INGENIERÍA DE CONTROL

Grado en Ing. De Tecnologías Industriales

Examen 2ª convocatoria, 3 de septiembre de 2020

Ejercicio 1 (4 puntos)

El siguiente programa representa el control por computador del sistema cuya función de transferencia en bucle
1
abierto es 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = (𝑠𝑠+0.3)(𝑠𝑠+3)

Periodo:= 0.1;
Acción_ant:=0; Acción_ant_ant=0;
Error_ant:=0; Error_ant_ant:=0;
BUCLE
Referencia:= input_ADC(1);
Salida:= input_ADC(2);
Error:= Referencia – Salida;
Acción:= 0.111*Acción_ant+0.8889*Acción_ant_ant+10*Error
–17.112*Error_ant+7.1887*Error_ant_ant;
output_DAC(Acción);
Acción_ant_ant:= Acción_ant;
Acción_ant:= Acción;
Error _ant_ant:= Error_ant;
Error _ant:= Error;
Esperar(Periodo);
FIN_BUCLE;

Se pide,

a) Extraer la función de transferencia del controlador en tiempo discreto.

b) Sabiendo que el sistema 𝐺𝐺(𝑠𝑠) discretizado con un bloqueador de orden cero delante tiene la expresión
𝑧𝑧+0.8889
𝐵𝐵0 𝐺𝐺(𝑧𝑧) = 0.009 (𝑧𝑧−0.9704)(𝑧𝑧−0.7408), analizar el régimen transitorio (tiempo de respuesta y
sobreoscilación) y el régimen permanente (error de posición) del sistema controlado.
c) Obtener los valores de la acción en el paso inicial y en régimen permanente ante una entrada escalón
de tamaño unidad en la referencia.
d) Obtener una representación en espacio de estado del sistema continuo 𝐺𝐺(𝑠𝑠).
e) El sistema en tiempo continuo 𝐺𝐺(𝑠𝑠) se pone en serie con otro sistema en tiempo continuo dado por
10
𝐺𝐺2 (𝑠𝑠) = 𝑠𝑠+1. Obtener una representación en espacio de estado conjunta de los dos sistemas en serie.

1
 INGENIERÍA DE CONTROL
Grado en Ing. De Tecnologías Industriales
Examen 2ª convocatoria, 3 de septiembre de 2020

Ejercicio 2 (3 puntos)

Se desea automatizar el mecanismo de subida y bajada de un toldo. Para ello se dispone de un motor (acciones:
S, Subir, que lo sube, y B, Bajar, que lo hace bajar), y de dos sensores (A, toldo-Arriba, y D, todo-Debajo)
que indican respectivamente cuando el toldo está completamente arriba o completamente abajo. Un pulsador
(P) controla la operación. Una luz roja, L, indica movimiento corregido.

El funcionamiento deseado es el siguiente. Se asume inicialmente que el toldo se encuentra totalmente subido.
Si se acciona el pulsador P, empezará a bajar hasta que llegue al final, o bien se accione P de nuevo, momento
en el que debe pararse. En el segundo de los casos, tras la parada, si se vuelve a accionar de nuevo el pulsador,
el toldo deberá subir hasta que vuelva a llegar a la posición superior, o se pulse P de nuevo, caso este último
en que el toldo habrá de pararse. En el último de los casos, si se vuelve a accionar de nuevo el pulsador, el
toldo deberá bajar. Por otro lado, si el toldo se encuentra en la posición inferior, deberá subir al pulsarse P. La
luz roja, L, se ha de encender cuando en movimiento (de bajada o de subida) desde el extremo correspondiente,
se pulse P cambiando su sentido. La luz se apagará cuando el toldo haya alcanzado uno de sus dos extremos,
superior o inferior.

En resumen, el movimiento del toldo se controla con el pulsador P. Debe detenerse al llegar a los límites de
subida y bajada, si P no está pulsado en continuidad, o ante una nueva pulsación de P, con lo que se cambia
el sentido del siguiente movimiento. La luz L se enciende al corregir un movimiento desde un extremo, sea
el que sea, y se apaga solo cuando se llegue a un extremo (A o D).

Se pide,

a) Identificar las variables de entrada y de salida del sistema.

b) Modelar el funcionamiento del sistema con un autómata finito determinista de tipo Moore o red de Petri
con acciones incondicionales;
c) Reducir al mínimo número de estados/lugares el modelo obtenido en el apartado b).
d) A partir del modelo previamente obtenido (en el apartado b o el c), obtener un modelo de tipo Mealy.

AYUDA/NOTA: Obsérvese que una pulsación es apretar y soltar el botón.