
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
Fichero RINEX - Ejemplo de datos

4 3 12 7 39 0.0000000 0 6G
20799935.548
109304399.54759
23801198.392
125076144.71556
23272526.916
122297953.01457
22677768.972
119172482.35858
20980502.530
110253298.88259
21237015.060
111601278.22958
4 3 12 7 39 15.0000000 0 6G
20803901.280
109325239.55048
23793294.600
125034608.72246
23275882.734
122315588.08147
22669060.544
119126719.91448
20978406.528
110242284.47249
21242752.282
111631427.72148
4 3 12 7 39 30.0000000 0 6G
20807874.082
109346116.86049
23785384.271
124993039.13346
23279254.295
122333306.03548
22660355.911
119080976.98348
20976327.022
110231356.68748
21248493.432
111661597.10948
6G16G17G21G25G30
20799934.383
85172255.00959
23801197.666
97461926.90757
23272526.110
95297103.41958
22677767.506
92861663.20558
20980500.399
85911642.06759
21237013.918
86962022.70459
6G16G17G21G25G30
20803900.101
85188493.96449
23793293.478
97429561.17647
23275881.963
95310845.01748
22669059.345
92826004.17848
20978404.441
85903059.40749
21242751.246
86985515.78949
6G16G17G21G25G30
20807872.904
85204761.98849
23785382.987
97397169.28747
23279253.594
95324651.21648
22660354.836
92790360.35648
20976324.973
85894544.23949
21248492.392
87009024.38649
Tema 7 - 274
7. Chequeo de observables.
En observaciones geodsicas de precisin o en estaciones permanentes GPS conviene
establecer un protocolo de chequeo de calidad de los observables de un fichero GPS.
Tambin cuando se producen problemas en el clculo es recomendable establecer un
mtodo que aporte pistas acerca de posibles fallos en la observacin y su solucin.
Las redes mundiales de estaciones permanentes GPS chequean sus observables y
junto con los datos, disponen tambin el fichero sumario resultante del chequeo
(*.YYS), normalmente resumido.
Una
herramienta
muy
til
para
hacer
este
chequeo
es
TEQC,
de
UNAVCO
(http://www.unavco.org). Aunque TEQC tiene una gran variedad de utilidades para la

manipulacin de datos GPS (paso de formatos, edicin, unin, filtrado, etc) su principal
utilidad es la de chequear los ficheros RINEX y ofrecer unos listados con los resultados.
La salida principal es un fichero ASCII con un grfico en el tiempo de observaciones y
un informe con varios parmetros.
A continuacin se expone un ejemplo del fichero de control de calidad resultante de un
fichero RINEX de observacin.
SV+------------------------------------------------------------------------+ SV
9|I
2Iooooooooooooooooooo| 9
2|ooI
I2oooooooooooI
Iooooo| 2
14|oo;I
2oooooo1I
Ioooooooo| 14
5|oooI
2ooooooooooooooo| 5
1|ooooooI
,IooooooooooII
1oooo| 1
30|ooooooooII
Iooooooooooo| 30
6|oooooooooooI
,oooooo| 6
25|oooooooooo,II
IoooII
Iooo| 25
21|1ooooooooooooooII
IIo;m
2| 21
16| IoooooooooooooooooI
| 16
15|
IIIoooooooooooooo,I
| 15
23|
I
,IooooooooooooooooI
| 23
3|
IooooooooooooooooooI
| 3
18|
IIoooooooooII
Iooooooooo;II
| 18
22|
IooooooooooooII
Iooooooo;I
| 22
19|
,ooooooooooooooooooI
| 19
11|
IIooooooooooooooooooI
| 11
8|
II
IIoooooooooooooooI
| 8
28|
IoooooooI
mIoooooooooooII
| 28
20|
,oooooooooooooooooII
| 20
24|
IoooooooooooooooooI
| 24
7|
ooooooooooooIII
IoooooooII
| 7
4|
-Ioooooooooooooo;II
| 4
13|
oooooooooooooooo;I
| 13
27|
IooooooooooooooII
| 27
10|
-IIoooooooooooooooI
| 10
29|
IIoooooooooooooooooI
| 29
Tema 7 - 275
26|
IIooooooooooooooooII
| 26
Obs|889978878899877778888788899999999987999aa9887899977877888888888987778889|Obs
Clk|
|Clk
+---------|--------|--------|--------|--------|--------|--------|--------+
00:00:00.000
23:59:30.000
2005 Jun 1
2005 Jun 1
*********************
QC of RINEX file(s) : vill1520.05O
*********************
Time of start of window :
Time of end of window :
Time line window length :
Observation interval
:
Total satellites w/ obs :
NAVSTAR GPS SVs w/o OBS :
Rx tracking capability :
Poss. # of obs epochs
:
Epochs w/ observations :
Complete observations
:
Deleted observations
:
Moving average MP1
:
Moving average MP2
:
Points in MP moving avg :
No. of Rx clock offsets :
Total Rx clock drift
:
Rate of Rx clock drift :
Report gap > than
:
but < than
:
epochs w/ msec clk slip :
other msec mp events
:
IOD signifying a slip
:
IOD slips
:
IOD or MP slips
:
first epoch
last
SUM 05 6 1 00:00 05 6
2005 Jun 1 00:00:00.000

2005 Jun 1 23:59:30.000
23.99 hour(s), ticked every 3.0 hour(s)
30.0000 seconds
28
12 17 31 32
12 SVs
2880
2849
20230
1401
0.333657 m
0.321619 m
50
0
0.000000 ms
0.000 ms/hr
10.00 minute(s)
90.00 minute(s)
0
2 (: 912)
{expect <= 1:50}
>400.0 cm/minute
839
840
epoch
hrs
dt #expt #have
%
mp1
1 23:59 23.99 30
n/a 20230 n/a 0.33
Processing parameters are:

Receiver tracking capability
Maximum ionospheric rate (L1)
Report data gap greater than
but less than
Expected rms level of P1 multipath
Expected rms level of P2 multipath
Multipath slip sigma threshold
% increase in MP rms for C/A | A/S
Points in MP moving averages
Minimum signal to noise for L1
Minimum signal to noise for L2
Width of ASCII summary plot
Data indicators on summary plot
Do ionospheric observable
Do ionospheric derivative
Do high-pass ionosphere observable
Do multipath observables
Do 1-ms receiver clock slips
Tolerance for 1-ms clock slips
Do receiver LLI slips
Do plot file(s)
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
mp2 o/slps
0.32
24
12 SVs
400.00 cm/min
10.00 min
90.00 min
50.00 cm
65.00 cm
4.00 cm
100.00 %
50
0
0
72
yes
yes
yes
no
yes
yes
1.00e-02 ms
yes
yes
Observations start
: 2005 Jun 1 00:00:00.000
Observations end
: 2005 Jun 1 23:59:30.000
Observation interval : 30.0000 second(s)
Tema 7 - 276
SV #+hor <ele> #+mask <ele> #reprt #compl

L1
L2
P1
P2
CA
--- ------ ----- ------ ----- ------ ------ ------ ------ ------ ------ -----G 1*
0 0.00
0 0.00
928
865
927
925
870
874
47
G25*
0 0.00
0 0.00
843
726
842
839
737
743
86
G 9*
0 0.00
0 0.00
815
779
815
814
780
797
16
G14*
0 0.00
0 0.00
831
768
831
826
779
771
44
G 6*
0 0.00
0 0.00
721
703
721
721
705
703
16
G 5*
0 0.00
0 0.00
766
739
765
765
741
740
24
G30*
0 0.00
0 0.00
843
786
842
836
787
793
43
G 2*
0 0.00
0 0.00
875
799
873
869
804
815
51
G21*
0 0.00
0 0.00
786
721
785
785
731
730
46
G16*
0 0.00
0 0.00
709
685
709
703
689
687
12
G15*
0 0.00
0 0.00
653
600
653
648
602
614
32
G23*
0 0.00
0 0.00
695
659
695
686
660
666
19
G 3*
0 0.00
0 0.00
753
712
752
742
713
718
24
G18*
0 0.00
0 0.00
867
781
865
863
785
795
66
G22*
0 0.00
0 0.00
873
818
872
872
824
821
46
G19*
0 0.00
0 0.00
722
708
721
721
710
709
11
G11*
0 0.00
0 0.00
776
736
776
775
738
740
33
G 8*
0 0.00
0 0.00
673
618
673
667
620
644
21
G28*
0 0.00
0 0.00
878
809
878
877
816
817
53
G20*
0 0.00
0 0.00
761
736
760
760
739
736
22
G24*
0 0.00
0 0.00
734
706
734
729
708
709
18
G 7*
0 0.00
0 0.00
893
798
891
882
802
805
75
G 4*
0 0.00
0 0.00
678
623
677
672
630
626
40
G13*
0 0.00
0 0.00
708
684
708
707
688
684
19
G27*
0 0.00
0 0.00
623
591
622
622
592
597
25
G10*
0 0.00
0 0.00
702
652
702
694
653
667
26
G29*
0 0.00
0 0.00
766
725
766
756
729
735
17
G26*
0 0.00
0 0.00
759
703
758
754
705
712
41
* = SV with no NAV info
Obs
w/ no L1
:
18
Obs
w/ no L2
:
121
Obs
w/ no P1 | CA :
321
Obs
w/ no P2
:
1183
Obs
w/ low L1 S/N :
0
Obs
w/ low L2 S/N :
0
Obs reported w/ code | phase :
Obs deleted (any reason)
:
Obs complete
:
21631
1401
20230
No. of Rx clock offsets : 0

Total Rx clock drift
: 0.000000 ms
Rate of Rx clock drift : 0.000000 ms/hr
MP1 RMS summary (per SV):
SV
G 1*
G25*
G 9*
G14*
G 6*
G 5*
G30*
G 2*
G21*
G16*
G15*
G23*
G 3*
G18*
G22*
G19*
G11*
G 8*
G28*
G20*
G24*
obs
928
843
815
831
721
766
843
875
786
709
653
695
753
867
873
722
776
673
878
761
734
# del <elev> MP1 rms [m]

63
0.00 0.522135
117
0.00 0.385777
36
0.00 0.303287
63
0.00 0.363212
18
0.00 0.192016
27
0.00 0.328508
57
0.00 0.247835
76
0.00 0.373264
65
0.00 0.420926
24
0.00 0.231386
53
0.00 0.343628
36
0.00 0.281003
41
0.00 0.272573
86
0.00 0.282999
55
0.00 0.381020
14
0.00 0.255608
40
0.00 0.271766
55
0.00 0.335973
69
0.00 0.466879
25
0.00 0.160334
28
0.00 0.265597
slips
all
40
71
12
37
13
19
36
36
28
10
21
10
18
52
37
8
25
15
40
17
13
L1 rx
all
6
7
0
8
4
3
8
4
3
3
7
0
4
2
16
2
2
4
8
5
1
L2 rx
all
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Tema 7 - 277
G 7*
G 4*
G13*
G27*
G10*
G29*
G26*
* =
893
678
708
623
702
766
759
SV with
mean MP1 rms

# MP1 obs
# MP1 slips
# Rvr L1 slips
# Rvr L2 slips
95
0.00
55
0.00
24
0.00
32
0.00
50
0.00
41
0.00
56
0.00
no NAV info
:
:
:
:
:
0.501382
0.460152
0.231636
0.248767
0.626232
0.288295
0.204805
64
29
15
17
18
13
32
14
5
2
5
3
5
7
0
0
0
0
0
0
0
0.332339 m
20230
746
138
0
MP2 RMS summary (per SV):
SV
G 1*
G25*
G 9*
G14*
G 6*
G 5*
G30*
G 2*
G21*
G16*
G15*
G23*
G 3*
G18*
G22*
G19*
G11*
G 8*
G28*
G20*
G24*
G 7*
G 4*
G13*
G27*
G10*
G29*
G26*
* =
obs
# del <elev> MP2 rms [m]
928
63
0.00 0.275884
843
117
0.00 0.498867
815
36
0.00 0.611520
831
63
0.00 0.323156
721
18
0.00 0.266101
766
27
0.00 0.327779
843
57
0.00 0.230189
875
76
0.00 0.332809
786
65
0.00 0.342629
709
24
0.00 0.305556
653
53
0.00 0.225225
695
36
0.00 0.299574
753
41
0.00 0.204983
867
86
0.00 0.351059
873
55
0.00 0.473415
722
14
0.00 0.292644
776
40
0.00 0.199729
673
55
0.00 0.284147
878
69
0.00 0.325160
761
25
0.00 0.148530
734
28
0.00 0.245150
893
95
0.00 0.457880
678
55
0.00 0.413209
708
24
0.00 0.220474
623
32
0.00 0.255417
702
50
0.00 0.426854
766
41
0.00 0.334444
759
56
0.00 0.258180
SV with no NAV info
mean MP2 rms

# MP2 obs
# MP2 slips
# Rvr L1 slips
# Rvr L2 slips
:
:
:
:
:
slips
all
7
11
10
3
0
1
6
13
7
1
11
5
4
11
3
0
4
19
8
0
3
6
2
0
4
13
7
7
L1 rx
all
6
7
0
8
4
3
8
4
3
3
7
0
4
2
16
2
2
4
8
5
1
14
5
2
5
3
5
7
L2 rx
all
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.321300 m
20230
166
138
0
En primer lugar aparece un ploteado en el tiempo de las observaciones de cada

satlite, con una serie de smbolos cuya prioridad en la observacin sigue un orden
jerrquico. Los ms habituales:
C: salto de reloj para todos los satlites observados.
m: salto de reloj para algunos satlites observados.

Tema 7 - 278
I: salto en el retardo ionosfrico de la fase.
M: salto en el cdigo.
1: salto en el cdigo en L1.
2: salto en el cdigo en L2.
-: satlite por encima de la mscara de elevacin pero cuyos datos no fueron

grabados por el receptor.
+: satlite por encima de la mscara de elevacin y cuyos datos completos de

cdigo y fase han sido grabados.
, : cdigo y fase para un satlite es L1 y C/A nicamente (con A/S activado).
; : cdigo y fase para un satlite es L1 y P1 nicamente (con A/S activado).
o: los datos de cdigo y fase para un satlite son L1, C/A, L2, P2 (con A/S
activado).
Normalmente, los saltos ocurren con bajas elevaciones de satlite. En el TEQC la

deteccin de estos saltos se pueden anular si se quiere.
En la lnea Obs del grfico aparece el mximo nmero de satlites (en hexadecimal)
observados en una poca en el intervalo.
La lnea Clk, ltima del grfico representa posibles saltos de reloj del receptor en la
observacin cuando aparece el smbolo C en el grfico. En la lnea pueden aparecer
los smbolos + o -, indicando que un salto de reloj del receptor positivo o negativo
ha sido detectado. Tambin puede aparecer el smbolo ^ para indicar que se ha
perdido al menos una observacin (una poca) en ese intervalo.
El resto del informe ofrece estadsticas acerca del nmero total de satlites, satlites
sin observaciones, nmero de observaciones posibles y observadas, RMS del multipath
en ambas frecuencias, deriva del reloj del receptor, etc.
Finalmente, para cada satlite aparecen estadsticas acerca del nmero de posibles
observaciones, el nmero de observaciones completas y el nmero de observaciones
Tema 7 - 279
en cada observable. Tambin hay estadsticas por satlite del RMS del multipath en
ambas frecuencias (MP1 y MP2).
La realizacin de grficos con estas variables en estaciones permanentes GPS alertan
sobre cualquier anomala en cuanto a recepcin de la seal y calidad de los datos
(sobre todo, el porcentaje de datos recibidos respecto a los esperados).
Tema 7 - 280
Controles de calidad en la EPN (Fuente: www.epncb.oma.be, pgina oficial de EUREF)

Tema 7 - 281
8. Ejercicios de observables.
1. Familiarizacin con RINEX.
- Descargar desde el servidor ftp://ftp.geodesia.ign.es el archivo de datos a 1 segundo
de ACOR del da 1 de julio de 2006 desde las 0:00 hasta la 1:00 (acor182a.06d.Z) y el
archivo diario del mismo da (acor1820.06d.Z).
- Descargar el descompresor hatanaka crx2rnx.
- Descompactar y pasar a RINEX los ficheros.
- En el RINEX a 30 segundos, responder a las siguientes preguntas:
- Cual es el tipo de receptor y antena?
- Cuales son las coordenadas de la estacin y en qu sistema est dado?
- Segn la cabecera, a qu intervalo ha registrado las observaciones?
- Cual es el nmero o cdigo IERS de la estacin?
- Cual es la altura de antena?
- Qu observables contiene el fichero?
- Cuales son los valores de L1, L2, P1 y P2 para el satlite 26 a las 16:50:30?
en qu unidades se expresan las medidas? Cual es la relacin seal/ruido
(SNR) en estos datos? Esta SNR viene en el cdigo o en la fase?
- Por qu la fase tiene signo negativo?
- Cual es la distancia satlite-receptor para el SV 21 a las 23:27:30? Por qu
vara entre los tres cdigos? Se puede saber esta distancia con la medida de
fase?
- Est el anti-spoofing activado? En caso afirmativo,por qu registra P1 y P2?
2. A partir del programa OBSGPS.exe, extraer las observaciones del fichero

diario del satlite 28.
3. Dibujar L1 en metros.
Tema 7 - 282
4. Dibujar L2 en metros.
5. Dibujar ambos en el mismo grfico.
4. Dibujar en el mismo grfico L1 y P1.

Se puede sacar a la vista de esto un primer valor aproximado de la ambigedad?
5. Dibujar la combinacion ionosfrica LI (L1-L2) dividida en dos trozos, ya que

el satlite sale dos veces.
A la vista de la grfica qu se puede interpretar?
cual es el significado de la combinacin?
Se puede detectar un salto de ciclo?
Introducir un salto de ciclo de un ciclo en un valor y ver qu pasa en la grfica, si se
detecta fcilmente.
6. Dibujar la combinacin ionosfrica para cdigo, PI = P2-P1 (ojo, que

cambia el orden de los factores).
Se puede detectar aqu un salto de ciclo?
Por qu esta combinacin presenta signo contrario a la anterior?
Tiene sentido que la grfica atraviese el eje de abcisas?
7. Dibujar ambas combinaciones ionosfricas (de fase y de cdigo) en una

misma grfica sumando al primer tramo de iono una cte de 8825 m y al
segundo una cte de 6805 m (para que se puedan ver ambas combinaciones en
el mismo grfico). Llamarlo en la hoja excel L1-L2 mod.
Qu combinacin presenta ms ruido?
Por qu en los extremos de los arcos hay ms ruido?
Tema 7 - 283
8. Dibujar la combinacin P1-L1 entre 3 y 6,9 horas.
9. Deteccin de saltos de ciclo con la combinacin LP.
Combinacin de Melbourne-Wubbena: W= LP, (hacerla entre 4:30 y 7:00 horas),

con:
L =
f1 L1 f 2 L2
f1 + f 2
P =
f1 P1 + f 2 P2
f1 + f 2
9. Deteccin de saltos de ciclo con la combinacin LP.

Hacer la misma grfica con el fichero a 1 segundo de 0:00 a 1:00 (acor182a) con el
satlite 15 y ver lo que pasa.
Introducir un slo salto de ciclo a todas las medidas de L1 desde 0:30 hasta 1:00 y
representar la combinacin W.
10. Realizar del archivo horario a 1 segundo, el suavizado de cdigo P1 y P2con fase
mediante el filtro de Hatch para las 100 primeras medidas y representar la
combinacin ionosfrica PI = P2 - P1.
Pn =
Pn
n 1
+ ( P n 1 + C n C n 1 )
n
n
A la vista de los resultados, qu se puede interpretar ahora sobre la combinacin ionosfrica de

cdigo suavizado?
Tema 7 - 284

TEMA7 Observables

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Curso avanzado de posicionamiento por satlite

Madrid, noviembre 2009